CN212449160U - 一种搬运机器人及仓储搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种搬运机器人及仓储搬运系统，其中，该搬运机器人包括：机器人本体和至少两个导向轮组件，导向轮组件分布设置在机器人本体的侧部，包括纵向导向轮、第一横向导向轮和第二横向导向轮；在第一水平方向上，第一横向导向轮和第二横向导向轮间隔设置；纵向导向轮的转轴沿第一水平方向设置，第一横向导向轮和第二横向导向轮的转轴沿第二水平方向设置。通过本实用新型实施例提供的搬运机器人及仓储搬运系统，位于两侧的两个导向轮组件共四个横向导向轮可以共面协同作用，使得四个横向导向轮可以在第一水平方向上对搬运机器人稳定定位；基于两侧两个导向轮组件的纵向导向轮，能够在第二水平方向上进行定位，从而实现整体定位。

Description

一种搬运机器人及仓储搬运系统

技术领域

本实用新型涉及自动仓储技术领域，具体而言，涉及一种搬运机器人及仓储搬运系统。

背景技术

随着自动化立体仓库技术的发展，因其存储效率高、仓库利用率高等特点逐渐被广泛应用。在自动化仓库内，一般设有用于抓取周转箱的搬运机器人，搬运机器人通过平移、升降等运动能将在仓库内与分拣台之间搬运周转箱。现有的搬运机器人设有升降机构，该升降机构一般通过钢丝绳等柔性件实现升降运动，以在上下方向搬运周转箱。

在实现本实用新型创造的过程中，实用新型人发现：

目前的搬运机器人在升降过程中容易晃动，进而导致定位不精确，使得搬运机器人不能准确地从分拣台上抓取周转箱，或者搬运机器人不能把周转箱准确地放置到分拣台上，导致周转箱放置位置不准。

实用新型内容

为解决现有搬运机器人定位不精确的问题，本实用新型实施例的目的在于提供一种搬运机器人及仓储搬运系统。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种搬运机器人，包括：机器人本体和至少两个导向轮组件，所述导向轮组件分布设置在所述机器人本体的侧部；所述导向轮组件包括纵向导向轮、第一横向导向轮和第二横向导向轮；

在第一水平方向上，所述第一横向导向轮和所述第二横向导向轮间隔设置；所述纵向导向轮设置在所述第一横向导向轮与所述第二横向导向轮之间；

所述纵向导向轮的转轴沿第一水平方向设置，所述第一横向导向轮和所述第二横向导向轮的转轴沿第二水平方向设置；所述第一水平方向为沿所述机器人本体相应侧部表面的方向，且所述第一水平方向与所述第二水平方向不同。

在上述实施例的基础上，所述纵向导向轮的数量为多个。

在上述实施例的基础上，所述第一水平方向平行于所述机器人本体相应的侧部，所述第二水平方向与所述第一水平方向垂直。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种仓储搬运系统，包括：导向结构和如上所述的搬运机器人；

所述导向结构包括：第一半框架、第二半框架、第一连接件、第二连接件、以及至少两个导向罩；

所述第一半框架和所述第二半框架并列设置；所述第一连接件和所述第二连接件均设置在所述第一半框架与所述第二半框架之间，且所述第一连接件用于连接所述第一半框架与所述第二半框架的一端，所述第二连接件用于连接所述第一半框架与所述第二半框架的另一端；

两个所述导向罩分别设置在所述第一半框架的上部内侧、所述第二半框架的上部内侧，且所述导向罩与所述搬运机器人的导向轮组件对应设置；从下到上的方向上，所述导向罩的尺寸逐渐变大。

