CN212529614U - 可同时实现线控与人工驾驶的液压制动系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开可同时实现线控与人工驾驶的液压制动系统，其包括液压油箱、液压泵、制动缸、踏板阀、第一压力传感器、第二压力传感器、梭阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、电比例压力控制阀和蓄能器。利用对电流大小的控制，调节制动缸处油压大小。本实用新型采用电液控制的制动方式使得制动效果更为迅速、精确；蓄能器的使用可在液压泵不工作的时候也能制动，并且能及时不成油液，保证驻车安全；在此制动系统的基础上可再添加其他专用功能，节省成本，简化整车系统。

Description

可同时实现线控与人工驾驶的液压制动系统

技术领域

本实用新型属于无人驾驶车辆制动系统领域，特别涉及可同时实现线控与人工驾驶的液压制动系统。

背景技术

目前，无人驾驶车辆的制动系统有依靠电动推杆来实现：电机驱动器驱动电动推杆带动踏板机构运动，此时可以模拟人脚刹车的状态。踏板推动主缸活塞运动产生液压，刹车油进入轮缸产生轮缸压力，从而产生制动力。该方案由于电子信号存在延时性，并不能准确地达到预定的制动效果。

也有采用利用电子卡钳等实现线控制动的方案等等。现对现有方案普遍存在2个方面的不足，1、系统较为复杂，需在同一台车同时实现人工驾驶和线控驾驶布置2套制动系统；2、相对成本大幅增加。

发明内容

为了解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种可同时实现线控与人工驾驶的液压制动系统。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

同时实现线控与人工驾驶的液压制动系统，其特征在于：其包括液压油箱、液压泵、制动缸、踏板阀、第一压力传感器、第二压力传感器、梭阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、电比例压力控制阀和蓄能器；

所述液压泵的吸油口与液压油箱相连，液压泵的出油口分别与踏板阀的入口、第一压力传感器、第一电磁换向阀的入口、蓄能器以及第三电磁换向阀的入口相连，所述踏板阀的出口与梭阀的一个入口相连，梭阀出口与第二电磁换向阀的入口相连，所述第二电磁换向阀的出口分别与制动缸的入口、第二压力传感器以及第三电磁换向阀的出口相连，所述第一电磁换向阀的出口与电比例压力控制阀的入口相连，电比例压力控制阀的出口与梭阀的另一个入口相连，踏板阀和电比例压力控制阀的回油口分别与液压油箱相连。

所述液压泵的出油口连接有单向阀，单向阀的正向流入端与液压泵的出油口连接，单向阀的反向截止端分别与踏板阀的入口、第一压力传感器、第一电磁换向阀的入口、蓄能器以及第三电磁换向阀的入口相连。

本实用新型采用以上技术方案，具有以下技术效果：

1）电液控制的制动方式使得制动效果更为迅速、精确；

2）蓄能器的使用可在液压泵不工作的时候也能制动，并且能及时不成油液，保证驻车安全；

3）在此制动系统的基础上可再添加其他专用功能，节省成本，简化整车系统。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明；

图1为本实用新型的示意图。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型同时实现线控与人工驾驶的液压制动系统，其包括液压油箱1、液压泵2、制动缸7、踏板阀6、第一压力传感器3、第二压力传感器13、梭阀9、第一电磁换向阀5、第二电磁换向阀8、第三电磁换向阀11、电比例压力控制阀10和蓄能器12；

所述液压泵2的吸油口与液压油箱1相连，液压泵2的出油口分别与踏板阀6的入口、第一压力传感器3、第一电磁换向阀5的入口、蓄能器12以及第三电磁换向阀11的入口相连，所述踏板阀6的出口与梭阀9的一个入口相连，梭阀9出口与第二电磁换向阀8的入口相连，所述第二电磁换向阀8的出口分别与制动缸7的入口、第二压力传感器13以及第三电磁换向阀11的出口相连，所述第一电磁换向阀5的出口与电比例压力控制阀10的入口相连，电比例压力控制阀10的出口与梭阀9的另一个入口相连，踏板阀6和电比例压力控制阀10的回油口分别与液压油箱1相连。

