CN212546897U - 电子内窥镜以及手术机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种电子内窥镜以及手术机器人，所述电子内窥镜包括图像获取部，所述图像获取部包括：壳体；镜头座，装设于所述壳体内，所述镜头座包括座体和凸设于所述座体上的导热凸台；光源组件，包括设于所述导热凸台上的光源，所述导热凸台用于传导所述光源产生的热量。本实用新型可以为电子内窥镜的光源提供良好的散热，从而减少光衰的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种电子内窥镜以及手术机器人。
背景技术
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。目前微创手术过程中使用的内窥镜，主要是通过将光源如LED灯安置于内窥镜的前端，通过电缆线为LED提供能量，使其发光为内窥镜提供照明。但受内窥镜体积较小的影响，不能为LED灯提供良好的散热，使LED照明不能有更高的亮度，从而导致光衰的问题。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种电子内窥镜以及手术机器人，旨在解决现有内窥镜受体积限制，无法为光源提供良好散热而导致光衰的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型提供一种电子内窥镜，包括：
壳体；
镜头座，装设于所述壳体内，所述镜头座包括座体和凸设于所述座体上的导热凸台；
光源组件，包括设于所述导热凸台上的光源，所述导热凸台用于传导所述光源产生的热量。
优选地，所述导热凸台包括与所述座体连接的基板以及凹设于所述基板上的固定槽，所述固定槽为所述基板自远离所述镜头座方向的一侧向靠近所述镜头座方向凹设而成，所述固定槽用于安装所述光源。
优选地，所述导热凸台包括与所述座体连接的基板以及固定于所述基板上的铝板，所述铝板用于安装固定所述光源。
优选地，所述图像获取部还包括图像传感器，所述座体在远离所述导热凸台的一侧向所述导热凸台的方向凹设有安装槽，所述安装槽用于容纳所述图像传感器。
优选地，所述光源组件包括安装于所述座体上的镜头，所述座体上设有用于容纳所述镜头的第一安装孔。
优选地，所述座体具有与所述导热凸台连接的第一侧面以及背离所述导热凸台并与所述第一侧面相对设置的第二侧面，所述第一安装孔贯穿所述第一侧面和所述第二侧面，所述安装槽与所述第一安装孔连通。
优选地，所述图像传感器包括第一图像传感器和第二图像传感器，所述安装槽包括用于容纳所述第一图像传感器的第一安装槽以及用于容纳所述第二图像传感器的第二安装槽；所述第一安装孔的数量包括两个，所述图像获取部还包括第一镜头和第二镜头，所述第一镜头和第二镜头用于分别安装至两个所述第一安装孔内；所述第一图像传感器、所述第二图像传感器用于分别安装至所述第一安装槽、所述第二安装槽使所述第一镜头和所述第一图像传感器之间的距离与所述第二镜头和所述第二图像传感器之间的距离相等。
优选地，所述图像获取部还包括设于所述壳体内的PCB板，所述座体自所述第二侧面的边缘向远离所述第一侧面的方向延伸形成第一延伸部，所述PCB板具有与所述第一延伸部适配的抵接面，所述第一延伸部用于与所述抵接面抵触。
优选地，所述PCB板为双层PCB结构或T型结构。
优选地，所述图像获取部还包括设于所述壳体内的PCB板以及用于与所述镜头座扣合的屏蔽罩，所述屏蔽罩与所述镜头座围合形成容置空间以容纳所述PCB板。
优选地，所述座体具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述座体自所述第二侧面的边缘向远离所述第一侧面的方向延伸形成第一延伸部；所述屏蔽罩包括本体、自所述本体的边缘向所述镜头座方向延伸的第二延伸部，所述第一延伸部和所述第二延伸部扣合。
优选地，所述屏蔽罩还包括位于所述本体的远离所述镜头座的一端的屏蔽板，所述屏蔽板上设有一供连接线通过的通孔。
优选地，所述屏蔽板上还设有细线孔，所述图像获取部还包括信号地线，所述细线孔用于供所述信号地线穿过。
优选地，所述图像获取部还包括与所述镜头座连接的屏蔽罩、与所述屏蔽罩连接的第一热管以及与所述第一热管连接的第一散热片；所述屏蔽罩具有第一外侧壁，所述第一外侧壁上凹设有第一容置槽，所述第一容置槽用于容置所述第一热管的第一端；所述第一散热片上凹设有第一容纳槽，所述第一容纳槽用于容置所述第一热管的第二端。
优选地，所述图像获取部还包括与所述屏蔽罩连接并与所述第一热管相对设置的第二热管，以及与所述第一散热片相对设置的第二散热片；所述屏蔽罩还具有与所述第一外侧壁相对设置的第二外侧壁，所述第二外侧壁上凹设有第二容置槽，所述第二容置槽用于容置所述第二热管的第一端；所述第二散热片上凹设有第二容纳槽，所述第二容纳槽用于容置所述第二热管的第二端。
优选地，所述第一散热片包括第一片体以及自所述第一片体向所述镜头座方向延伸的第一延伸片，所述第一容纳槽设于所述第一延伸片上；所述第二散热片包括第二片体以及自所述第二片体向所述镜头座方向延伸的第二延伸片，所述第二容纳槽设于所述第二延伸片上。
优选地，所述第一片体的内侧凹设有第一线槽，和/或所述第二片体的内侧凹设有第二线槽；所述电子内窥镜还包括设于所述壳体内的PCB板以及连接至所述PCB板上的连接线，所述第一线槽或第二线槽用于供所述连接线通过。
优选地，所述第一片体用于安装至所述第二片体上，使所述第一线槽与所述第二线槽组合而形成过线槽，以供所述连接线通过。
