CN212399566U - 一种外骨骼足部结构及外骨骼机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种外骨骼足部结构及外骨骼机器人，该外骨骼足部结构，包括：前鞋底、后鞋底以及插接配合的第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件和第二连接组件其中之一设置在所述前鞋底上，另一个设置在所述后鞋底上，所述第一连接组件内转动连接有第一调节件，所述第一调节件的下方还设有与其配合的定位件，所述第二连接组件上设有与所述第一调节件活动连接的第二调节件，本方案通过第一调节件、第二调节件以及定位件的配合，可以实现同一个足部结构可以适应于不同的穿戴者，避免资源浪费。

Description

一种外骨骼足部结构及外骨骼机器人

技术领域

本实用新型涉及外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种外骨骼足部结构及外骨骼机器人。

背景技术

外骨骼机器人是一种新型的可穿戴式智能设备，它将机械系统的“体力”和人类的“智力”集成到一个系统中，使用时，穿戴者将双脚踩在足部结构上，并依次将机器人各个部件绑在使用者腿部，如此，机器人的机械系统将成为人身体的一部分，穿戴者就能够完成仅凭人体自身条件无法完成的任务，提高人体的运动能力和负重能力。

但是现有技术中的外骨骼机器人的足部结构是不可调节的，无法适应于不同的穿戴者，从而给不同穿戴者使用时带来不便，并且造成资源浪费。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种外骨骼足部结构及外骨骼机器人，以解决现有技术中足部结构是不可调节的，无法适应于不同的穿戴者的技术问题。

(一)技术方案

为了解决上述技术问题，第一方面，本实用新型提供了一种外骨骼足部结构，其特征在于，包括：前鞋底、后鞋底以及插接配合的第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件和第二连接组件其中之一设置在所述前鞋底上，另一个设置在所述后鞋底上，所述第一连接组件内转动连接有第一调节件，所述第一调节件的下方还设有与其配合的定位件，所述第二连接组件上设有与所述第一调节件活动连接的第二调节件。

可选的，所述第一调节件为铁质材质制成，所述定位件设置为磁铁。

可选的，所述第一调节件设置为旋转叶片，第二调节件设置为与所述旋转叶片相配合的齿条。

可选的，所述齿条的长度与所述第二连接组件的长度相适配。

可选的，所述旋转叶片包括相连接的上叶片、套筒和下叶片，所述上叶片设置为与所述齿条相配合的直板状，所述下叶片与所述定位件相接触的端部设置为弧状结构。

可选的，所述第一调节件通过驱动机构转动连接于所述第一连接组件内。

可选的，所述驱动机构包括：相配合的旋转轴与第一卡合件，所述旋转轴的一端连接有第二卡合件，且所述连接轴的另一端连接有弧形把手，所述第一卡合件卡接于所述第二卡合件内。

可选的，所述第二卡合件设置为环形凹槽，所述第一卡合件设置为C形卡簧。

可选的，所述第二连接组件上与所述第二调节件相对的壁面设有第一限位部，所述第一连接组件的盖板上设有与所述第一限位部相配合的第二限位部。

可选的，所述第一限位部和第二限位部其中一个设置为凸起，另一个设置为靠近连接组件边缘处为闭环的凹槽。

可选的，所述第一限位部与鞋底连接处还设有与所述第二限位部相卡合的第三限位部。

可选的，所述齿条上锯齿的倾斜方向与所述旋转叶片的倾斜方向相适配。

为了解决上述技术问题，第二方面，本实用新型提供了一种外骨骼机器人，包括：如前述中任一所述的外骨骼足部结构。

(二)有益效果

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

本实用新型提供了一种外骨骼足部结构，包括：前鞋底、后鞋底以及插接配合的第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件和第二连接组件其中之一设置在所述前鞋底上，另一个设置在所述后鞋底上，所述第一连接组件内转动连接有第一调节件，所述第一调节件的下方还设有与其配合的定位件，所述第二连接组件上设有与所述第一调节件活动连接的第二调节件；

