CN212530005U - 摆动式水下船底清理装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及船底清理领域，具体涉及摆动式水下船底清理装置，包括驱动装置、摆动杆、承载底座、刀盘和遥控器；遥控器与驱动装置连接，并用于控制驱动装置的工作；驱动装置包括驱动车本体、磁性履带和摆动机构，在驱动车本体的两侧均设置磁性履带，驱动车本体与磁性履带传动连接，在驱动车本体上设置摆动机构，摆动机构的摆动端与摆动杆的一端固定连接，摆动杆的另一端与承载底座的一侧边铰接连接；在承载底座上固定设置刀盘；在承载底座上远离驱动装置的一侧设置防撞件，防撞件与摆动机构连接。通过本装置，可以实现对船底的快捷清理，且成本较低；设置防撞件，减少水下作业过程中的碰撞事故。

Description

摆动式水下船底清理装置

技术领域

本实用新型涉及船底清理设备领域，具体涉及摆动式水下船底清理装置的结构技术领域。

背景技术

船舶在正常使用过程中，会有大量的水生物附着在船底表面，并随着时间的积累，固着在船底表面，十分坚固，且很难清洗，会造成船舶自身重量增加，增加航行阻力。从而造成能耗的增加。

现有的船底清理大多采用人工进行水下清理或者将船舶运至陆地上进行集中清理，耗时耗力，增加了清理成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供摆动式水下船底清理装置，提供一种便于对船底固着水生物进行清理的装置，操作人员位于船舶上即可完成对船底的清理工作，且方便快捷，清理成本低。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

摆动式水下船底清理装置，包括驱动装置、摆动杆、承载底座、刀盘和遥控器；遥控器与驱动装置连接，并用于控制驱动装置的工作；驱动装置包括驱动车本体、磁性履带和摆动机构，在驱动车本体的两侧均设置磁性履带，驱动车本体与磁性履带传动连接，在驱动车本体上设置摆动机构，摆动机构的摆动端与摆动杆的一端固定连接，摆动杆的另一端与承载底座的一侧边铰接连接；在承载底座上固定设置刀盘；在承载底座上远离驱动装置的一侧设置防撞件，防撞件与摆动机构连接。

进一步地，所述防撞件包括第五连接杆、拉伸弹簧和传感器，在承载底座远离驱动装置一端的两侧分别设置拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端与承载底座固定连接，另一端与第五连接杆的一端铰链，第五连接杆靠近拉伸弹簧的一端与承载底座铰链，两个第五连接杆的另一端伸出承载底座外，且相互远离；在承载底座上、拉伸弹簧外侧分别固定设置传感器，传感器的检测端靠近且指向拉伸弹簧。

进一步地，所述防撞件包括第五连接杆和扭力弹簧，在承载底座远离驱动装置一端的两侧分别设置第五连接杆，第五连接杆的一端与承载底座铰链，两个第五连接杆的另一端伸出承载底座外，且相互远离；第五连接杆与承载底座铰链的一端与扭力弹簧的传动端固定连接，扭力弹簧的固定端与承载底座固定连接。

进一步地，所述防撞件还包括滚轮，在第五连接杆远离承载底座的一端设置滚轮，滚轮的转轴轴线沿竖直方向设置。

进一步地，在所述驱动车本体上设置指示杆，指示杆包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，第一连接杆的一端与驱动车本体固定连接，第一连接杆的另一端与第二连接杆的一端连接，第二连接杆的另一端与第三连接杆的一端垂直连接，第三连接杆的另一端与第四连接杆垂直连接；第四连接杆沿水平方向设置，第三连接杆沿竖直方向设置，且第四连接杆沿平行于驱动车本体移动方向设置。

进一步地，沿所述摆动杆的轴线方向，并排设置至少两个承载底座，相邻两个承载底座之间铰接连接；所有的刀盘均位于承载底座的同一侧。

进一步地，在所述承载底座上远离刀盘的另一侧面上固定设置第一浮块。

进一步地，在所述驱动车本体或承载底座上设置气囊。

进一步地，所述第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆之间均通过铰链连接，且第二连接杆和第三连接杆均可绕其一端的连接轴在竖直方向上进行转动。