优选地，所述第二片体向靠近所述第一片体的方向凸设有限位部，所述第一片体在对应所述限位部的位置设有限位槽，所述限位部用于在安装至所述限位槽内时，限制所述第二片体向所述镜头座方向或远离所述镜头座方向移动。
优选地，所述屏蔽罩位于第一热管和所述第二热管之间，所述第一热管和所述第二热管位于所述第一散热片和所述第二散热片之间。
优选地，所述第一热管和/或所述第二热管内容置有液体冷媒，或所述第一热管和/或所述第二热管为铜管。
优选地，所述第一散热片和/或所述第二散热片与所述壳体紧密连接。
优选地，所述图像获取部还包括套设于所述镜头座和所述屏蔽罩上的绝缘罩，所述壳体套设于所述绝缘罩上。
优选地，所述绝缘罩包括与所述屏蔽罩和所述壳体连接的绝缘腔体、位于所述绝缘腔体的远离所述镜头座的一端并封闭所述绝缘腔体的绝缘面以及自所述绝缘面向远离所述镜头座方向延伸的中空管，所述中空管用于收容所述光源的连接线。
优选地，所述光源组件还包括用于安装于所述座体上的镜头，所述座体上设有用于容纳所述镜头的第一安装孔。
优选地，所述镜头包括具有中心轴的镜体以及止挡部，所述止挡部为所述镜体自远离所述镜头座的一端向背离所述中心轴的方向凸设而成，所述止挡部在靠近所述镜头座的一侧具有第一顶抵面，所述第一顶抵面用于在所述镜体穿入所述第一安装孔内并与所述镜头座抵触时对所述镜头进行限位。
优选地，所述图像获取部还包括用于扣合至所述镜头座上的镜头罩，所述镜头罩包括罩体，所述罩体具有远离所述镜头座一侧的外侧面以及靠近所述镜头座一侧的内侧面，所述镜头罩上设有与所述第一安装孔位置对应并用于收容所述止挡部的第二安装孔，所述第二安装孔贯穿所述外侧面和内侧面。
优选地，所述止挡部在远离所述镜头座的一侧具有第二顶抵面，所述第二安装孔具有一中心，所述外侧面在对应所述第二安装孔的位置向所述中心的方向延伸有限位部，所述止挡部用于安装至所述第二安装孔内，使所述第二顶抵面与所述限位部抵触。
优选地，所述罩体还包括用于容纳所述光源以及所述导热凸台的收容槽，所述收容槽贯穿所述外侧面和所述内侧面。
优选地，所述罩体自所述内侧面的边缘向远离所述外侧面的方向延伸形成扣合部，所述扣合部与所述内侧面围合形成收容空间，所述扣合部用于扣合于所述座体上，以将所述镜头、所述光源以及所述导热凸台收容于所述收容空间内。
优选地，所述图像获取部还包括在所述壳体远离所述镜头座的一端设置的连接部，所述电子内窥镜还包括驱动机构，以及与所述连接部和所述驱动机构连接的关节组件，所述关节组件用于在所述驱动机构的驱动作用下弯曲而带动所述图像获取部移动；所述电子内窥镜还包括与所述壳体连接并包覆于所述关节组件上的用于导热的外导热柔性管。
优选地，所述图像获取部还包括与所述PCB板连接的连接线，所述连接线的第一端位于所述壳体内，所述连接线的第二端位于所述驱动机构内；所述电子内窥镜还包括包覆于所述连接线上的内导热柔性管。
优选地，所述驱动机构包括驱动部和驱动丝，所述驱动丝的一端与所述驱动部连接，另一端与所述关节组件连接；所述连接线的第二端位于所述驱动部内，所述连接线的第一端和第二端之间的部分位于所述关节组件内。
优选地，所述电子内窥镜还包括一端与所述驱动部连接，另一端与所述关节组件连接的管体部，所述驱动丝和所述连接线分别穿过所述管体部而与所述驱动部连接。
优选地，所述外导热柔性管和/或所述内导热柔性管为金属丝编织而成的网状管。
为实现上述目的，本实用新型还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的电子内窥镜。
本实用新型提供的电子内窥镜以及手术机器人，通过设置壳体、装设于所述壳体内具有座体和凸设于所述座体上的导热凸台的镜头座，进一步在所述导热凸台上设置光源，通过所述导热凸台将所述光源产生的热量经所述镜头座传导至所述电子内窥镜的远离所述光源组件的一端。如此，可以为电子内窥镜的光源提供良好的散热，从而减少光衰的问题。
附图说明
图1为本实用新型电子内窥镜第一实施例的部分爆炸结构示意图；
图2为图1的组装结构示意图；
图3为本实用新型电子内窥镜第二实施例的部分组装结构示意图；
图4为图3中电子内窥镜的完整结构的截面示意图；
图5为本实用新型电子内窥镜第三实施例的组装结构示意图；
图6为图1中镜头座的俯视角度结构示意图；
图7为图1中镜头座的仰视角度结构示意图；
图8为图1至图5中任一电子内窥镜的一实施例的部分结构示意图；
图9为图1至图5中任一电子内窥镜的另一实施例的部分结构示意图；
图10为图1至图5中任一电子内窥镜的PCB板的第一实施例结构示意图；
图11为图1至图5中任一电子内窥镜的PCB板的第二实施例结构示意图；
图12为图1至图5中任一电子内窥镜的屏蔽罩一实施例的结构示意图；
图13为图1至图5中任一电子内窥镜的绝缘罩的结构示意图；
图14为图1至图5中任一电子内窥镜的镜头的结构示意图；
图15为图1至图5中任一电子内窥镜的镜头罩和镜头的结构示意图；
图16为图2中沿A-A线的截面示意图；
图17为图5的部分组装结构示意图；
图18为图17另一角度的结构示意图；
图19为图5的部分爆炸结构示意图；
图20为图19中散热部的爆炸结构示意图。
附图标号说明：
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
本实用新型提供一种手术机器人，所述手术机器人包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备；从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。所述从操作设备包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构以及操作臂，所述操作臂用于在动力机构的驱动作用下伸入体内，通过其位于远端的末端器械执行手术操作，并通过其位于远端的电子内窥镜获取体内影像。所述主操作台还用于显示所述电子内窥镜获取的影像。