以足部结构缩短调节为例，首先逆时针旋转第一调节件，促使第一调节件的一端从当前位置脱离，另一端与定位件脱离，为前鞋底向靠近后鞋底运动提供足够的空间，之后手动推动前鞋底直至其运动至所需位置，再次顺时针旋转第一调节件，促使第一调节件的一端与第二调节件的另一位置抵触，另一端被定位件固定，至此完成调节，本方案可以实现同一个足部结构可以适应于不同的穿戴者，避免资源浪费。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本实用新型中去掉盖板的实施例的结构示意图；

图2是本实用新型缩短调节的结构示意图；

图3是本实用新型中前鞋底一个方向的结构示意图；

图4是本实用新型中前鞋底另一个方向的结构示意图；

图5是本实用新型中第一调节件和第二调节件配合的结构示意图；

图6是本实用新型中旋转叶片的结构示意图；

图7是本实用新型中驱动机构的结构示意图；

图8是本实用新型中旋转叶片与驱动机构配合的结构示意图；

图9是本实用新型中第一卡合件的结构示意图；

图10是本实用新型中盖板的结构示意图。

图中：1、前鞋底；2、后鞋底；3、第一连接组件；4、第二连接组件；5、第一调节件；6、定位件；7、上叶片；8、套筒；9、下叶片；10、旋转轴；11、第一卡合件；12、第二卡合件；13、弧形把手；14、第一限位部；15、第二限位部；16、第三限位部；17、盖板；18、第二调节件。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明：

实施例一

为了解决现有技术外骨骼机器人的足部结构是不可调节的，无法适应于不同的穿戴者的技术问题，如图1、图2和图5所示，本申请第一方面提供了一种外骨骼足部结构，包括：前鞋底1、后鞋底2以及插接配合的第一连接组件3和第二连接组件4，第一连接组件3和第二连接组件4其中之一设置在前鞋底1上，另一个设置在后鞋底2上，示例性的，如图1所示，第一连接组件3设置在后鞋底2上，第二连接组件4设置在前鞋底1上，并且，第一连接组件3和第二连接组件4的位置相对应，从而实现第一连接组件3与第二连接组件4的插接配合；如图1和图2所示，第二连接组件4为连接板，第一连接组件3设置为具有一端开口的壳体，开口方向朝向第二连接组件4，从而方便第二连接组件4插入或拔出，后鞋底2上开设有用于安装第一连接组件3的安装槽，第一连接组件3稳定固定在安装槽内，且第一连接组件3包括盖板17和U型底板，为了提高维修性能，盖板17和U型底板设计成可拆卸连接，示例性的，通过螺栓结构实现可拆卸连接；

第一连接组件3内转动连接有第一调节件5，具体的，如图1所示，第一调节组件转动连接于U型底板内；第一调节件5的下方还设有与其配合的定位件6，具体的，如图1所示，定位件6固定连接于U型底板上靠近第一调节件5下方的位置，该设计是为了当第一调节件5静止不动时，可以实现对第一调节件5的固定，而当第一调节件5转动时，则保证第一调节件5与定位件6的分离，优选的，第一调节件5为铁质材质制成，定位件6设置为磁铁，使用时，当第一调节件5转动至所需位置后，通过磁铁对第一调节件5的吸附，实现对第一调节件5的定位，同样的，当需要对足部结构进行调节时，给第一调节件5施加一个驱动其旋转的作用力，促使其与磁铁相抵触的一端与磁铁脱离即可，当然，定位件6的具体结构并不限于上述结构，只要可以实现上述作用的结构，均属于本实施例的保护范围；

第二连接组件4上设有与第一调节件5活动连接的第二调节件18；具体的，如图1、图3和图5所示，第二调节件18设置于第二连接组件4靠近第一调节件5的壁面上；

以足部结构缩短调节为例，首先逆时针旋转第一调节件5，促使第一调节件5的一端从当前位置脱离，另一端与定位件6脱离，为前鞋底1向靠近后鞋底2运动提供足够的空间，之后手动推动前鞋底1直至其运动至所需位置，再次顺时针旋转第一调节件5，促使第一调节件5的一端与第二调节件18的另一位置抵触，另一端被定位件6固定，至此完成调节；