进一步地，在所述驱动车本体上设置第二浮块。

进一步地，防撞件为声呐，声呐的收发端指向远离刀盘的方向。

与现有技术相比，本实用新型至少能达到以下有益效果之一：

1、通过本装置，可以实现对船底的快捷清理，且成本较低。

2、设置防撞件，减少水下作业过程中的碰撞事故。

3、设置指示杆，便于操作人员观察判断驱动车本体的移动方向。

4、设置摄像头，便于操作人员观察清理效果。

5、设置第一浮块，可以为刀盘工作提供较大的挤压力，提升刀盘的清理效果。

6、设置刀片刷盘和钢丝刷盘，提升了本装置的清理效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的另一视角的结构示意图。

图3为图1中A部的结构示意图。

图4为图2中B部的结构示意图。

图5为本实用新型的再一视角的结构示意图。

图6为本实用新型的再一视角的结构示意图。

图7为图6中C部的一种实施方式的结构示意图。

图8为图6中C部的另一种实施方式的结构示意图。

图中：1-驱动装置；11-驱动车本体；12-磁性履带；13-摆动机构；2-摆动杆；3-承载底座；4-刀盘；51-第一浮块；52-第二浮块；53-第三浮块；54-气囊；6-指示杆；61-第一连接杆；62-第二连接杆；63-第三连接杆；64-第四连接杆；7-摄像头；8-遥控器；9-防撞件；91-滚轮；92-第五连接杆；93-拉伸弹簧；94-传感器；95-扭力弹簧。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1：

如图1-图8所示，摆动式水下船底清理装置，包括驱动装置1、摆动杆2、承载底座3、刀盘4和遥控器8；遥控器8与驱动装置1连接，并用于控制驱动装置1的工作；驱动装置1包括驱动车本体11、磁性履带12和摆动机构13，在驱动车本体11的两侧均设置磁性履带12，驱动车本体11与磁性履带12传动连接，在驱动车本体11上设置摆动机构13，摆动机构13的摆动端与摆动杆2的一端固定连接，摆动杆2的另一端与承载底座3的一侧边铰接连接；在承载底座3上固定设置刀盘4。

一种实施方式为：在船舶的甲板上设置好发电机和液压泵，并与驱动装置1和刀盘4连接，为驱动装置1和刀盘4工作提供动力；驱动车本体1内包括由与磁性履带12传动连接的液压马达，摆动机构13为摆动液压缸，由甲板上的液压泵提供液压摆动动力，刀盘4的工作动力为液压马达，也由甲板上的液压泵提供液压动力，并设置相应的液压管和电路线与相应元件连接；摆动杆2为钢杆，一端与摆动液压缸的摆动端固定连接；另一端，如图3所示，与承载底座3铰接连接，使得摆动杆2与承载底座3在竖直方向上可以相对运动，但是在水平方向上无法发生较大幅度的相对运动；承载底座3为钢块或设置有空心玻璃微球结构，可以提供一定的工作浮力；同时在驱动车本体1内相应元器件处设置相应的密封防水措施及设置密封的空腔体，可以为驱动车本体1在水中提供一定的浮力。

工作时，将本装置置于水中船底的尾部后，操作人员在甲板上，通过遥控器8先使驱动装置1中的磁性履带12与船底的侧壁接触时，即启动发电机和液压泵，并操控遥控器8使磁性履带12工作，驱使驱动车本体1沿船体方向向船头移动，当磁性履带12完全与船底接触时，即可通过遥控器8控制摆动机构13工作，将刀盘4向船底内侧摆动，并启动刀盘4工作，由于承载底座3存在一定的浮力，因此会使得刀盘4的刷盘与船底进行接触，并进行清理；同时由于承载底座3与摆动杆2为铰接，使得刀盘4可以根据船底的表面相对于驱动车本体1和摆动杆2进行竖直方向的移动，可以根据船底的表面的情况进行自行调整刀盘4的角度和位置，提升了清理效果。另一种工作方式为：通过遥控器8控制驱动车本体11每向船头移动一个刀盘4的刷盘的距离，即停止移动，再通过控制摆动机构13，使得刀盘4以摆动机构13为中心进行一定角度的摆动，实现大面积的清理工作；当刀盘4从最左侧摆动至最右侧后，再控制驱动车本体11向船头移动一个刀盘4的距离，此时，刀盘4从最右侧向最左侧进行摆动；当刀盘4摆动至最左侧时，再控制驱动车本体11向船头11向前移动一个刀盘4的距离，如此重复操作，直至刀盘4从船尾清理至船头后，完成一次清理工作；方便快捷，便于操作。当清理工作完成，磁性履带12需脱离船底时，由于船侧壁倾斜度较大，只需控制磁性履带12继续工作，使驱动车本体11向远离船底的方向移动，即可通过驱动车本体11的自重及船侧的倾斜度完成磁性履带12的脱离工作，然后再将本装置回收至船上，进行维护保养。