如图1和图2所示，本实用新型提供一种电子内窥镜100，所述电子内窥镜100可以为可弯曲的结构，也可以为不可弯曲的结构。如图3和图4所示，当所述电子内窥镜100为可弯曲的结构时，所述电子内窥镜100可以包括图像获取部12、与所述图像获取部12连接的关节组件13、包覆于所述关节组件13上并与所述图像获取部12连接的外导热柔性管162以及与所述关节组件13连接的驱动机构(图中未示出)。
进一步地，如图4所示，所述图像获取部12包括壳体1、设于所述壳体1内的光源组件3、PCB板6、与所述PCB板6连接的连接线17以及在所述壳体1远离所述光源组件3的一端设置并与所述关节组件13连接的连接部11。所述驱动机构包括驱动部14以及一端与所述驱动部14连接、另一端与所述关节组件13连接的驱动丝18。其中，所述连接线17的第一端与所述PCB板6连接，所述连接线17的第二端位于所述驱动部14内，所述连接线17的第一端和第二端之间的部分位于所述关节组件13内。
本实施例通过所述驱动部14驱动所述关节组件13弯曲而带动所述图像获取部12移动。在一实施例中，所述外导热柔性管162可以与所述壳体1连接，在另一实施例中，所述外导热柔性管162可以与所述连接部11连接。通过包覆于所述关节组件13上的所述外导热柔性管162传导所述光源组件3产生的热量。
进一步地，所述电子内窥镜还包括包覆于所述连接线17上的内导热柔性管161。本实施例并不限定所述内导热柔性管161的长度，其可以伸入所述壳体1内与所述PCB板6连接，也可以伸入所述壳体1内不与所述PCB板6连接，还可以不伸入所述壳体1内。具体设置方式可以根据实际需要合理进行选择。
可以理解的是，可以选择仅设置所述内导热柔性管161，也可以选择仅设置所述外导热柔性管162，还可以选择同时设置所述内导热柔性管161和所述外导热柔性管162。当同时设置所述内导热柔性管161和所述外导热柔性管162时，通过两路导热可以显著提升所述电子内窥镜100的散热效果。进一步地，所述内导热柔性管161和/或所述外导热柔性管162均为金属丝编织而成的网状管，当然，在其他实施例中，所述内导热柔性管161和/或所述外导热柔性管162可以为其他具有柔性的可导热材质。
可以理解的是，所述关节组件13由多个相同的连接单元连接而形成可弯曲的关节。所述驱动部14通过驱动丝18与所述关节组件13连接，并通过驱动连接到所述关节组件13中的不同连接单元上的驱动丝18的伸长和收缩，而驱动所述关节组件13弯曲，进而带动所述图像获取部12移动。
在一实施例中，所述关节组件13可以在连接单元之间设置拉伸弹簧(图中未示出)，并使拉伸弹簧的拉伸方向与所述驱动丝18的长度方向相同。通过所述拉伸弹簧提高所述关节组件13的刚度。
在另一实施例中，所述电子内窥镜还可以包括一端与所述驱动部14连接，另一端与所述关节组件13连接的管体部15，所述驱动丝18和所述连接线17分别穿过所述管体部而与所述驱动部14连接。通过所述管体部的支撑作用提高所述关节组件13的刚度。
当所述电子内窥镜100为不可弯曲的结构时，如图5所示，所述电子内窥镜则可以仅包括图像获取部，而不包括所述关节组件13、外导热柔性管162等结构。可以理解的是，所述电子内窥镜100还可以包括转动驱动部，并驱动所述图像获取部12沿所述壳体1的中心轴转动。
可以理解的是，当所述电子内窥镜100可弯曲时，适用于单孔手术；当所述电子内窥镜100不可弯曲时，适用于多孔手术。当然，不排除也可以选择可弯曲的电子内窥镜100进行多孔手术的可能情况。具体可以根据实际需要合理设置所述电子内窥镜100的结构。
如图1所示，在一实施例中，所述图像获取部12还包括设于所述壳体1内并用于装设所述光源组件3的镜头座2、扣合至所述镜头座2上并用于收容所述光源组件3的镜头罩4、固设于所述镜头座2内与所述PCB板6固定连接并靠近所述光源组件3一侧的图像传感器5、在远离所述镜头罩4的一侧与所述镜头座2扣合连接的屏蔽罩7、套设于所述镜头座2和所述屏蔽罩7上的绝缘罩8。所述壳体1套设于所述绝缘罩8上。上述图像获取部12的具体结构可以构成所述图像获取部12的前端部。可以理解的是，可以在所述镜头座2和所述屏蔽罩7的容纳空间中填充导热胶，以利于热量的传导。
在一实施例中，所述内导热柔性管161还可以与所述屏蔽罩7连接，也可以伸入所述屏蔽罩7内的导热胶中。
所述壳体1为中空的圆筒状结构，当然，在其他实施例中，还可以为其他合理形状。所述壳体1的材质可以为不锈钢等材质。可以理解的是，当所述壳体1为中空的圆筒状结构时，所述镜头罩4、镜头座2、屏蔽罩7、绝缘罩8等结构可以为适配的圆筒状结构。具体安装时，可以先将所述光源组件3、所述图像传感器5以及所述PCB板6固定于所述镜头座2上，形成第一模组(图中未示出)，然后将所述镜头罩4与所述第一模组扣合连接形成第二模组(图中未示出)，再将所述屏蔽罩7与所述第二模组扣合形成第三模组(图中未示出)，最后将所述壳体1与所述第三模组扣合形成所述电子内窥镜100。可选地，相邻模组之间的结构为紧密连接结构，例如，可以为过盈配合的固定方式。为了进一步增强各模组之间的固定强度，可以在对应的结构上设置适配的卡扣结构。如此，各模组之间串联组装的方式，可以提高所述电子内窥镜100的组装效率。当然，在其他实施例中，还可以将所述光源组件3的部分结构和所述镜头罩4组装到一起形成第一模组(图中未示出)，将所述光源组件3的其他结构、所述镜头座2、所述图像传感器5、所述PCB板6以及所述屏蔽罩7组装到一起形成第二模组(图中未示出)，将所述绝缘罩8以及所述壳体1组装到一起形成第三模组(图中未示出)，然后将所述第一模组、所述第二模组以及所述第三模组组装到一起形成完整的所述电子内窥镜100，如此，通过先各自组装成不同的模组的方式，也可以提高所述电子内窥镜100的组装效率。