同样的，当足部结构需要伸长调节时，先逆时针旋转第一调节件5，促使第一调节件5的一端从当前位置脱离，另一端与定位件6脱离，为前鞋底1向远离后鞋底2运动提供足够的空间，之后手动拉动前鞋底1直至其运动至所需位置，再次顺时针旋转第一调节件5，促使第一调节件5的一端与第二调节件18的另一位置抵触，另一端被定位件6固定，至此完成调节；通过上述调节过程可以看出，本方案可以实现同一个足部结构可以适应于不同的穿戴者，避免资源浪费。

优选的，如图1、图5、图6和图8，第一调节件5设置为旋转叶片，第二调节件18设置为与旋转叶片相配合的齿条，优选的，旋转叶片与齿条配合的一端设置为直板状；齿条的长度与第二连接组件4的长度相适配，具体的齿条的长度和第二连接组件4的长度可以根据调节的范围进行预先设计，故在此不做限定。

使用时，以足部结构缩短调节为例，首先逆时针转动旋转叶片，促使旋转叶片靠近齿条的一端从与齿条插接的当前位置脱离，另一端与磁铁脱离，为前鞋底1向靠近后鞋底2运动提供足够的空间，之后手动推动前鞋底1直至其运动至所需位置，再次顺时针转动旋转叶片，促使旋转叶片靠近齿条的一端与齿条的另一位置插接，另一端被定位件6固定，至此完成调节；

同样的，当足部结构需要伸长调节时，首先逆时针转动旋转叶片，促使旋转叶片靠近齿条的一端从与齿条插接的当前位置脱离，另一端与磁铁脱离，为前鞋底1向远离后鞋底2运动提供足够的空间，之后手动拉动前鞋底1直至其运动至所需位置，再次顺时针转动旋转叶片，促使旋转叶片靠近齿条的一端与齿条的另一位置插接，另一端被定位件6固定，至此完成调节。

进一步地，如图5所示，齿条上锯齿的倾斜方向与旋转叶片的倾斜方向相适配，这样的设计可以实现，当足部结构需要伸长调节时，只需拉动前鞋底1向远离后鞋底2方向进行运动，根据力的传递作用，齿条将同步进行向远离后鞋底2方向进行运动，从而促使旋转叶片被动的从当前插接位置脱离出来，并与下个位置进行插接，从而完成足部结构的伸长调节。

进一步地，如图1、图5、图6和图8所示，旋转叶片包括相连接的上叶片7、套筒8和下叶片9，优选的，上叶片7、套筒8和下叶片9为一体成型，上叶片7和下叶片9对称设置于套筒8的两侧；上叶片7设置为与齿条相配合的直板状，下叶片9与定位件6相接触的端部设置为弧状结构，下叶片9弧状结构的设计是为了增大下叶片9与磁铁之间的接触面积，从而保证磁铁对旋转叶片的稳定定位。

进一步地，如图1和图8所示，第一调节件5通过驱动机构转动连接于第一连接组件3内，具体的，套筒8的中心处设有固定通孔，利用固定件通过固定通孔固定在驱动机构上，从而实现跟随固定机构的转动进行同步转动。

如图7、图8和图9所示，驱动机构包括：相配合的旋转轴10与第一卡合件11，旋转轴10的一端连接有第二卡合件12，且连接轴的另一端连接有弧形把手13，第一卡合件11卡接于第二卡合件12内，优选的，第二卡合件12设置为环形凹槽，第一卡合件11设置为C形卡簧；

具体装配过程如下：

首先将旋转轴10依次穿过设置于U型底板上的通孔，其中，旋转轴10的尺寸小于通孔的尺寸，实现旋转轴10与通孔的间隙配合，进而实现旋转轴10可以顺利在通孔内进行转动，而不会对后鞋底2的位置造成影响；直至，旋转轴10放置在U型底板内，而环形凹槽和弧形把手13留在U型底板外侧，最后，将C形卡簧卡合在环形凹槽内，从而实现对旋转轴10的径向限位；