优选的，当船体的宽度大于刀盘4单次摆动的有效距离时，当完成从船尾到船头单次清理后，通过遥控器8将驱动车本体11沿船体的横向方向移动一定的距离后，再重复上述清理步骤，进行船底的清理，直至船底全部清理完成。

优选的，在使用本装置清理船底时，需避开船侧的螺旋桨、锚等部件。

实施例2：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了刀盘数量。

本摆动式水下船底清理装置中沿摆动杆2的轴线方向，并排设置至少两个承载底座3，相邻两个承载底座3之间铰接连接；所有的刀盘4均位于承载底座3的同一侧。增加承载底座3和刀盘4的数量，一方面，可以增加单次摆动清理的有效面积，从而提升工作效率；另一方面，考虑到船底表面存在凹凸不平的情况较多，因此多个刀盘4通过铰接的方式，能更有效的对船底的表面进行清理。同时需匹配相应的驱动动力。

实施例3：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了位置指示结构。

本摆动式水下船底清理装置中在所述驱动车本体11上设置指示杆6，指示杆6包括第一连接杆61、第二连接杆62、第三连接杆63和第四连接杆64，第一连接杆61的一端与驱动车本体11固定连接，第一连接杆61的另一端与第二连接杆62的一端连接，第二连接杆62的另一端与第三连接杆63的一端垂直连接，第三连接杆63的另一端与第四连接杆64垂直连接；第四连接杆64沿水平方向设置，第三连接杆63沿竖直方向设置，且第四连接杆64沿平行于驱动车本体11移动方向设置。当进行水下船底清理作业时，第四连接杆64位于水面以上，且于船体作为参照物，用于指示船底驱动车本体11的移动位置和方向，便于作业人员进行操控，方便快捷。

一种实施方式为：第一连接杆61、第二连接杆62、第三连接杆63和第四连接杆64均为钢杆，并通过焊接方式连接，当驱动车本体11位于水下、船底时，位于甲板上的操作人员不便于观察、判断驱动车本体11的移动方向，因此通过本实施方式，使得第四连接杆64位于水面上方，且与驱动车本体11的移动方向平行，因此操作人员可以通过观察第四连接杆64的方向，来观察、判断驱动车本体11的移动方向，便于操作人员的操控。

另一种实施方式为：第一连接杆61与驱动车本体11固定连接，第一连接杆61与第二连接杆62为螺纹螺口方式连接，第二连接杆62与第三连接杆63为螺纹螺口方式连接；一方面，便于对本装置的拆卸、收取；另一方面，可以根据船体的宽度、高度来更换相应尺寸的连接杆，提升了本装置的使用效果。

优选的，在第三连接杆63上设置第三浮块53，可以提升指示杆6的整体浮力，减小指示杆6因自重对驱动车本体11平衡性的影响。（第三浮块53的设置高度可以根据船底的深度进行调整）

优选的，第一连接杆61、第二连接杆62和第三连接杆63之间均通过铰链连接，且第二连接杆62和第三连接杆63均可绕其一端的连接轴在竖直方向上进行转动。如图4所示，为一种铰链连接的实施方式，可以根据本清理装置所要清洗的船底（船底弯曲度、障碍物）环境，进行调整第二连接杆62的倾斜度，使得第三连接杆63始终处于竖直方向，提升了指示杆6的使用效果。

优选的，指示杆6中的铰链连接为连接杆之间提供一定的阻力，当需要调节相应的连接杆的角度和位置时，需要借助外力来进行调整，而无法通过连接杆的自重改变其连接角度和位置，以防止在作业过程中，因指示杆的自重而导致指示杆6的指示性存在较大的误差。