在上述实施例的基础上，所述导向罩包括：导向板和两个侧板；所述导向板和所述侧板均垂直设置，且两个所述侧板分别设置在所述导向板在水平方向上的两端；

从下到上的方向上，所述导向板向外倾斜设置，且所述导向板的宽度逐渐增大；

从下到上的方向上，所述侧板向远离另一所述侧板的方向倾斜设置，且所述侧板的宽度逐渐增大。

在上述实施例的基础上，所述导向罩的下端在竖直方向上尺寸一致。

在上述实施例的基础上，所述第一半框架的开口尺寸大于周转箱在竖直方向的截面尺寸，和/或所述第二半框架的开口尺寸大于周转箱在竖直方向的截面尺寸。

在上述实施例的基础上，仓储搬运系统还包括分拣台本体；

所述导向结构设置在所述分拣台本体上方，且所述导向结构的第一半框架和第二半框架沿周转箱进出方向并列设置。

在上述实施例的基础上，所述分拣台本体包括：底架和进出结构，所述进出结构包括支撑板和直线导轨；

所述直线导轨设置在所述底架上，且所述直线导轨沿周转箱进出方向设置；

所述支撑板与所述直线导轨滑动连接，用于支撑周转箱。

在上述实施例的基础上，仓储搬运系统包括多个所述导向结构，且所述分拣台本体包括与所述导向结构数量对应的进出结构；

多个所述进出结构沿垂直于周转箱进出方向的方向并列设置，且所述导向结构设置在相应的所述进出结构的上方。

本实用新型实施例上述第一方面提供的方案中，在机器人本体的侧部设置导向轮组件，不影响机器人本体的工作；该导向轮组件包含至少三个导向轮，两个横向导向轮沿第一水平方向设置，而位于两侧的两个导向轮组件共四个横向导向轮，四个横向导向轮可以共面协同作用，使得四个横向导向轮可以在第一水平方向上对搬运机器人稳定定位；同时，基于两侧两个导向轮组件的纵向导向轮，能够在第二水平方向上对搬运机器人进行定位，从而实现整体定位。且该导向轮组件结构简单，成本较低。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施例所提供的搬运机器人的一种结构图；

图2示出了本实用新型实施例所提供的搬运机器人的局部放大图；

图3示出了本实用新型实施例所提供的仓储搬运系统的一种结构图；

图4示出了本实用新型实施例所提供的导向结构的一种结构图；

图5示出了本实用新型实施例所提供的导向罩的轴测图；

图6示出了本实用新型实施例所提供的导向罩的主视图；

图7示出了本实用新型实施例所提供的仓储搬运系统的部分结构图；

图8示出了本实用新型实施例所提供的仓储搬运系统的另一种结构图。

图标：

101-机器人本体、102-纵向导向轮、103-第一横向导向轮、104-第二横向导向轮、105-柔性件、106-第一固定件、107-第二固定件、10-导向结构、11-第一半框架、12-第二半框架、13-第一连接件、14-第二连接件、15-导向罩、151-导向板、152-侧板、153-定位槽、154-安装耳、21-底架、22-支撑板、221-限位凸起、23-直线导轨、1-周转箱、2-导轨。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例提供的一种搬运机器人，参见图1所示，包括：机器人本体101和至少两个导向轮组件，导向轮组件分布设置在机器人本体101的侧部；该导向轮组件包括纵向导向轮102、第一横向导向轮103和第二横向导向轮104。

其中，第一横向导向轮103和第二横向导向轮104间隔设置；纵向导向轮102设置在第一横向导向轮103与第二横向导向轮104之间。纵向导向轮102的转轴沿第一水平方向设置，第一横向导向轮103和第二横向导向轮104的转轴沿第二水平方向设置；第一水平方向为沿机器人本体101相应侧部表面的方向，且第一水平方向与第二水平方向不同。

本实用新型实施例中，该搬运机器人用于搬运周转箱1，导向轮组件起到辅助导向作用，以方便搬运机器人将该周转箱1放置到准确位置。其中，该导向轮组件设置在机器人本体101的侧部，通过对机器人本体101侧部的定位，实现对搬运机器人的整体定位。图1中，在机器人本体101垂直于x轴的两个侧边设有导向轮组件，图1中仅示出了其中的一个导向轮组件。