之后，旋转轴10上与旋转叶片相对应的位置设有固定螺纹通孔，利用顶丝件首选穿过套筒8的固定孔，最后通过与螺纹通孔的螺纹配合，实现将旋转叶片固定在旋转轴10上，从而实现旋转叶片跟随旋转轴10进行同步转动，同时，采用顶丝件连接，可以实现旋转叶片与旋转轴10的可拆卸性能，便于维修，至此，完成旋转轴10、旋转叶片与U型底板的装配。

使用时，穿戴者只需手动顺时针或逆时针旋转弧形把手13，即可实现驱动旋转叶片进行转动，该过程操作简单。

具体工作过程如下：

以足部结构缩短调节为例，首先穿戴者手动逆时针拧动弧形把手13，根据力的传递作用驱动旋转轴10进行逆时针转动，同时由于旋转叶片与旋转轴10为固定连接，所以驱动旋转叶片同步进行逆时针转动，促使插接于齿条的直板状的上叶片7逆时针转动从当前位置中脱离，与此同时，促使另一端与磁铁相吸附的弧状结构的下叶片9逆时针转动，从而实现与磁铁的脱离，为前鞋底1向靠近后鞋底2运动提供足够的空间，之后手动推动前鞋底1直至其运动至所需位置，此时，穿戴者再次手动顺时针拧动弧形把手13，根据力的传递作用驱动旋转轴10进行顺时针转动，同时由于旋转叶片与旋转轴10为固定连接，所以驱动旋转叶片同步进行顺时针转动，促使直板状的上叶片7与齿条的另一个位置进行插接配合，与此同时，促使弧状结构的下叶片9顺时针转动，再次被磁铁吸附，实现对旋转叶片的固定，至此完成调节；

当足部结构需要伸长调节时，只需穿戴者手动拉动前鞋底1向远离后鞋底2方向进行运动，根据力的传递作用，齿条将同步进行向远离后鞋底2方向进行运动，从而促使插接于齿条的直板状的上叶片7被动的从当前插接位置脱离出来，并与下个位置进行插接，从而完成足部结构的伸长调节。

实施例二

为了解决现有技术外骨骼机器人的足部结构是不可调节的，无法适应于不同的穿戴者的技术问题，如图1、图2和图5所示，本申请第一方面提供了一种外骨骼足部结构，包括：前鞋底1、后鞋底2以及插接配合的第一连接组件3和第二连接组件4，第一连接组件3和第二连接组件4其中之一设置在前鞋底1上，另一个设置在后鞋底2上，示例性的，如图1所示，第一连接组件3设置在后鞋底2上，第二连接组件4设置在前鞋底1上，并且，第一连接组件3和第二连接组件4的位置相对应，从而实现第一连接组件3与第二连接组件4的插接配合；如图1和图2所示，第二连接组件4为连接板，第一连接组件3设置为具有一端开口的壳体，开口方向朝向第二连接组件4，从而方便第二连接组件4插入或拔出，后鞋底2上开设有用于安装第一连接组件3的安装槽，第一连接组件3稳定固定在安装槽内，且第一连接组件3包括盖板17和U型底板，为了提高维修性能，盖板17和U型底板设计成可拆卸连接，示例性的，通过螺栓结构实现可拆卸连接；

第一连接组件3内转动连接有第一调节件5，具体的，如图1所示，第一调节组件转动连接于U型底板内；第一调节件5的下方还设有与其配合的定位件6，具体的，如图1所示，定位件6固定连接于U型底板上靠近第一调节件5下方的位置，该设计是为了当第一调节件5静止不动时，可以实现对第一调节件5的固定，而当第一调节件5转动时，则保证第一调节件5与定位件6的分离，优选的，第一调节件5为铁质材质制成，定位件6设置为磁铁，使用时，当第一调节件5转动至所需位置后，通过磁铁对第一调节件5的吸附，实现对第一调节件5的定位，同样的，当需要对足部结构进行调节时，给第一调节件5施加一个驱动其旋转的作用力，促使其与磁铁相抵触的一端与磁铁脱离即可，当然，定位件6的具体结构并不限于上述结构，只要可以实现上述作用的结构，均属于本实施例的保护范围；

