CN212465872U - 一种行走装置及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种行走装置及扫地机器人，行走装置包括驱动机构以及套设于驱动机构外的外壳，驱动机构包括驱动壳体、设于驱动壳体上的驱动件、转动设于驱动壳体上的行走轮以及设于驱动壳体上的传动组件，驱动件和行走轮设于驱动壳体的同一侧，传动组件设于驱动壳体的远离行走轮的一侧，驱动件通过传动组件来驱动行走轮转动。与现有技术相比，本实用新型的行走装置通过将驱动件和行走轮设于驱动壳体的同一侧，可以有效减小行走装置的厚度，使得行走装置的结构紧凑，从而减小行走装置的占用空间。

Description

一种行走装置及扫地机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种行走装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。但是现有扫地机器人在实际的应用过程中，依旧存在着些许不足之处，诸如现有扫地机器人在不断追求精致小巧的方向上，将产品本身的体积不断做小，以便能适应更多的狭窄空间，然而现有的扫地机器人上的行走装置的占用空间较大，这无疑会限制扫地机器人的小型化。

发明内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种行走装置，以解决现有技术的行走装置的占用空间大的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种行走装置，包括驱动机构以及套设于所述驱动机构外的外壳，所述驱动机构包括驱动壳体、设于所述驱动壳体上的驱动件、转动设于所述驱动壳体上的行走轮以及设于所述驱动壳体上的传动组件，所述驱动件和所述行走轮设于所述驱动壳体的同一侧，所述传动组件设于所述驱动壳体的远离所述行走轮的一侧，所述驱动件通过所述传动组件驱动所述行走轮转动。

可选地，所述驱动件具有输出轴，所述传动组件包括均转动设于所述驱动壳体上且依次啮合连接的主动齿轮、从动齿轮组以及输出齿轮，所述主动齿轮与所述输出轴固定连接，所述输出齿轮与所述行走轮固定连接。

可选地，所述从动齿轮组包括与所述主动齿轮啮合连接的第一从动齿轮、与所述第一从动齿轮啮合连接的第二从动齿轮以及与所述第二从动齿轮啮合连接的第三从动齿轮，所述第三从动齿轮与所述输出齿轮啮合连接。

可选地，所述行走轮包括第一轮盘、与所述第一轮盘相对设置的第二轮盘以及夹设于所述第一轮盘与所述第二轮盘之间的支撑轮，所述第二轮盘与所述输出齿轮固定连接。

可选地，所述驱动机构还包括转动设于所述驱动壳体上的转动轴，所述转动轴的两端分别固定连接于所述第二轮盘和所述输出齿轮。

可选地，所述支撑轮上开设有多个第一卡口和多个第二卡口，多个所述第一卡口和多个所述第二卡口沿圆周方向交错排列，所述第一轮盘上设有用于插入所述第一卡口的第一凸起，所述第二轮盘上设有用于插入所述第二卡口的第二凸起。