优选的，第一连接杆6 1有多节依次铰链的连接杆组成，且相邻两节可以在竖直方向上进行转动，可以根据实际需要相应的调节第一连接杆61的角度及长度；相应的第二连接杆62和第三连接杆63均采用这种设置结构，可以提升指示杆6的使用灵活性，可根据使用需要，调整第一连接杆61、第二连接杆62和第三连接杆63所实际使用的长度、角度等，方便快捷。

实施例4：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了观察结构。

本摆动式水下船底清理装置中在摆动杆2上固定设置摄像头7。摄像头7为水下摄像头，在甲板上设置相应的显示器，用于观察摄像头7拍摄到的船底画面，用于判断船底的清理效果。

优选的，摄像头7的位置靠近与摆动杆2相连接的承载底座3；可以增加摄像头7的拍摄到的有效面积，增加了观察范围。

实施例5：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了浮力结构。

本摆动式水下船底清理装置中在驱动车本体11上设置第二浮块52。第二浮块52为浮力箱或泡沫块或空心玻璃微球，用以为驱动车本体11提供较大的浮力，便利了本装置在水中的作业操作。

实施例6：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了刀盘结构。

本摆动式水下船底清理装置中相邻两个刀盘4之间相互靠近。优选的，刀盘4的刷盘为圆盘形，且刀盘4的刷盘的直径大于承载底座3的长度，使得并排设置的刀盘4之间相互靠近，且互不影响工作，可以增加单次有效清理面积的同时，可以减少重复清理工作；例如，当设置为两个刀盘4时，每次摆动清理一次后，即控制驱动车本体11向前移动两个刀盘4的距离，再进行下次摆动清理工作，而无需担心刀盘4之间存在较大的距离，而需进行二次或多次重复清理工作，提升了整体的清理效率。

实施例7：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了浮力的结构。

本摆动式水下船底清理装置中在承载底座3上远离刀盘4的另一侧面上固定设置第一浮块51。第一浮块51为浮力箱或泡沫块或空心玻璃微球；由于刀盘4在工作时，会与船底表面产生较大的方向作用力，而使得刀盘4的刷盘与船底表面贴合不够紧密，而影响清理效果；因此在承载底座3上设置第一浮块51，在本装置工作时，可以为刀盘4提供较大的挤压力，使得刀盘4 在工作时，提升对船底的清理效果。

实施例8：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了刀盘的结构。

本摆动式水下船底清理装置中刀盘4的刷盘为刀片刷盘或钢丝刷盘。

刀盘4的刷盘为圆盘形，在刷盘表面固定设置8个钢刀，且每个钢刀的刀口与刷盘表面呈平行设置，当刀片刷盘工作时，刀片旋转将位于刀盘中间的水向外甩出，因此会在刀片刷盘中间产生较大的吸力，从而使得刀片刷盘的刀片更好的贴合船底表面，可以对较硬度较大的附着物进行清理，提升了清理工作，同时可以减少对船底表面油漆的破损。

钢丝刷盘为沿垂直于输盘表面并排设置的钢丝组成，可以对船底表面进行细致的打磨，提升清洁质量。

优选的，先用刀片刷盘进行一次清理后，再更换为钢丝刷盘，对船底进行二次清理，提升清理效果。

优选的，在实施例2中，沿摆动杆2的轴向方向，并排设置两个刀盘4，其中靠近驱动车本体11一侧的刀盘4的刷盘为钢丝刷盘，另一个刀盘4的刷盘为刀片刷盘，钢丝刷盘和刀片刷盘的有效工作面积相同，在清理船底的过程中，驱动车本体11向前移动单次距离为一个刀盘4的刷盘的距离，即可实现，先用刀片刷盘进行一次清理后，再用钢丝刷盘进行二次清理的工作。