第二连接组件4上设有与第一调节件5活动连接的第二调节件18；具体的，如图1、图3和图5所示，第二调节件18设置于第二连接组件4靠近第一调节件5的壁面上；

以足部结构缩短调节为例，首先逆时针旋转第一调节件5，促使第一调节件5的一端从当前位置脱离，另一端与定位件6脱离，为前鞋底1向靠近后鞋底2运动提供足够的空间，之后手动推动前鞋底1直至其运动至所需位置，再次顺时针旋转第一调节件5，促使第一调节件5的一端与第二调节件18的另一位置抵触，另一端被定位件6固定，至此完成调节；

同样的，当足部结构需要伸长调节时，先逆时针旋转第一调节件5，促使第一调节件5的一端从当前位置脱离，另一端与定位件6脱离，为前鞋底1向远离后鞋底2运动提供足够的空间，之后手动拉动前鞋底1直至其运动至所需位置，再次顺时针旋转第一调节件5，促使第一调节件5的一端与第二调节件18的另一位置抵触，另一端被定位件6固定，至此完成调节；通过上述调节过程可以看出，本方案可以实现同一个足部结构可以适应于不同的穿戴者，避免资源浪费。

优选的，如图1、图5、图6和图8，第一调节件5设置为旋转叶片，第二调节件18设置为与旋转叶片相配合的齿条，优选的，旋转叶片与齿条配合的一端设置为直板状；齿条的长度与第二连接组件4的长度相适配，具体的齿条的长度和第二连接组件4的长度可以根据调节的范围进行预先设计，故在此不做限定。

进一步地，如图5所示，齿条上锯齿的倾斜方向与旋转叶片的倾斜方向相适配，这样的设计可以实现，当足部结构需要伸长调节时，只需拉动前鞋底1向远离后鞋底2方向进行运动，根据力的传递作用，齿条将同步进行向远离后鞋底2方向进行运动，从而促使旋转叶片被动的从当前插接位置脱离出来，并与下个位置进行插接，从而完成足部结构的伸长调节。

进一步地，如图1、图5、图6和图8所示，旋转叶片包括相连接的上叶片7、套筒8和下叶片9，优选的，上叶片7、套筒8和下叶片9为一体成型，上叶片7和下叶片9对称设置于套筒8的两侧；上叶片7设置为与齿条相配合的直板状，下叶片9与定位件6相接触的端部设置为弧状结构，下叶片9弧状结构的设计是为了增大下叶片9与磁铁之间的接触面积，从而保证磁铁对旋转叶片的稳定定位。

进一步地，如图1和图8所示，第一调节件5通过驱动机构转动连接于第一连接组件3内，具体的，套筒8的中心处设有固定通孔，利用固定件通过固定通孔固定在驱动机构上，从而实现跟随固定机构的转动进行同步转动。

如图7、图8和图9所示，驱动机构包括：相配合的旋转轴10与第一卡合件11，旋转轴10的一端连接有第二卡合件12，且连接轴的另一端连接有弧形把手13，第一卡合件11卡接于第二卡合件12内，优选的，第二卡合件12设置为环形凹槽，第一卡合件11设置为C形卡簧。

与实施例一不同的地方在于，如图1、图2、图4和图10所示，第二连接组件4上与第二调节件18相对的壁面设有第一限位部14，第一连接组件3的盖板17上设有与第一限位部14相配合的第二限位部15，本实施例通过第一限位部14和第二限位部15的配合，可以形成对足部结构调节的限位结构，以免在进行伸长调节时，出现前鞋底1和后鞋底2脱离的情况。

优选的，第一限位部14和第二限位部15其中一个设置为凸起，另一个设置为靠近连接组件边缘处为闭环的凹槽，如图1所示，第一限位部14设置为靠近第二连接组件4边缘处为闭环的凹槽，并且设置于与齿条相反的壁面上，如图10所示，第二限位部15设置为凸起，凸起设置于第一连接组件3盖板17上靠近凹槽的壁面上，并且设置于边缘处，当然，亦可以在第一连接组件3上设置凸起，第二连接组件4上逾期配合的壁面上设置闭环的凹槽，或者其他可以实现限位的结构，具体设计可以根据实际生产需要进行预先设计。