本实施例中，该导向轮组件至少包含三个导向轮，即纵向导向轮102、第一横向导向轮103和第二横向导向轮104。其中，两个横向导向轮(即第一横向导向轮103和第二横向导向轮104)为转轴平行的导向轮，且二者在第一水平方向上间隔设置；由于该导向轮组件设置在机器人本体101的侧部，故该第一横向导向轮103和第二横向导向轮104沿机器人本体101侧部的表面设置，即第一水平方向为沿机器人本体101侧部表面的方向。如图1所示，两个横向导向轮沿y轴方向间隔设置，即第一水平方向为y轴方向。同时，第一横向导向轮103和第二横向导向轮104的转轴沿不同于第一水平方向的第二水平方向设置，图1中以该第二水平方向为x轴方向为例示出，使得该导向轮组件在第一水平方向上的最外端为两个横向导向轮的轮面。

具体地，导向轮组件通过接触的方式接触其他的导向结构，以实现对该搬运机器人的导向；本实施例中，该导向轮组件在第一水平方向上的最外端为第一横向导向轮103的轮面和第二横向导向轮104的轮面，使得第一横向导向轮103的轮面或第二横向导向轮104的轮面可以接触到其他的导向结构，以实现导向。具体如图1和图2所示，图2为图1中导向轮组件附近的局部放大示意图，在第一水平方向(即y轴方向)上，导向轮组件有两个最外端，如图所示，分别为第一横向导向轮103右端的轮面和第二横向导向轮104左端的轮面，两个轮面为最外端，可以接触到其他的导向结构，从而能够在第一水平方向上实现定位，即可以实现对搬运机器人的定位。

此外，该纵向导向轮102的转轴沿第一水平方向设置，如图1中，纵向导向轮102的转轴沿y轴方向设置，使得该纵向导向轮102在第二水平方向(如x轴)上的最外端可以接触到导向结构，从而能够在第二水平方向上对搬运机器人进行定位。如图1和图2所示，纵向导向轮102在x轴正方向上的最外端可以接触到导向结构。本实施例中，通过设置至少三个导向轮，能够基于三个导向轮最外端的位置点实现稳定定位，进而通过位于两侧的导向轮组件实现对搬运机器人的整体定位。此外，两个横向导向轮沿第一水平方向设置，而位于两侧的两个导向轮组件共四个横向导向轮，四个横向导向轮可以共面，使得四个横向导向轮可以在第一水平方向上对搬运机器人稳定定位；同时，基于两侧两个导向轮组件的纵向导向轮102，能够在第二水平方向上对搬运机器人进行定位，从而实现整体定位。可选地，纵向导向轮102的数量为多个，可以使得定位过程更加稳定。

可选地，如图1和图2所示，第一水平方向平行于机器人本体101相应的侧部，第二水平方向与第一水平方向垂直。

可选地，如图2所示，该导向轮组件还包括第一固定件106和第二固定件107。其中一个纵向导向轮102和第一横向导向轮103转动设置在第一固定件106上；另一个纵向导向轮102和第二横向导向轮104转动设置在第二固定件107上；第一固定件106和第二固定件107固定设置在机器人本体101的侧部。本实施例中，通过固定件(第一固定件106、第二固定件107)，将一个纵向导向轮102与一个横向导向轮作为一对，通过将固定件安装到机器人本体101的侧部，从而可以实现对导向轮的固定，方便安装。

需要说明的是，本实施例中描述的某对象A沿某方向B设置，指的是该对象A基本上沿该方向B设置，对象A设置的方向可以与该方向B完全重合，或者二者之间有一定的夹角，只要能够实现所需功能即可。例如，上述的“纵向导向轮102的转轴沿第一水平方向设置”，可以表示为纵向导向轮102的转轴与y轴平行，如图1所示；或者，其也可以表示该纵向导向轮102的转轴与y轴之间有一定的夹角，如10°、30°等，本实施例对此不做限定。

本实用新型实施例提供的一种搬运机器人，在机器人本体101的侧部设置导向轮组件，不影响机器人本体101的工作；该导向轮组件包含至少三个导向轮，两个横向导向轮沿第一水平方向设置，而位于两侧的两个导向轮组件共四个横向导向轮，四个横向导向轮可以共面协同作用，使得四个横向导向轮可以在第一水平方向上对搬运机器人稳定定位；同时，基于两侧两个导向轮组件的纵向导向轮102，能够在第二水平方向上对搬运机器人进行定位，从而实现整体定位。且该导向轮组件结构简单，成本较低。