优选的，刀盘4可以为水下空化射流清洗器，通过空化射流原理进行船底的清洗作业，也能实现本装置的使用效果，为刀盘4的一种实施方式。

实施例9：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了指示结构。

本摆动式水下船底清理装置中在第四连接杆64的外侧壁上设置标识色。标识色可以为橙红色，提升第四连接杆64的标示效果，便于操作人员的观察。

实施例10：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了操控结构。

本摆动式水下船底清理装置中在遥控器8上设置用于接收并展示摄像头7所拍摄画面的显示屏。在遥控器8上设置显示屏，并用于收取摄像头7所拍摄的画面，便于操作人员在操控本装置时，同时观察清理效果，方便快捷。

实施例11：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了操控结构。

本摆动式水下船底清理装置中在承载底座3上远离驱动装置1的一侧设置防撞件9，防撞件9与摆动机构13电气连接。考虑到本装置在水下进行摆动式清洗作业，如果在水下遇到障碍物（船底轴、导流翼、稳定翼、锚等），会对本装置产生损坏，因此在本装置摆动前端（承载底座3）的前端两侧设置防撞件9，在摆动过程中，碰到障碍物，防撞件9工作，并传输给遥控器8或控制器或直接通过控制器控制摆动机构13停止摆动，并向相反的反向摆动，从而避免直接碰撞（优选的，根据行进位置可以直接计算并将障碍物位置在遥控器上进行指示或警示，提醒作业人员进行查验处理）。

实施例12：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了操控结构。

本摆动式水下船底清理装置中防撞件9包括第五连接杆92、拉伸弹簧93和传感器94，在承载底座3远离驱动装置1一端的两侧分别设置拉伸弹簧93，拉伸弹簧93的一端与承载底座3固定连接，另一端与第五连接杆92的一端铰链，第五连接杆92靠近拉伸弹簧93的一端与承载底座3铰链，两个第五连接杆92的另一端伸出承载底座3外，且相互远离；在承载底座3上、拉伸弹簧93外侧分别固定设置传感器94，传感器94的检测端靠近且指向拉伸弹簧93。传感器94可以为接触式位置开关，当第五连接杆92在摆动过程碰到障碍物，第五连接杆92带动与其连接的拉伸弹簧93进行转动，拉伸弹簧93的一部分会向外侧移动，碰到传感器94，传感器94检测到碰撞信号，并传输给控制器处理后，控制摆动机构13停止摆动，并向相反的方向摆动，避免直接碰撞，而造成对本装置的损坏，提升了本装置的使用效果。

实施例13：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了操控结构。

本摆动式水下船底清理装置中防撞件9包括第五连接杆92和扭力弹簧95，在承载底座3远离驱动装置1一端的两侧分别设置第五连接杆92，第五连接杆92的一端与承载底座3铰链，两个第五连接杆92的另一端伸出承载底座3外，且相互远离；第五连接杆92与承载底座3铰链的一端与扭力弹簧95的传动端固定连接，扭力弹簧95的固定端与承载底座3固定连接；优选的，扭力弹簧95上设置有压力或扭力传感器，用于检测扭力弹簧95的作业压力，当第五连接杆92碰撞到障碍物时，第五连接杆92转动，带动扭力弹簧95形变，产生较大的机械压力，并通过传感器传输给控制器接收处理后，控制摆动机构13的作业。

实施例14：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了操控结构。

本摆动式水下船底清理装置中防撞件9还包括滚轮91，在第五连接杆92远离承载底座3的一端设置滚轮91，滚轮91的转轴轴线沿竖直方向设置。当防撞件9碰撞到障碍物时，滚轮91可以相对于障碍物进行滑动摩擦接触，减少了碰撞直接对连接杆的损伤。

实施例15：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了操控结构。

本摆动式水下船底清理装置中在所述驱动车本体11或承载底座3上设置气囊54。相应的，气囊54与水上作业船上的充放气泵相连接，当需要进行水下作业时，将气囊54进行放气，本装置浮力减小，下沉至作业深度后，进行清理作业；当作业完成后，对气囊54进行充气，本装置浮力增大，上浮至水面，便于对本装置的回收。

实施例16：

如图1-图8所示，对于上述实施例，本实施例优化了操控结构。

本摆动式水下船底清理装置中防撞件9为声呐，声呐的收发端指向远离刀盘4的方向；通过声呐在水下进行测距，并将处理后的信号传输给遥控器8或控制器接收处理，并通过设置一定的安全距离，当达到安全距离极值时，即控制摆动机构13向相反的方向摆动，实现防撞效果。