如图6和图7所示，所述镜头座2包括座体21、凸设于所述座体21上的导热凸台22、设于所述座体21上的第一安装孔23以及凹设于所述座体21上的安装槽24。具体地，所述座体21在远离所述导热凸台22的一侧向所述导热凸台22的方向凹设形成所述安装槽24。所述安装槽24的位置与所述第一安装孔23的位置对应。也即，所述安装槽24与所述第一安装孔23相连通。如图8所示，所述光源组件3包括设于所述座体21上的光源32以及用于安装于所述第一安装孔23内的镜头33。
进一步地，所述图像传感器5包括第一图像传感器(图中未示出)和第二图像传感器(图中未示出)，所述安装槽24包括用于容纳所述第一图像传感器的第一安装槽(图中未示出)以及用于容纳所述第二图像传感器的第二安装槽。对应地，所述第一安装孔23的数量包括两个，所述电子内窥镜100还包括分别与所述第一图像传感器、第二图像传感器对应的第一镜头和第二镜头，所述第一镜头和第二镜头用于分别安装至两个所述第一安装孔23内。在所述第一图像传感器、所述第二图像传感器分别安装至所述第一安装槽、所述第二安装槽时，所述第一镜头和所述第一图像传感器之间的距离与所述第二镜头和所述第二图像传感器之间的距离相等。
本实施例在安装时，先将两个所述图像传感器5固定于所述PCB板6上，然后将两个所述图像传感器5安装于所述安装槽24内，不仅方便所述图像传感器5的安装，也可以防止不同的所述图像传感器5之间的安装位置不一致，从而可以避免不同的图像传感器5接收的图像不一致的现象，进而提高医生在使用电子内窥镜100执行手术过程中的安全性。
进一步地，参照图6，所述座体21具有相对设置的第一侧面211以及第二侧面212。具体地，当以所述光源32为参照时，所述第一侧面211为靠近所述光源32的一侧，所述第二侧面212为远离所述光源32的一侧；当以所述屏蔽罩7为参照时，所述第一侧面211为远离所述屏蔽罩7的一侧，所述第二侧面212为靠近所述屏蔽罩7的一侧。在一实施例中，所述第一侧面211与所述导热凸台22连接，所述第二侧面212在背离所述导热凸台22的一侧并与所述第一侧面211相对设置。所述第一安装孔23贯穿所述第一侧面211和所述第二侧面212。所述座体21在对应所述第一安装孔23的位置，自所述第二侧面212向靠近所述第一侧面211的方向凹设有所述安装槽24。所述安装槽24用于安装所述图像传感器5。
进一步地，所述光源32可以设置于所述导热凸台22上，通过所述导热凸台22将所述光源32产生的热量经所述座体21传导至所述电子内窥镜100的远离所述光源组件3的一端。如此，可以为电子内窥镜100的光源32提供良好的散热，从而减少光衰的问题。
应理解，本实用新型并不限定所述镜头33的具体数量，可以为2个或多个。当然，在其他实施例中，可以仅具有1个所述镜头33。对应地，所述光源32和所述图像传感器5的数量与所述镜头33的数量一致。当然，在其他实施例中，所述图像传感器5也可以仅有一个。但本实施例相对于只有一个图像传感器5的方案，可以避免对图像产生干扰，从而提高所述电子内窥镜100获取的图像质量。
进一步地，如图7所示，所述座体21自所述第二侧面212的边缘向远离所述第一侧面211的方向延伸形成第一延伸部25，所述第一延伸部25与所述第二侧面212围合形成容纳空间26。如图1、图10和图11所示，所述PCB板6具有与所述第一延伸部25适配的抵接面60，在所述PCB板6进入所述容纳空间26时，所述第一延伸部25与所述抵接面60抵触。如此，当所述PCB板6经所述第一延伸部25的引导作用进入所述容纳空间26时，可以使所述PCB板6和所述图像传感器5精确定位安装于所述安装槽24内，从而进一步提高不同图像传感器5以及PCB板6的安装精度，进而提高所述电子内窥镜100获取的图像质量。
如图7所示，所述第一安装孔23的直径大小可以与所述安装槽24的宽度大小一致，或者，所述安装槽24的宽度大小大于所述第一安装孔23的直径大小。如此，可以防止在模组安装时，固定胶泄露至所述镜头33处。当将所述图像传感器5与所述PCB板6固定连接后，并将所述图像传感器5固定于所述安装槽24处时，可以在所述容纳空间26以及远离所述镜头罩4方向的其他容纳空间中填充导热胶，从而进一步增加导热效果。
在一实施例中，如图6所示，所述导热凸台22包括与所述镜头座2的座体21连接的基板221以及凹设于所述基板221上的固定槽222。所述基板221自远离所述镜头座2方向的一侧向靠近所述镜头座2方向凹设形成所述固定槽222，所述固定槽222用于安装固定所述光源32。其中，所述光源32的高度与所述固定槽222的深度一致，从而使所述光源32与所述导热凸台22平齐。
在另一实施例中，如图9所示，所述导热凸台22包括与所述镜头座2连接的基板221以及固定于所述基板221上的铝板223，所述铝板223用于安装固定所述光源32。
进一步地，如图6所示，所述镜头座2具有一中心线27，所述镜头座2上设有用于供所述光源32的导线通过的过线孔28，所述过线孔28贯穿所述基板221或所述过线孔28位于所述导热凸台22与所述中心线27之间的位置，此种方式相对于所述过线孔28位于所述座体21外侧的实施方式，可以避免所述座体21的边缘过薄，从而提高所述镜头座2的整体强度。
所述镜头座2的材质可以是金属和非金属等具有良好导热性能的材质。例如，所述镜头座2可以是金属铜或非金属金刚石等。可选地，所述镜头座2为一体成型结构。