基于同样的实用新型构思，本实用新型实施例还提供一种仓储搬运系统，参见图3所示，该系统包括：导向结构10和如上所述的任意一种搬运机器人。如图3和图4所示，该导向结构10包括：第一半框架11、第二半框架12、第一连接件13、第二连接件14、以及至少两个导向罩15。

其中，第一半框架11和第二半框架12并列设置；第一连接件13和第二连接件14均设置在第一半框架11与第二半框架12之间，且第一连接件13用于连接第一半框架11与第二半框架12的一端，第二连接件14用于连接第一半框架11与第二半框架12的另一端。两个导向罩15分别设置在第一半框架11的上部内侧、第二半框架12的上部内侧，且导向罩15与搬运机器人的导向轮组件对应设置；从下到上的方向上，导向罩15的尺寸逐渐变大。

本实用新型实施例中，第一半框架11和第二半框架12均为框架结构的部分结构，图4中以半框架(包括第一半框架11和第二半框架12)包含三个边的框架结构为例示出。本实施例中，半框架可以为图4所示的门框结构，也可以是拱形结构等，本实施例对此不做限定。同时，半框架具有两个端部，两个半框架的一端通过第一连接件13固定连接，另一端通过第二连接件14固定连接，从而将第一半框架11、第二半框架12、第一连接件13、第二连接件14形成该导向结构的整体框架，第一半框架11、第二半框架12、第一连接件13、第二连接件14可以为一体式整体结构。本实施例中，该整体框架覆盖一定的空间，使得周转箱1可以放置到该空间内；同时，该整体框架的上方无覆盖物，使得周转箱1能够以升降的方式放置到该空间内、或从该空间内取出，即搬运机器人能够以升降的方式搬运周转箱1。

此外，在第一半框架11和第二半框架12的上部均设置导向罩15，且该导向罩15设置在半框架的内侧。本实施例中的“内侧”指的是靠近导向结构中心位置的一侧。对于第一半框架11，其内侧为朝向第二半框架12的一侧；相应的，第二半框架12的内侧为朝向第一半框架11的一侧。通过将导向罩15设置在半框架的内侧，可以避免放置或取出周转箱时半框架造成影响。本实施例中，搬运机器人在升降过程中，该导向罩15可以起到导向作用，从而能够对搬运机器人进行精准定位，进而将周转箱精确地放置到该导向结构内部，或者搬运机器人可以从导向结构内部精准地抓取周转箱。

具体地，该仓储搬运系统的一种工作场景可参见图3所示。如图3所示，搬运机器人的机器人本体101主要包含上下两部分，上部分能够沿着导轨2平移运动，下部分具有抓取机构，可以抓取周转箱1；上下两部分通过柔性件105(如钢丝绳、皮带等)连接，通过控制柔性件105的长度即可实现机器人本体101下部分的升降。本实施例中，机器人本体101抓取周转箱1之后，可以沿着导轨2移动至导向结构10的上方，之后机器人本体101执行升降操作，以将周转箱1放置到导向结构10内。在升降过程中，导向轮组件的三个导向轮可以与该导向罩15接触，从上到下开口逐渐变小的导向罩15可以起到导向作用；具体地，在机器人本体101下降到导向罩15处时，由于导向罩15与导向轮组件位置对应，且导向罩15上端开口较大，使得导向轮组件可以很容易地移动至导向罩15内，导向罩15可以限制导向轮组件的位置，进而使得导向罩15可以比较容易地限制机器人本体101的位置；在下降过程中，导向罩15可以逐渐精确定位机器人本体101的位置，最终实现精准定位，使得机器人本体101可以将周转箱1准确地放置到导向结构10内。