可选地，所述第一轮盘与所述第二轮盘通过螺纹件固定连接在一起。

可选地，所述驱动机构还包括罩设于所述驱动壳体的远离所述行走轮的一侧的驱动盖体，所述传动组件设于所述驱动壳体和所述驱动盖体之间。

可选地，所述驱动件为无刷电机。

本实用新型的另一目的在于提供一种扫地机器人，包括如上所述的行走装置。

本实用新型提供一种行走装置，包括驱动机构以及套设于驱动机构外的外壳，驱动机构包括驱动壳体、设于驱动壳体上的驱动件、转动设于驱动壳体上的行走轮以及设于驱动壳体上的传动组件，驱动件和行走轮设于驱动壳体的同一侧，传动组件设于驱动壳体的远离行走轮的一侧，驱动件通过传动组件来驱动行走轮转动。与现有技术相比，本实用新型的行走装置通过将驱动件和行走轮设于驱动壳体的同一侧，可以有效减小行走装置的厚度，使得行走装置的结构紧凑，从而减小行走装置的占用空间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的行走装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的行走装置的分解结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的驱动机构的分解结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100-外壳；111-第二固定钩；120-开口；130-容置腔；200-驱动机构；210-驱动壳体；211-第一固定钩；220-驱动件；230-行走轮；231-第一轮盘；2311-第一凸起；232-支撑轮；2321-第一卡口；2322-第二卡口；233-第二轮盘；2331-第二凸起；2332-固定孔；240-传动组件；241-主动齿轮；242-从动齿轮组；2421-第一从动齿轮；2422-第二从动齿轮；2423-第三从动齿轮；243-输出齿轮；250-转轴；260-驱动盖体；270-转动轴；300-弹性件；410、420、430-螺丝。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参见图1至图3，本实用新型实施例提供一种行走装置，包括驱动机构200以及套设于驱动机构200外的外壳100，驱动机构200包括驱动壳体210、设于驱动壳体210上的驱动件220、转动设于驱动壳体210上的行走轮230以及设于驱动壳体210上的传动组件240，驱动件220和行走轮230设于驱动壳体210的同一侧，传动组件240设于驱动壳体210的远离行走轮230的一侧，驱动件220通过传动组件240来驱动行走轮230转动。

本实用新型实施例的行走装置包括驱动机构200以及套设于驱动机构200外的外壳100，驱动机构200包括驱动壳体210、设于驱动壳体210上的驱动件220、转动设于驱动壳体210上的行走轮230以及设于驱动壳体210上的传动组件240，驱动件220和行走轮230设于驱动壳体210的同一侧，传动组件240设于驱动壳体210的远离行走轮230的一侧，驱动件220通过传动组件240来驱动行走轮230转动。与现有技术相比，本实用新型的行走装置通过将驱动件220和行走轮230设于驱动壳体210的同一侧，可以有效减小行走装置的厚度，使得行走装置的结构紧凑，从而减小行走装置的占用空间。

具体地，在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，外壳100上具有开口120朝向驱动机构200的容置腔130，使得驱动机构200的局部能通过开口120容置于容置腔130内，从而使得外壳100套设于驱动机构200外。

具体地，如图2和图3所示，驱动壳体210的一端下方可以通过转轴250转动连接于外壳100，驱动机构200还包括罩设于驱动壳体210的远离行走轮230的一侧的驱动盖体260，驱动盖体260的靠近转轴250的一端的上方设有第一固定钩211，外壳100的远离转轴250的一端设有第二固定钩111，行走装置还包括两端分别固定于第一固定钩211和第二固定钩111的弹性件300，从而使得驱动机构200与外壳100连接，并且弹性件300还能起到缓冲和避震的作用，使得采用本实用新型实施例的行走装置的扫地机器人能够稳定行走。在该实施例中，弹性件300具体可以但不限于为拉簧，根据实际情况的使用，弹性件300可以选用其它具有弹性的结构件，本实用新型在此不做特别限制。

具体地，在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，驱动盖体260具体可以但不限于通过螺纹件(如螺丝430)固定连接在驱动壳体210上，且传动组件240设于驱动壳体210和驱动盖体260之间，从而可以保护传动组件240不受磕碰，有效提高行走装置的可靠性。

具体地，在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，驱动件220为电机，电机可以但不限于通过螺纹件(如螺丝410)固定在驱动壳体210上。电机具体可以选用但不限于无刷电机，相比于有刷电机，无刷电机的机身长度更短，因此，驱动件220选用无刷电机可以进一步减小行走装置的厚度，从而减小行走装置的占用空间。可以理解的是，根据实际情况的选择，驱动件220也可以选用其它驱动结构，本实用新型在此不做特别限制。

具体地，在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，驱动件220具有输出轴(图未示)，传动组件240包括均转动设于驱动壳体210上且依次啮合连接的主动齿轮241、从动齿轮组242以及输出齿轮243，主动齿轮241与输出轴固定连接，输出齿轮243与行走轮230固定连接，从而可以降低转速并增加扭矩，以驱动行走轮230转动。在该实施例中，主动齿轮241套设于输出轴的一端，从而使得主动齿轮241能够随输出轴同步转动；驱动机构200还包括转动设于驱动壳体210上的转动轴270，输出齿轮243套设于转动轴270的一端，行走轮230套设于转动轴270的远离输出齿轮243的一端，从而使得输出齿轮243和行走轮230能够同步转动。