可以理解是，所述光源32可以是：可见光、不可见光或者激光等光源，本实施例中，所述光源32可以是LED或光纤等可见光。在使用LED进行照明时，将矩阵式LED安装于电子内窥镜100的前端，并通过电缆线为LED提供能量，使其发光从而为内窥镜提供照明；在使用光纤进行照明时，利用光纤将远端的光传输到内窥镜前端，从而使内窥镜获得照明。所述图像传感器可以是CCD(Charge-coupled Device，电荷耦合元件)，或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等。
如图10所示，所述PCB板6为堆叠的双层PCB结构，在另一实施例中，如图11所示，所述PCB板6还可以为T型结构，具体地，所述PCB板6包括第一板61和第二板62，所述第一板61与所述图像传感器固定连接，所述第二板62与所述第一板61固定连接，且所述第一板61所在平面与所述第二板62所在平面垂直。
如图12所示，所述屏蔽罩7包括本体71、自所述本体71的边缘向所述镜头座2方向延伸的第二延伸部72以及位于所述本体71的远离所述镜头座2的一端的屏蔽板73，所述第二延伸部72用于与所述第一延伸部25扣合。如图1所示，所述屏蔽罩7与所述镜头座2围合形成容置空间74以容纳所述PCB板6。具体地，所述第二侧面212、所述第一延伸部25以及所述屏蔽罩7围合形成所述容置空间74，所述容置空间74用于容纳所述PCB板6。进一步地，如图12所示，所述屏蔽板73上设有一用于供连接线17通过的通孔75。可以理解的是，所述连接线17可以为所述光源32的连接线，也可以是连接至所述PCB板6上的连接线，此处并不做限定。所述屏蔽罩7的材质可以为金属，可以对内部的所述PCB板6上的电子元件产生良好的电磁屏蔽效果，从而不受外部复杂电磁环境的干扰，进而保证所述电子内窥镜100获取图像的质量稳定性和可靠性。另外，还可以在所述屏蔽板73上临近所述通孔75的位置设置细线孔76以及固定于所述细线孔76中的信号地线70，所述细线孔76用于供所述信号地线70穿过并将所述信号地线70焊接固定于所述细线孔76中，以进一步增强所述屏蔽罩7的电磁屏蔽效果。所述细线孔76的数量可以为1个、2个或多个。当然，在其他实施例中，也可以不设置所述细线孔76，而直接将所述信号地线70焊接于所述屏蔽板73上。在另一实施例中，如图18所示，所述屏蔽罩7还可以为其他形状，此时，所述屏蔽板73上同样设置有通孔75’和细线孔76’。
如图13所示，所述绝缘罩8包括与所述屏蔽罩7和所述壳体1连接的绝缘腔体81、位于所述绝缘腔体81的远离所述镜头座2的一端并封闭所述绝缘腔体81的绝缘面82以及自所述绝缘面82向远离所述镜头座2方向延伸的中空管83，所述中空管83自所述绝缘面82向远离所述镜头座2方向延伸而成，所述中空管83用于供所述光源32的连接线和/或连接至所述PCB板6上的所述连接线17通过。通过设置所述中空管83可以将所述连接线17弯曲的受力点往远离所述镜头座2的方向延伸，且能提供更大的受力面积和更大的弯曲半径，从而使所述连接线17的受力更加平均，从而不易造成断裂。
所述绝缘罩8位于所述壳体1与所述镜头座2之间，并与所述壳体1和所述镜头座2紧密连接，可以将所述光源32产生的热量依次经所述镜头座2、所述绝缘罩8、所述壳体1传导至空气中。由于所述屏蔽罩7与所述镜头座2连接，因此，所述绝缘罩8同样位于所述壳体1与所述屏蔽罩7之间，并与所述壳体1和所述屏蔽罩7紧密连接。也即，所述绝缘罩8套设于所述镜头座2和所述屏蔽罩7上，从而避免所述电子内窥镜100的电子元件产生漏电现象。
如图14所示，所述镜头33包括具有中心轴(图中未示出)的镜体331以及止挡部332。所述止挡部332为所述镜体331自远离所述镜头座2的一端向背离所述中心轴的方向凸设而成。所述止挡部332在靠近所述镜头座2的一侧具有第一顶抵面333，在远离所述镜头座2的一侧具有第二顶抵面334，所述第一顶抵面333用于在所述镜体331安装至所述第一安装孔23内并与所述镜头座2抵触时对所述镜头33进行限位，从而防止所述镜头33从所述第一安装孔23内滑脱。
如图15所示，所述镜头罩4包括罩体41、用于容纳所述光源32以及所述导热凸台22的收容槽42以及与所述第一安装孔23位置对应并用于收容所述止挡部332的第二安装孔43。所述罩体41具有远离所述镜头座2一侧的外侧面411以及靠近所述镜头座2一侧的内侧面412。其中，所述第二安装孔43贯穿所述外侧面411和内侧面412。所述收容槽42贯穿所述外侧面411和所述内侧面412。
进一步地，所述第二安装孔43具有一中心(图中未示出)，所述外侧面411在对应所述第二安装孔43的位置向所述中心的方向延伸有限位部413，所述限位部413用于所述止挡部332安装至所述第二安装孔43内时，与所述第二顶抵面334抵触，以对所述镜头33进行限位，从而防止所述镜头从所述第二安装孔43内滑脱。
进一步地，所述罩体41自所述内侧面412的边缘向远离所述外侧面411的方向延伸形成扣合部44，所述扣合部44与所述内侧面412围合形成收容空间45，所述扣合部44用于扣合于所述镜体331上，以将所述镜头33、所述光源32以及所述导热凸台22收容于所述收容空间45内。
进一步地，如图16所示，所述镜头罩4还包括分别盖合于所述第二安装孔43上的第一盖玻片(图中未示出)，以及盖合于所述收容槽42上的第二盖玻片(图中未示出)。所述第二盖玻片与所述光源32之间还设有固定于所述光源32上方的滤光片46。可以理解的是，所述第一盖玻片和所述第二盖玻片可以为透明的玻璃结构。另外，还可以在第一盖玻片与所述第二安装孔43的位置，以及所述第二盖玻片与所述第一安装孔23的位置设置密封结构，以避免液体通过间隙进入所述电子内窥镜100内从而影响电子元件的稳定工作。具体地，所述密封结构可为密封圈或密封胶。