优选的，声呐的（基阵）均匀地安装在承载底座3上，实现多角度范围内的障碍物检测作业，提升检测精度。

优选的，在使用本装置进行船底清理时，因做好相应部件的防水连接处理及安全作业处理；当需要在海水或淡水中作业时，应针对相应的水域做相应的部件处理，例如喷涂防锈蚀漆等。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (8)

1.摆动式水下船底清理装置，其特征在于：包括驱动装置（1）、摆动杆（2）、承载底座（3）、刀盘（4）和遥控器（8）；遥控器（8）与驱动装置（1）连接，并用于控制驱动装置（1）的工作；驱动装置（1）包括驱动车本体（11）、磁性履带（12）和摆动机构（13），在驱动车本体（11）的两侧均设置磁性履带（12），驱动车本体（11）与磁性履带（12）传动连接，在驱动车本体（11）上设置摆动机构（13），摆动机构（13）的摆动端与摆动杆（2）的一端固定连接，摆动杆（2）的另一端与承载底座（3）铰接连接；在承载底座（3）上固定设置刀盘（4）；在承载底座（3）上远离驱动装置（1）的一侧设置防撞件（9），防撞件（9）与摆动机构（13）电气连接。

2.根据权利要求1所述的摆动式水下船底清理装置，其特征在于：所述防撞件（9）包括第五连接杆（92）、拉伸弹簧（93）和传感器（94），在承载底座（3）远离驱动装置（1）一端的两侧分别设置拉伸弹簧（93），拉伸弹簧（93）的一端与承载底座（3）固定连接，另一端与第五连接杆（92）的一端铰链，第五连接杆（92）靠近拉伸弹簧（93）的一端与承载底座（3）铰链，两个第五连接杆（92）的另一端伸出承载底座（3）外，且相互远离；在承载底座（3）上、拉伸弹簧（93）外侧分别固定设置传感器（94），传感器（94）的检测端靠近且指向拉伸弹簧（93）。

3.根据权利要求1所述的摆动式水下船底清理装置，其特征在于：所述防撞件（9）包括第五连接杆（92）和扭力弹簧（95），在承载底座（3）远离驱动装置（1）一端的两侧分别设置第五连接杆（92），第五连接杆（92）的一端与承载底座（3）铰链，两个第五连接杆（92）的另一端伸出承载底座（3）外，且相互远离；第五连接杆（92）与承载底座（3）铰链的一端与扭力弹簧（95）的传动端固定连接，扭力弹簧（95）的固定端与承载底座（3）固定连接。

4.根据权利要求2或3所述的摆动式水下船底清理装置，其特征在于：所述防撞件（9）还包括滚轮（91），在第五连接杆（92）远离承载底座（3）的一端设置滚轮（91），滚轮（91）的转轴轴线沿竖直方向设置。

5.根据权利要求1所述的摆动式水下船底清理装置，其特征在于：在所述驱动车本体（11）上设置指示杆（6），指示杆（6）包括第一连接杆（61）、第二连接杆（62）、第三连接杆（63）和第四连接杆（64），第一连接杆（61）的一端与驱动车本体（11）固定连接，第一连接杆（61）的另一端与第二连接杆（62）的一端连接，第二连接杆（62）的另一端与第三连接杆（63）的一端垂直连接，第三连接杆（63）的另一端与第四连接杆（64）垂直连接；第四连接杆（64）沿水平方向设置，第三连接杆（63）沿竖直方向设置，且第四连接杆（64）沿平行于驱动车本体（11）移动方向设置。

6.根据权利要求1所述的摆动式水下船底清理装置，其特征在于：所述防撞件（9）为声呐，声呐的收发端指向远离刀盘（4）的方向。

7.根据权利要求1所述的摆动式水下船底清理装置，其特征在于：在所述驱动车本体（11）或承载底座（3）上设置气囊（54）。

8.根据权利要求5所述的摆动式水下船底清理装置，其特征在于：所述第一连接杆（61）、第二连接杆（62）和第三连接杆（63）之间均通过铰链连接，且第二连接杆（62）和第三连接杆（63）均可绕其一端的连接轴在竖直方向上进行转动。

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