CN212423421U - 一种rov水下航行器六自由度驱动结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，包括航行器机架，所述航行器机架包括底板和两个侧板，且两个侧板焊接在底板的侧壁上，两个所述侧板的侧壁上对称焊接有横向设置的浮阀安装板，所述浮阀安装板的上端固定设置有浮阀，所述底板的上端侧壁通过固定装置固定连接有主仓体，所述主仓体的一端固定连接有亚克力半球罩，所述亚克力半球罩内部设置有摄像头，所述底板和侧板连接处的前后侧壁上均对称设置有前推进器和后推进器。本实用新型涉及ROV水下航行器技术领域，该ROV水下航行器通过多组推进器的配合以及控制，可以实现其在水下航行方向控制地灵活快捷。
Description
技术领域
本实用新型涉及ROV水下航行器技术领域，尤其涉及一种ROV水下航行器六自由度驱动结构。
背景技术
水下航行器是一种航行于水下的航行体，包括载人水下航行器和无人水下航行器，它能够完成水下勘探、侦测等等任务，世界上很多国家包括美国、日本、加拿大等都在水下航行器领域取得了很大成就。
目前，绝大多数无人水下航行器通过在尾部设置推进器进行水下加速前行，但是对于航行器的前行方向控制的自由度较差，使得航行器在调整方向时不够快速灵活。
为此，我们提出一种ROV水下航行器六自由度驱动结构解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种ROV水下航行器六自由度驱动结构。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，包括航行器机架，所述航行器机架包括底板和两个侧板，且两个侧板焊接在底板的侧壁上，两个所述侧板的侧壁上对称焊接有横向设置的浮阀安装板，所述浮阀安装板的上端固定设置有浮阀，所述底板的上端侧壁通过固定装置固定连接有主仓体，所述主仓体的一端固定连接有亚克力半球罩，所述亚克力半球罩内部设置有摄像头，所述底板和侧板连接处的前后侧壁上均对称设置有前推进器和后推进器，位于两个所述浮阀安装板之间的侧壁上设置有中推进器，所述位于底板前端的上侧壁对称焊接有探照灯固定架，所述探照灯固定架中固定连接有探照灯，所述主仓体中设置有电池仓，且电池仓中设置有筒状蓄电池，所述电池仓的仓口设置有仓盖，所述主仓体中还设置有微型计算机和ARM主控板，且微型计算机与ARM主控板、蓄电池、探照灯、摄像头、前推进器、中推进器以及后推进器之间电性连接。
优选地，所述固定装置包括对称设置在底板上端侧壁上的两个链接板，且每个链接板包括上链接板和下链接板，且上链接板和下链接板之间通过螺栓紧固，所述上链接板和下链接板之间将主仓体卡设固定其中，所述下链接板与底板的侧壁固定连接。
优选地，所述底板的下端侧壁上设置有多个矩形配重块，且多个矩形配重块呈上下左右对称排列，多个所述矩形配重块通过螺钉与底板的侧壁固定连接。
优选地，所述侧板为环形镂空结构设置。
优选地，所述电池仓的仓口内壁上开设有环形槽，且环形槽中设置有O形密封圈。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、通过设置前推进器、中推进器、后推进器、微型计算机和ARM主控板等连接部件，可以利用计算机和ARM主控板的控制信号对前推进器、中推进器、后推进器的启闭进行灵活控制，从而可以实现航行器的前进、后退、左转、右转、上浮和下潜六个方向的自由调整，调节灵活快捷；
2、通过设置浮阀，可以提高航行器上浮的效率，通过设置配重块，可以保证航行器的下潜作业，通过设置亚克力半球罩，在水下可承受1000米耐压，可以有效对摄像头进行保护。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种ROV水下航行器六自由度驱动结构的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种ROV水下航行器六自由度驱动结构的底板底端的结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种ROV水下航行器六自由度驱动结构的主仓体的结构示意图。
图中：1、底板；2、侧板；3、探照灯固定架；4、探照灯；5、前推进器；6、摄像头；7、浮阀安装板；8、浮阀；9、亚克力半球罩；10、链接板；11、主仓体；12、中推进器；13、后推进器；14、矩形配重块；15、电池仓；16、仓盖。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-3，一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，包括航行器机架，航行器机架包括底板1和两个侧板2，且两个侧板2焊接在底板1的侧壁上，侧板2为环形镂空结构设置，减小航行器在水下航行的阻力，两个侧板2的侧壁上对称焊接有横向设置的浮阀安装板7，底板1的下端侧壁上设置有多个矩形配重块14，且多个矩形配重块14呈上下左右对称排列，多个矩形配重块14通过螺钉与底板1的侧壁固定连接，对航行器的下潜作业进行辅助，浮阀安装板7的上端固定设置有浮阀8，底板1的上端侧壁通过固定装置固定连接有主仓体11，固定装置包括对称设置在底板1上端侧壁上的两个链接板10，且每个链接板10包括上链接板和下链接板，且上链接板和下链接板之间通过螺栓紧固，上链接板和下链接板之间将主仓体11卡设固定其中，下链接板与底板1的侧壁固定连接，可以快速对主仓体11进行拆装，从而可以对主仓体11内部中的元器件进行检测和维修，主仓体11的一端固定连接有亚克力半球罩9，亚克力半球罩9内部设置有摄像头6，在水下可承受1000米耐压，可以有效对摄像头6进行保护，底板1和侧板2连接处的前后侧壁上均对称设置有前推进器5和后推进器13，位于两个浮阀安装板7之间的侧壁上设置有中推进器12，位于底板1前端的上侧壁对称焊接有探照灯固定架3，探照灯固定架3中固定连接有探照灯4，主仓体11中设置有电池仓15，且电池仓15中设置有筒状蓄电池，电池仓15的仓口设置有仓盖16，电池仓15的仓口内壁上开设有环形槽，且环形槽中设置有O形密封圈，保证电池仓15与仓盖16之间的密封，防止其内部漏水，主仓体11中还设置有微型计算机和ARM主控板，且微型计算机与ARM主控板、蓄电池、探照灯4、摄像头6、前推进器5、中推进器12以及后推进器13之间电性连接，需要说明的是，ARM主控板采用以Cortex-M4内核的嵌入式ARM芯片STM32F429IGT6作为MPU的阿波罗开发板。