可选地，第一半框架11的开口尺寸大于周转箱1在竖直方向的截面尺寸，和/或第二半框架12的开口尺寸大于周转箱1在竖直方向的截面尺寸，使得周转箱1能够水平移动并穿过第一半框架11和/或第二半框架12。本实施例中，半框架的开口尺寸指的是半框架所围起来的尺寸面积，若半框架的开口尺寸大于周转箱1在竖直方向的截面尺寸，并使得周转箱1水平移动时可以穿过该半框架，则周转箱1放置到导向结构内部之后，可以使得周转箱1穿过一个半框架，进而能够拉出周转箱1，方便工作人员进行拣选作业等操作。以图4所示为例，拉出周转箱的方向为x轴正方向，竖直方向为z轴方向，若第二半框架12的开口尺寸大于周转箱1在竖直方向的截面尺寸，则周转箱1放置到导向结构内部之后，可以沿着x轴的正方向拉出该周转箱1，且第二半框架12不会阻挡该拉出动作。

本实用新型实施例提供的一种仓储搬运系统，在机器人本体101的侧部设置导向轮组件，导向轮组件的两个横向导向轮沿第一水平方向设置，而位于两侧的两个导向轮组件共四个横向导向轮，四个横向导向轮可以共面协同作用，使得四个横向导向轮可以在第一水平方向上对搬运机器人稳定定位；同时，基于两侧两个导向轮组件的纵向导向轮102，能够在第二水平方向上对搬运机器人进行定位，从而实现整体定位。导向结构10设有简单的框架结构和导向罩15，搬运机器人在升降过程中，导向轮组件与该导向罩15接触，在导向罩15限位的作用下即可实现对搬运机器人的准确定位，从而能够将周转箱1放置到准确位置、或者搬运机器人可以准确抓取周转箱1。该仓储搬运系统的导向结构10整体基本为框架结构，上方无覆盖物，不仅方便升降周转箱1，也允许工作人员直接进行拣选作业；或者，工作人员可以穿过半框架水平拉出周转箱1，之后也可进行拣选作业，不影响正常的拣选作业。

在上述实施例的基础上，参见图5和图6所示，该导向罩15包括：导向板151和两个侧板152；导向板151和侧板152均垂直设置，且两个侧板152分别设置在导向板151在水平方向上的两端。此外，两个侧板152设置在导向板151的同一侧，二者均设置在导向板151的内侧。

此外，从下到上的方向上，导向板151向外倾斜设置，且导向板151的宽度逐渐增大；从下到上的方向上，侧板152向远离另一侧板152的方向倾斜设置，且侧板152的宽度逐渐增大。

本实用新型实施例中，向外倾斜设置的导向板151可以在一个水平方向上逐渐定位搬运机器人，倾斜设置的侧板152可以在另一个水平方向上逐渐定位该搬运机器人，从而实现对搬运机器人的整体定位。具体地，如图1至图4所示，机器人本体101在升降过程中，纵向导向轮102最外端能够接触导向罩15的导向板151，使得导向板151可以在x轴方向(即第二水平方向)上对机器人本体105进行定位；此外，第一横向导向轮103和第二横向导向轮104能够分别与两个侧板152接触，使得两个侧板可以在y轴方向(即第一水平方向)上对机器人本体105进行定位；进而，当机器人本体105沿z轴下降时，可以逐渐定位到精确位置。

可选地，导向罩15的下端在竖直方向上尺寸一致。本实施例中，如图5和图6所示，导向罩15的下端为竖直方向尺寸一致的定位槽153，该定位槽153的尺寸与机器人本体105侧边的导向轮尺寸相对应，即，定位槽153的宽度为两个横向导向轮最外端之间的距离；基于该定位槽153可以精确限定导向轮组件的位置，从而实现精准定位。

此外，导向罩15外侧还可以设有安装耳154；该安装耳154用于固定连接第一半框架11或第二半框架12，以将导向罩15固定在第一半框架11或第二半框架12上。

在上述实施例的基础上，参见图7所示，该仓储搬运系统还包括分拣台本体；其中，导向结构10设置在分拣台本体上方，且导向结构10的第一半框架11和第二半框架12沿周转箱进出方向并列设置。