所述液压泵2的出油口连接有单向阀4，单向阀4的正向流入端与液压泵2的出油口连接，单向阀4的反向截止端分别与踏板阀6的入口、第一压力传感器3、第一电磁换向阀5的入口、蓄能器12以及第三电磁换向阀11的入口相连。

本实用新型可同时实现线控与人工驾驶的液压制动系统的制动方法，该方法具体如下：

无人驾驶模式时，当车辆无需制动功能时，第一电磁换向阀5不得电，液压泵2对蓄能器12充液；需要制动时，无论液压泵2是否工作，蓄能器12中的油液都能够支持制动功能，此时第一电磁换向阀5、第二电磁换向阀8、第三电磁换向阀11均得电，电比例压力控制阀10中输出的控制电流越大，制动缸7的压力就会越大以实现制动；驻车时，第一电磁换向阀5、第二电磁换向阀8、第三电磁换向阀11均失电，对制动缸7中的压力油形成保压作用；若驻车时间过长导致制动缸7中的油液泄露，蓄能器12也可及时为制动缸7补充油液，保证驻车安全；

人工驾驶模式时，第一电磁换向阀5、第二电磁换向阀8、第三电磁换向阀11均失电，来自蓄能器12或油泵中的油液经踏板阀6至制动缸7，实现制动作用。其中所述制动缸7出口处的压力会随着踏板阀6的踏板角度的变化而变化，从而达到调节制动力的效果。

本实用新型利用对电流大小的控制，调节制动缸7处油压大小。相比电推杆控制具有运动惯性小，响应速度快的优点，并且能在一定范围内较为精确的调节制动压力。

此液压系统可在实现制动效果的基础上，与其他液压系统并联，实现车辆转向、专用车特定液压动作等功能。由同一个液压系统同时实现底盘动作，上装功能，节省成本，简化装配。

蓄能器12在液压泵2工作时进行充液，这样即使在液压泵2不工作时，蓄能器12能保证制动油液压力的需要。也能在车辆驻车时及时补充制动缸7泄露的油液，保证驻车安全。当驾驶模式为无人驾驶时，该液压系统通过输入电流的大小调节电比例阀，蓄能器12中的液压油能及时到达制动缸7，从而达到调节制动缸7处压力的大小，实现制动的目的。当驾驶模式为手动操作时，随着踏板角度的变化，踏板阀6输出的压力值随之变化，作用于制动缸7上，从而实现制动。

上面结合附图对本实用新型的实施加以描述，但是本实用新型不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式是示意性而不是加以局限本实用新型，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (2)

1.可同时实现线控与人工驾驶的液压制动系统，其特征在于：其包括液压油箱、液压泵、制动缸、踏板阀、第一压力传感器、第二压力传感器、梭阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、电比例压力控制阀和蓄能器；

所述液压泵的吸油口与液压油箱相连，液压泵的出油口分别与踏板阀的入口、第一压力传感器、第一电磁换向阀的入口、蓄能器以及第三电磁换向阀的入口相连，所述踏板阀的出口与梭阀的一个入口相连，梭阀出口与第二电磁换向阀的入口相连，所述第二电磁换向阀的出口分别与制动缸的入口、第二压力传感器以及第三电磁换向阀的出口相连，所述第一电磁换向阀的出口与电比例压力控制阀的入口相连，电比例压力控制阀的出口与梭阀的另一个入口相连，踏板阀和电比例压力控制阀的回油口分别与液压油箱相连。

2.根据权利要求1所述的可同时实现线控与人工驾驶的液压制动系统，其特征在于：所述液压泵的出油口连接有单向阀，单向阀的正向流入端与液压泵的出油口连接，单向阀的反向截止端分别与踏板阀的入口、第一压力传感器、第一电磁换向阀的入口、蓄能器以及第三电磁换向阀的入口相连。

Images