进一步地，如图16所示，所述收容槽42进一步包括用于容纳所述光源32的第一槽421、在远离所述光源32一侧与所述第一槽421连通的连通槽422以及与所述连通槽422连通的第二槽423，所述第二槽423用于容纳所述滤光片46。所述收容槽42的结构设置，可以防止本实用新型中光源32的下沉设计对光源32照明度的影响。
如图17至图20所示，在一实施例中，所述图像获取部12还可以包括与所述屏蔽罩7连接的热管部9以及与所述热管部9连接的散热部10。所述热管部9和所述散热部10构成所述图像获取部的后端部。在其他实施例中，所述热管部9还可以在所述屏蔽罩7一侧继续延伸与所述镜头座2接触。其中，所述镜头座2、所述屏蔽罩7、所述热管部9、所述散热部10以及所述壳体1等结构的材质均为具有良好导热性能的材质。所述散热部10与所述壳体1紧密连接，以将所述光源32产生的热量依次经所述镜头座2、所述屏蔽罩7、所述热管部9、所述散热部10以及所述壳体1传导至空气中。如此，通过将所述光源32产生的热量逐次传递至下一个结构，减小了所述光源32与所述壳体1的温度梯度，从而减小了所述光源32的温度。
在一实施例中，所述图像获取部12具有一外侧壁(图中未示出)，所述外侧壁上凹设有容置槽77，所述容置槽77用于容置所述热管部9的第一端；所述散热部10上凹设有容纳槽200，所述容纳槽200用于容置所述热管部9的第二端。可以理解的是，所述外侧壁可以为所述屏蔽罩7的外侧壁结构，也可以是所述镜头座2的外侧壁结构。也即，所述容置槽77可以设置于所述屏蔽罩7上，也可以设置于所述镜头座2等结构上。对应地，所述屏蔽罩7上可以有相对设置的第一外侧壁和第二外侧壁，也可以是所述镜头座上有相对设置的第一外侧壁和第二外侧壁。以下实施例以设置于所述屏蔽罩7上为例进行说明。
所述屏蔽罩7还可以包括一侧与所述第二延伸部72连接、另一侧与所述屏蔽板73连接的外侧壁78，所述外侧壁78凹设有容置槽77。所述容置槽77用于容置所述热管部9的第一端91，所述散热部10上凹设有容纳槽200，所述容纳槽200用于容置所述热管部9的第二端92。其中，所述热管部9的第一端91为靠近所述镜头座2的一端，所述第二端92为远离所述镜头座2的另一端。其中，所述热管部9内容置有液体冷媒，具体散热原理如下：
其中，由于所述热管部9内容置有液体冷媒，因此，可以进行液-气-液转换。当热源产生的热量依次经过镜头座2、屏蔽罩7传至所述热管的第一端91时，所述热管的第一端91的液体冷媒吸热转换为气体，并在压强的作用下，沿着所述热管的长度方向向所述热管的第二端92移动，在移动的过程中，热量不断的从所述热源端向所述散热部10的方向传递。而当气态的冷媒到达所述热端的第二端92时，由于所述第二端92的热量又被所述散热部10带走，此时，所述第二端92的热量降低，使得所述第二端92的冷媒又从气态变为液态，又重新流回所述第一端91，从而循环往复。
当然，在其他实施例中，所述热管也可以替换为铜管。此时，铜管仅当作导热材质，所述热源产生的热量依次经过所述镜头座2、所述屏蔽罩7传至所述铜管，然后所述铜管将热量传递至所述散热部10，从而降低热源的热量。所述铜管可选为柔性铜管。
可以理解的是，在所述屏蔽罩7设置了所述容置槽77时，为了增加所述屏蔽罩7与所述镜头座2的固定强度，所述镜头座2的所述第一延伸部25也可以内凹，并与所述容置槽77适配卡扣连接。
进一步地，所述热管部9包括相对设置的两个热管：第一热管93和第二热管94。所述外侧壁78包括相对设置的第一外侧壁781与第二外侧壁782，所述容置槽77包括第一容置槽771和第二容置槽(图中未示出)。所述第一外侧壁781凹设有所述第一容置槽771，所述第二外侧壁782凹设有所述第二容置槽。所述散热部10包括相对设置的第一散热片101与第二散热片102，所述第一散热片101凹设有第一容纳槽103，所述第二散热片102凹设有第二容纳槽104。所述第一容置槽771用于容置所述第一热管93的所述第一端91，所述第一容纳槽103用于容置所述第一热管93的第二端92。所述第二容置槽用于容置所述第二热管94的所述第一端91，所述第二容纳槽104用于容置所述第二热管94的第二端92。
当然，在其他实施例中，所述热管的数量可以为多个。对应地，所述散热片的数量也可以为多个。可以理解的是，所述热管部9和所述散热部10的长度可以依据实际需要合理设置，当长度相对较长时，其散热效果也相对较好。
进一步地，如图20所示，所述第一散热片101包括第一片体105以及自所述第一片体105向所述镜头座2方向延伸的第一延伸片112，所述第一延伸片112上凹设有所述第一容纳槽103；所述第二散热片102包括第二片体107以及自所述第二片体107向所述镜头座2方向延伸的第二延伸片113，所述第二延伸片113上凹设有所述第二容纳槽104。
所述第一片体105的内侧凹设有第一线槽109，和/或所述第二片体107的内侧凹设有第二线槽110。所述第一线槽109和/或第二线槽110用于供所述连接线通过。也即，可以仅设置所述第一线槽109或所述第二线槽110，也可以设置所述第一线槽109和所述第二线槽110。当仅设置所述第一线槽109或所述第二线槽110时，所述连接线从所述第一线槽109或所述第二线槽110通过。当设置所述第一线槽109和所述第二线槽110时，在所述第一片体105安装至所述第二片体107上时，所述第一线槽109与所述第二线槽110组合而形成过线通道111，以供所述连接线通过。