作为本实用新型的一可选实施方式，如图3所示，从动齿轮组242包括与主动齿轮241啮合连接的第一从动齿轮2421、与第一从动齿轮2421啮合连接的第二从动齿轮2422以及与第二从动齿轮2422啮合连接的第三从动齿轮2423，第三从动齿轮2423与输出齿轮243啮合连接。在该实施例中，驱动壳体210上设有三个连接轴(图未示)，第一从动齿轮2421、第二从动齿轮2422以及第三从动齿轮2423分别能转动地套设于对应的连接轴上。可以理解的是，根据实际情况的选择，从动齿轮组242也可以包括一个、两个或者多于两个从动齿轮，且驱动壳体210上设有相应数量的连接轴，本实用新型在此不做特别限制。

具体地，在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，行走轮230包括第一轮盘231、与第一轮盘231相对设置的第二轮盘233以及夹设于第一轮盘231与第二轮盘233之间的支撑轮232，第二轮盘233与输出齿轮243固定连接，从而使得输出齿轮243和行走轮230能够同步转动。在该实施例中，第二轮盘233上开设有用于固定输出轴的固定孔2332，转动轴270的远离输出齿轮243的一端依次穿过第一轮盘231和支撑轮232后套接于第二轮盘233上的固定孔2332内。

具体地，在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，支撑轮232上开设有多个第一卡口2321和多个第二卡口2322，多个第一卡口2321和多个第二卡口2322沿圆周方向交错排列，第一轮盘231上设有用于插入第一卡口2321的第一凸起2311，第二轮盘233上设有用于插入第二卡口2322的第二凸起2331，从而使得当输出齿轮243、转动轴270和第二轮盘233同步转动时，第一轮盘231和支撑轮232也能同步转动。在该实施例中，第一轮盘231与第二轮盘233通过螺纹件(如螺丝420)固定连接在一起，当然，根据实际情况的选择，二者也可以通过其它方式固定连接在一起，本实用新型在此不做特别限制。

本实用新型的另一实施例还提供一种扫地机器人，包括如上所述的行走装置。由于本实用新型实施例的扫地机器人包括如上所述的行走装置，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于，包括驱动机构以及套设于所述驱动机构外的外壳，所述驱动机构包括驱动壳体、设于所述驱动壳体上的驱动件、转动设于所述驱动壳体上的行走轮以及设于所述驱动壳体上的传动组件，所述驱动件和所述行走轮设于所述驱动壳体的同一侧，所述传动组件设于所述驱动壳体的远离所述行走轮的一侧，所述驱动件通过所述传动组件驱动所述行走轮转动。

2.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述驱动件具有输出轴，所述传动组件包括均转动设于所述驱动壳体上且依次啮合连接的主动齿轮、从动齿轮组以及输出齿轮，所述主动齿轮与所述输出轴固定连接，所述输出齿轮与所述行走轮固定连接。

3.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述从动齿轮组包括与所述主动齿轮啮合连接的第一从动齿轮、与所述第一从动齿轮啮合连接的第二从动齿轮以及与所述第二从动齿轮啮合连接的第三从动齿轮，所述第三从动齿轮与所述输出齿轮啮合连接。

4.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述行走轮包括第一轮盘、与所述第一轮盘相对设置的第二轮盘以及夹设于所述第一轮盘与所述第二轮盘之间的支撑轮，所述第二轮盘与所述输出齿轮固定连接。

5.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述驱动机构还包括转动设于所述驱动壳体上的转动轴，所述转动轴的两端分别固定连接于所述第二轮盘和所述输出齿轮。

6.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述支撑轮上开设有多个第一卡口和多个第二卡口，多个所述第一卡口和多个所述第二卡口沿圆周方向交错排列，所述第一轮盘上设有用于插入所述第一卡口的第一凸起，所述第二轮盘上设有用于插入所述第二卡口的第二凸起。

7.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述第一轮盘与所述第二轮盘通过螺纹件固定连接在一起。

8.如权利要求1至7任一项所述的行走装置，其特征在于，所述驱动机构还包括罩设于所述驱动壳体的远离所述行走轮的一侧的驱动盖体，所述传动组件设于所述驱动壳体和所述驱动盖体之间。

9.如权利要求1至7任一项所述的行走装置，其特征在于，所述驱动件为无刷电机。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的行走装置。

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