本实用新型实施例中，该导向结构10设置在分拣台本体上方，周转箱1在导向结构10的导向作用下可以放置到分拣台本体表面，此时该周转箱1即位于导向结构10的框架内部。本实施例中，周转箱1放置到分拣台本体上之后，工作人员可以沿着一个水平方向取出或放入该周转箱1，该水平方向为周转箱进出方向；本实施例中，第一半框架11和第二半框架12沿周转箱进出方向并列设置，使得取出或放入周转箱1时，可以穿过相应的半框架。如图7所示，该周转箱进出方向为x轴正方向，两个半框架沿x轴方向并列设置，每个半框架本身沿着y轴方向设置。

具体可参见图8所示，机器人本体101沿导轨2运行到该分拣台本体上方，之后执行下降操作，机器人本体101即可将抓取到的周转箱1沿着导向结构10放置到分拣台本体上方；之后机器人本体101放开周转箱1并执行上升操作，即可将周转箱1放置到分拣台本体上，之后工作人员沿周转箱进出方向抽出该周转箱1即可进行拣选作业。

本实用新型实施例提供的一种仓储搬运系统，将导向结构10直接设置在分拣台本体上，导向结构10的连接件(即第一连接件13和第二连接件14)在起到连接半框架作用的同时，还起到支撑固定作用，从而可以将导向结构10固定设置在分拣台本体上，此时不需要为导向结构10额外设置较高的支架，可以简化结构，节约材料。基于该导向结构10，可以对搬运机器人准确定位，从而能够将周转箱1放置到准确位置、或者搬运机器人可以准确抓取周转箱1。该导向结构整体基本为框架结构，不仅方便升降周转箱1，工作人员可以穿过半框架、沿周转箱进出方向水平拉出周转箱1，之后即可进行拣选作业，从而不影响正常的拣选作业。

在上述实施例的基础上，参见图7所示，该分拣台本体包括：底架21和进出结构，该进出结构包括支撑板22和直线导轨23。其中，直线导轨23设置在底架21上，且直线导轨23沿周转箱进出方向设置；支撑板22与直线导轨23滑动连接，用于支撑周转箱。

本实用新型实施例中，周转箱1放置到分拣台本体上时，实际上是放置到该支撑板22上；支撑板22可以沿着直线导轨23滑动，从而使得周转箱1可以沿着直线导轨23抽出，方便工作人员在远离搬运机器人的位置进行拣选作业。

本实施例中，该分拣台本体为可抽拉的结构，搬运机器人将周转箱1放置到支撑板22上之后，工作人员可以将周转箱1拉出到分拣台本体外侧，从而在分拣台本体外侧进行拣选作业，使得工作人员拣选的工作区域与搬运机器人的运行区域不重叠，即工作人员正上方可以不运行搬运机器人，能够保证工作人员的安全；且该分拣台本体结构简单，成本也较低。

可选地，支撑板22表面设有多个限位凸起221，且限位凸起221的分布位置对应周转箱的边缘，使得限位凸起可以对放置到支撑板22表面的周转箱进行限位；例如，四个限位凸起分别设置在支撑板22表面的四周，以分别限制周转箱四个底边的位置。当用户人为上箱时，也可以将周转箱精确地放置到支撑板22上。

可选地，参见图7所示，该仓储搬运系统包括多个导向结构10，且分拣台本体包括与导向结构10数量对应的进出结构，图7中以包括两个导向结构10和两个进出结构为例示出。其中，多个进出结构沿垂直于周转箱进出方向的方向并列设置，且导向结构10设置在相应的进出结构的上方。

本实施例中，进出结构的支撑板22可以沿着周转箱进出方向移动，即沿着图7的x轴方向；当存在多个进出结构时，多个进出结构沿垂直于该周转箱进出方向的方向并列设置，即沿图7的y轴方向设置，使得多个进出结构之间互不影响。同时，多个导向结构10可以分别实现导向功能，使得周转箱1可以放置到相应进出结构的支撑板22上。

此外可选地，当存在多个导向结构10时，相邻的导向结构10可以共用同一个连接件。如图7所示，多个导向结构10可以单独设置；或者，相邻的导向结构10可以共用一个连接件，可以进一步简化结果，能节约材料。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换的技术方案，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：机器人本体(101)和至少两个导向轮组件，所述导向轮组件分布设置在所述机器人本体(101)的侧部；所述导向轮组件包括纵向导向轮(102)、第一横向导向轮(103)和第二横向导向轮(104)；