进一步地，如图17至图19所示，所述屏蔽罩7位于第一热管93和所述第二热管94之间，所述第一热管93和所述第二热管94位于所述第一散热片101和所述第二散热片102之间。如此，无需额外增加固定结构即可实现所述屏蔽罩7、所述热管部9以及所述散热部10三者之间的固定连接。
进一步地，如图20所示，所述第二片体107向靠近所述第一片体105的方向凸设有限位部115，所述第一片体105在对应所述限位部115的位置设有限位槽116，所述限位部115用于在安装至所述限位槽116内时，限制所述第二片体107向所述镜头座2方向或远离所述镜头座2方向移动。可以理解的是，也可以在所述第二片体107上设置所述限位槽116，在所述第一片体105上凸设所述限位部115。另外，所述限位部115并不限于本实施例中的向所述第一片体方向凸设的方式，在其他实施例中，也可以向所述第二线槽110的方向凸设。
本实施例，通过所述热管部9和所述散热部10的设置，可以将所述光源32产生的热量依次通过所述热管部9、所述散热部10以及所述壳体1传导至空气中，从而可以为所述电子内窥镜100提供良好的散热效果。可以理解的是，若所述电子内窥镜100在图像获取部12通过导热凸台将所述光源32产生的热量经所述座体21传导至所述电子内窥镜100的远离所述光源组件3的一端时，可以根据具体实际的需要选择是否增设所述热管部9和所述散热部10结构。例如，在单孔手术时，可以选择灵活地可弯曲的不设置热管部9和散热部10结构的电子内窥镜100；在多孔手术时，可以选择不可弯曲或可弯曲但增设热管部9和散热部10结构的电子内窥镜100。若增设所述热管部9和所述散热部10，则可以进一步提高所述电子内窥镜100的散热效果。
以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (36)
1.一种电子内窥镜，其特征在于，所述电子内窥镜包括图像获取部，所述图像获取部包括：
壳体；
镜头座，装设于所述壳体内，所述镜头座包括座体和凸设于所述座体上的导热凸台；
光源组件，包括设于所述导热凸台上的光源，所述导热凸台用于传导所述光源产生的热量。
2.如权利要求1所述的电子内窥镜，其特征在于，所述导热凸台包括与所述座体连接的基板以及凹设于所述基板上的固定槽，所述固定槽为所述基板自远离所述镜头座方向的一侧向靠近所述镜头座方向凹设而成，所述固定槽用于安装所述光源。
3.如权利要求1所述的电子内窥镜，其特征在于，所述导热凸台包括与所述座体连接的基板以及固定于所述基板上的铝板，所述铝板用于安装固定所述光源。
4.如权利要求1所述的电子内窥镜，其特征在于，所述图像获取部还包括图像传感器，所述座体在远离所述导热凸台的一侧向所述导热凸台的方向凹设有安装槽，所述安装槽用于容纳所述图像传感器。
5.如权利要求4所述的电子内窥镜，其特征在于，所述光源组件包括安装于所述座体上的镜头，所述座体上设有用于容纳所述镜头的第一安装孔。
6.如权利要求5所述的电子内窥镜，其特征在于，所述座体具有与所述导热凸台连接的第一侧面以及背离所述导热凸台并与所述第一侧面相对设置的第二侧面，所述第一安装孔贯穿所述第一侧面和所述第二侧面，所述安装槽与所述第一安装孔连通。
7.如权利要求6所述的电子内窥镜，其特征在于，所述图像传感器包括第一图像传感器和第二图像传感器，所述安装槽包括用于容纳所述第一图像传感器的第一安装槽以及用于容纳所述第二图像传感器的第二安装槽；所述第一安装孔的数量包括两个，所述图像获取部还包括第一镜头和第二镜头，所述第一镜头和第二镜头用于分别安装至两个所述第一安装孔内；所述第一图像传感器、所述第二图像传感器用于分别安装至所述第一安装槽、所述第二安装槽使所述第一镜头和所述第一图像传感器之间的距离与所述第二镜头和所述第二图像传感器之间的距离相等。
8.如权利要求6所述的电子内窥镜，其特征在于，所述图像获取部还包括设于所述壳体内的PCB板，所述座体自所述第二侧面的边缘向远离所述第一侧面的方向延伸形成第一延伸部，所述PCB板具有与所述第一延伸部适配的抵接面，所述第一延伸部用于与所述抵接面抵触。
9.如权利要求8所述的电子内窥镜，其特征在于，所述PCB板为双层PCB结构或T型结构。
10.如权利要求1所述的电子内窥镜，其特征在于，所述图像获取部还包括设于所述壳体内的PCB板以及用于与所述镜头座扣合的屏蔽罩，所述屏蔽罩与所述镜头座围合形成容置空间以容纳所述PCB板。
11.如权利要求10所述的电子内窥镜，其特征在于，所述座体具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述座体自所述第二侧面的边缘向远离所述第一侧面的方向延伸形成第一延伸部；所述屏蔽罩包括本体、自所述本体的边缘向所述镜头座方向延伸的第二延伸部，所述第一延伸部和所述第二延伸部扣合。
12.如权利要求11所述的电子内窥镜，其特征在于，所述屏蔽罩还包括位于所述本体的远离所述镜头座的一端的屏蔽板，所述屏蔽板上设有一供连接线通过的通孔。
13.如权利要求12所述的电子内窥镜，其特征在于，所述屏蔽板上还设有细线孔，所述图像获取部还包括信号地线，所述细线孔用于供所述信号地线穿过。
14.如权利要求1所述的电子内窥镜，其特征在于，所述图像获取部还包括与所述镜头座连接的屏蔽罩、与所述屏蔽罩连接的第一热管以及与所述第一热管连接的第一散热片；所述屏蔽罩具有第一外侧壁，所述第一外侧壁上凹设有第一容置槽，所述第一容置槽用于容置所述第一热管的第一端；所述第一散热片上凹设有第一容纳槽，所述第一容纳槽用于容置所述第一热管的第二端。