本实用新型中，该水下航行器通过手机或者电脑等用户端控制其在水下航行，ARM主控板发送PWM波控制其前推进器5、中推进器12以及后推进器13，通过多组推进器的启闭，实现航行器航行、后退、侧移、旋转、翻滚、上浮、下潜等多种运动模式，在水下自由灵活，满足水下复杂环境中运动的要求，水下航行器侧倾姿态调整及上浮下潜推进由航行器，中间的两个中推进器12正转或反转实现，水下航行器在航行过程中实时检测三轴陀螺仪模块的姿态信息，当航行姿态出现偏差后自动调整姿态，保证航行姿态稳定，通过多组推进器的配合，实现整个航行器的驱动以及方向调节。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，包括航行器机架，其特征在于，所述航行器机架包括底板(1)和两个侧板(2)，且两个侧板(2)焊接在底板(1)的侧壁上，两个所述侧板(2)的侧壁上对称焊接有横向设置的浮阀安装板(7)，所述浮阀安装板(7)的上端固定设置有浮阀(8)，所述底板(1)的上端侧壁通过固定装置固定连接有主仓体(11)，所述主仓体(11)的一端固定连接有亚克力半球罩(9)，所述亚克力半球罩(9)内部设置有摄像头(6)，所述底板(1)和侧板(2)连接处的前后侧壁上均对称设置有前推进器(5)和后推进器(13)，位于两个所述浮阀安装板(7)之间的侧壁上设置有中推进器(12)，所述位于底板(1)前端的上侧壁对称焊接有探照灯固定架(3)，所述探照灯固定架(3)中固定连接有探照灯(4)，所述主仓体(11)中设置有电池仓(15)，且电池仓(15)中设置有筒状蓄电池，所述电池仓(15)的仓口设置有仓盖(16)，所述主仓体(11)中还设置有微型计算机和ARM主控板，且微型计算机与ARM主控板、蓄电池、探照灯(4)、摄像头(6)、前推进器(5)、中推进器(12)以及后推进器(13)之间电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，其特征在于，所述固定装置包括对称设置在底板(1)上端侧壁上的两个链接板(10)，且每个链接板(10)包括上链接板和下链接板，且上链接板和下链接板之间通过螺栓紧固，所述上链接板和下链接板之间将主仓体(11)卡设固定其中，所述下链接板与底板(1)的侧壁固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，其特征在于，所述底板(1)的下端侧壁上设置有多个矩形配重块(14)，且多个矩形配重块(14)呈上下左右对称排列，多个所述矩形配重块(14)通过螺钉与底板(1)的侧壁固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，其特征在于，所述侧板(2)为环形镂空结构设置。
5.根据权利要求1所述的一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，其特征在于，所述电池仓(15)的仓口内壁上开设有环形槽，且环形槽中设置有O形密封圈。
Priority Applications (1)
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| CN202021177711.3U CN212423421U (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 一种rov水下航行器六自由度驱动结构 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202021177711.3U CN212423421U (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 一种rov水下航行器六自由度驱动结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN212423421U true CN212423421U (zh) | 2021-01-29 |
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ID=74281723
Family Applications (1)
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| CN202021177711.3U Active CN212423421U (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 一种rov水下航行器六自由度驱动结构 |
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| CN (1) | CN212423421U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114291241A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-04-08 | 海南大学 | 气囊式多动力型无人航行器 |
| CN116714749A (zh) * | 2023-06-09 | 2023-09-08 | 上海勘测设计研究院有限公司 | 一种搭载三维扫描的多功能水环境排查装置 |
| CN117985206A (zh) * | 2023-12-16 | 2024-05-07 | 江苏丰能海服科技有限公司 | 一种用于海上风电场的水下航行器 |
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2020
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| CN116714749B (zh) * | 2023-06-09 | 2024-05-14 | 上海勘测设计研究院有限公司 | 一种搭载三维扫描的多功能水环境排查装置 |
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