在第一水平方向上，所述第一横向导向轮(103)和所述第二横向导向轮(104)间隔设置；所述纵向导向轮(102)设置在所述第一横向导向轮(103)与所述第二横向导向轮(104)之间；

所述纵向导向轮(102)的转轴沿第一水平方向设置，所述第一横向导向轮(103)和所述第二横向导向轮(104)的转轴沿第二水平方向设置；所述第一水平方向为沿所述机器人本体(101)相应侧部表面的方向，且所述第一水平方向与所述第二水平方向不同。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述纵向导向轮(102)的数量为多个。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向轮组件还包括第一固定件(106)和第二固定件(107)；

其中一个所述纵向导向轮(102)和所述第一横向导向轮(103)转动设置在所述第一固定件(106)上；另一个所述纵向导向轮(102)和所述第二横向导向轮(104)转动设置在所述第二固定件(107)上；

所述第一固定件(106)和第二固定件(107)固定设置在所述机器人本体(101)的侧部。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一水平方向平行于所述机器人本体(101)相应的侧部，所述第二水平方向与所述第一水平方向垂直。

5.一种仓储搬运系统，其特征在于，包括：导向结构(10)和如权利要求1-4任意一项所述的搬运机器人；

所述导向结构(10)包括：第一半框架(11)、第二半框架(12)、第一连接件(13)、第二连接件(14)、以及至少两个导向罩(15)；

所述第一半框架(11)和所述第二半框架(12)并列设置；所述第一连接件(13)和所述第二连接件(14)均设置在所述第一半框架(11)与所述第二半框架(12)之间，且所述第一连接件(13)用于连接所述第一半框架(11)与所述第二半框架(12)的一端，所述第二连接件(14)用于连接所述第一半框架(11)与所述第二半框架(12)的另一端；

两个所述导向罩(15)分别设置在所述第一半框架(11)的上部内侧、所述第二半框架(12)的上部内侧，且所述导向罩(15)与所述搬运机器人的导向轮组件对应设置；从下到上的方向上，所述导向罩(15)的尺寸逐渐变大。

6.根据权利要求5所述的仓储搬运系统，其特征在于，所述导向罩(15)包括：导向板(151)和两个侧板(152)；所述导向板(151)和所述侧板(152)均垂直设置，且两个所述侧板(152)分别设置在所述导向板(151)在水平方向上的两端；

从下到上的方向上，所述导向板(151)向外倾斜设置，且所述导向板(151)的宽度逐渐增大；

从下到上的方向上，所述侧板(152)向远离另一所述侧板(152)的方向倾斜设置，且所述侧板(152)的宽度逐渐增大。

7.根据权利要求5所述的仓储搬运系统，其特征在于，所述导向罩(15)的下端在竖直方向上尺寸一致。

8.根据权利要求5-7任意一项所述的仓储搬运系统，其特征在于，所述第一半框架(11)的开口尺寸大于周转箱在竖直方向的截面尺寸，和/或所述第二半框架(12)的开口尺寸大于周转箱在竖直方向的截面尺寸。

9.根据权利要求5所述的仓储搬运系统，其特征在于，还包括分拣台本体；

所述导向结构(10)设置在所述分拣台本体上方，且所述导向结构(10)的第一半框架(11)和第二半框架(12)沿周转箱进出方向并列设置。

10.根据权利要求9所述的仓储搬运系统，其特征在于，所述分拣台本体包括：底架(21)和进出结构，所述进出结构包括支撑板(22)和直线导轨(23)；

所述直线导轨(23)设置在所述底架(21)上，且所述直线导轨(23)沿周转箱进出方向设置；

所述支撑板(22)与所述直线导轨(23)滑动连接，用于支撑周转箱。

11.根据权利要求10所述的仓储搬运系统，其特征在于，包括多个所述导向结构(10)，且所述分拣台本体包括与所述导向结构(10)数量对应的进出结构；

多个所述进出结构沿垂直于周转箱进出方向的方向并列设置，且所述导向结构(10)设置在相应的所述进出结构的上方。

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