15.如权利要求14所述的电子内窥镜，其特征在于，所述图像获取部还包括与所述屏蔽罩连接并与所述第一热管相对设置的第二热管，以及与所述第一散热片相对设置的第二散热片；所述屏蔽罩还具有与所述第一外侧壁相对设置的第二外侧壁，所述第二外侧壁上凹设有第二容置槽，所述第二容置槽用于容置所述第二热管的第一端；所述第二散热片上凹设有第二容纳槽，所述第二容纳槽用于容置所述第二热管的第二端。
16.如权利要求15所述的电子内窥镜，其特征在于，所述第一散热片包括第一片体以及自所述第一片体向所述镜头座方向延伸的第一延伸片，所述第一容纳槽设于所述第一延伸片上；所述第二散热片包括第二片体以及自所述第二片体向所述镜头座方向延伸的第二延伸片，所述第二容纳槽设于所述第二延伸片上。
17.如权利要求16所述的电子内窥镜，其特征在于，所述第一片体的内侧凹设有第一线槽，和/或所述第二片体的内侧凹设有第二线槽；所述电子内窥镜还包括设于所述壳体内的PCB板以及连接至所述PCB板上的连接线，所述第一线槽或第二线槽用于供所述连接线通过。
18.如权利要求17所述的电子内窥镜，其特征在于，所述第一片体用于安装至所述第二片体上，使所述第一线槽与所述第二线槽组合而形成过线槽，以供所述连接线通过。
19.如权利要求16所述的电子内窥镜，其特征在于，所述第二片体向靠近所述第一片体的方向凸设有限位部，所述第一片体在对应所述限位部的位置设有限位槽，所述限位部用于在安装至所述限位槽内时，限制所述第二片体向所述镜头座方向或远离所述镜头座方向移动。
20.如权利要求15所述的电子内窥镜，其特征在于，所述屏蔽罩位于第一热管和所述第二热管之间，所述第一热管和所述第二热管位于所述第一散热片和所述第二散热片之间。
21.如权利要求15所述的电子内窥镜，其特征在于，所述第一热管和/或所述第二热管内容置有液体冷媒，或所述第一热管和/或所述第二热管为铜管。
22.如权利要求15所述的电子内窥镜，其特征在于，所述第一散热片和/或所述第二散热片与所述壳体紧密连接。
23.如权利要求10或14所述的电子内窥镜，其特征在于，所述图像获取部还包括套设于所述镜头座和所述屏蔽罩上的绝缘罩，所述壳体套设于所述绝缘罩上。
24.如权利要求23所述的电子内窥镜，其特征在于，所述绝缘罩包括与所述屏蔽罩和所述壳体连接的绝缘腔体、位于所述绝缘腔体的远离所述镜头座的一端并封闭所述绝缘腔体的绝缘面以及自所述绝缘面向远离所述镜头座方向延伸的中空管，所述中空管用于收容所述光源的连接线。
25.如权利要求1所述的电子内窥镜，其特征在于，所述光源组件还包括用于安装于所述座体上的镜头，所述座体上设有用于容纳所述镜头的第一安装孔。
26.如权利要求25所述的电子内窥镜，其特征在于，所述镜头包括具有中心轴的镜体以及止挡部，所述止挡部为所述镜体自远离所述镜头座的一端向背离所述中心轴的方向凸设而成，所述止挡部在靠近所述镜头座的一侧具有第一顶抵面，所述第一顶抵面用于在所述镜体穿入所述第一安装孔内并与所述镜头座抵触时对所述镜头进行限位。
27.如权利要求26所述的电子内窥镜，其特征在于，所述图像获取部还包括用于扣合至所述镜头座上的镜头罩，所述镜头罩包括罩体，所述罩体具有远离所述镜头座一侧的外侧面以及靠近所述镜头座一侧的内侧面，所述镜头罩上设有与所述第一安装孔位置对应并用于收容所述止挡部的第二安装孔，所述第二安装孔贯穿所述外侧面和内侧面。
28.如权利要求27所述的电子内窥镜，其特征在于，所述止挡部在远离所述镜头座的一侧具有第二顶抵面，所述第二安装孔具有一中心，所述外侧面在对应所述第二安装孔的位置向所述中心的方向延伸有限位部，所述止挡部用于安装至所述第二安装孔内，使所述第二顶抵面与所述限位部抵触。
29.如权利要求27所述的电子内窥镜，其特征在于，所述罩体还包括用于容纳所述光源以及所述导热凸台的收容槽，所述收容槽贯穿所述外侧面和所述内侧面。
30.如权利要求27所述的电子内窥镜，其特征在于，所述罩体自所述内侧面的边缘向远离所述外侧面的方向延伸形成扣合部，所述扣合部与所述内侧面围合形成收容空间，所述扣合部用于扣合于所述座体上，以将所述镜头、所述光源以及所述导热凸台收容于所述收容空间内。
31.如权利要求1所述的电子内窥镜，其特征在于，所述图像获取部还包括在所述壳体远离所述镜头座的一端设置的连接部，所述电子内窥镜还包括驱动机构，以及与所述连接部和所述驱动机构连接的关节组件，所述关节组件用于在所述驱动机构的驱动作用下弯曲而带动所述图像获取部移动；所述电子内窥镜还包括与所述壳体连接并包覆于所述关节组件上的用于导热的外导热柔性管。
32.如权利要求31所述的电子内窥镜，其特征在于，所述图像获取部还包括设于所述壳体内的PCB板以及与所述PCB板连接的连接线，所述连接线的第一端位于所述壳体内，所述连接线的第二端位于所述驱动机构内；所述电子内窥镜还包括包覆于所述连接线上的内导热柔性管。
33.如权利要求32所述的电子内窥镜，其特征在于，所述驱动机构包括驱动部和驱动丝，所述驱动丝的一端与所述驱动部连接，另一端与所述关节组件连接；所述连接线的第二端位于所述驱动部内，所述连接线的第一端和第二端之间的部分位于所述关节组件内。
34.如权利要求33所述的电子内窥镜，其特征在于，所述电子内窥镜还包括一端与所述驱动部连接，另一端与所述关节组件连接的管体部，所述驱动丝和所述连接线分别穿过所述管体部而与所述驱动部连接。
35.如权利要求32所述的电子内窥镜，其特征在于，所述外导热柔性管和/或所述内导热柔性管为金属丝编织而成的网状管。
36.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括如权利要求1至35中任一项所述的电子内窥镜。
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