使用时，由于预设的齿条上锯齿的倾斜方向与旋转叶片的倾斜方向相适配，所以当足部结构需要伸长调节时，穿戴者手动拉动前鞋底1向远离后鞋底2方向进行运动，根据力的传递作用，齿条将同步进行向远离后鞋底2方向进行运动，从而促使旋转叶片被动的从当前插接位置脱离出来，并与下个位置进行插接，与此同时，设置于第一连接件上的凸起将在设置于齿条相反壁面的凹槽内进行滑动，并且滑动方向与前鞋底1的运动方形相反，是朝向凹槽的闭环处滑动，当凸起与凹槽的闭环处相接触时，则说明此时足部结构已经伸长至极限。

实施例三

与实施例二不同的地方在于，本实施例中，如图1和图4所示，第一限位部14与鞋底连接处还设有与第二限位部15相卡合的第三限位部16，通过第二限位部15和第三限位部16的配合，当足底结构缩短至最短时，即前鞋底1和后鞋底2相互贴合时，第二限位部15卡合进入第三限位部16内，从而实现前鞋底1和后鞋底2的紧密贴合。

优选的，如图1所示，第二限位部15为设置于盖板17边缘处的凸起结构，第三限位部16为设置于鞋底连接处的凹槽，当足底结构缩短至最短时，凸起将卡合进入凹槽内，从而实现前鞋底1和后鞋底2的紧密贴合。

实施例四

本申请第二方面提供了一种外骨骼机器人，包括：如前述中任一的外骨骼足部结构。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，若干个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示重要性；词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何方向。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种外骨骼足部结构，其特征在于，包括：前鞋底(1)、后鞋底(2)以及插接配合的第一连接组件(3)和第二连接组件(4)，所述第一连接组件(3)和第二连接组件(4)其中之一设置在所述前鞋底(1)上，另一个设置在所述后鞋底(2)上，所述第一连接组件(3)内转动连接有第一调节件(5)，所述第一调节件(5)的下方还设有与其配合的定位件(6)，所述第二连接组件(4)上设有与所述第一调节件(5)活动连接的第二调节件(18)。

2.根据权利要求1所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述第一调节件(5)为铁质材质制成，所述定位件(6)设置为磁铁。

3.根据权利要求2所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述第一调节件(5)设置为旋转叶片，第二调节件(18)设置为与所述旋转叶片相配合的齿条。

4.根据权利要求3所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述齿条的长度与所述第二连接组件(4)的长度相适配。

5.根据权利要求4所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述旋转叶片包括相连接的上叶片(7)、套筒(8)和下叶片(9)，所述上叶片(7)设置为与所述齿条相配合的直板状，所述下叶片(9)与所述定位件(6)相接触的端部设置为弧状结构。

6.根据权利要求1所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述第一调节件(5)通过驱动机构转动连接于所述第一连接组件(3)内。

7.根据权利要求6所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述驱动机构包括：相配合的旋转轴(10)与第一卡合件(11)，所述旋转轴(10)的一端连接有第二卡合件(12)，且所述旋转轴(10) 的另一端连接有弧形把手(13)，所述第一卡合件(11)卡接于所述第二卡合件(12)内。

8.根据权利要求7所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述第二卡合件(12)设置为环形凹槽，所述第一卡合件(11)设置为C形卡簧。

9.根据权利要求1所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述第二连接组件(4)上与所述第二调节件(18)相对的壁面设有第一限位部(14)，所述第一连接组件(3)的盖板(17)上设有与所述第一限位部(14)相配合的第二限位部(15)。

10.根据权利要求9所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述第一限位部(14)和第二限位部(15)其中一个设置为凸起，另一个设置为靠近连接组件边缘处为闭环的凹槽。

11.根据权利要求9所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述第一限位部(14)与鞋底连接处还设有与所述第二限位部(15)相卡合的第三限位部(16)。

12.根据权利要求3所述的外骨骼足部结构，其特征在于，所述齿条上锯齿的倾斜方向与所述旋转叶片的倾斜方向相适配。

13.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-12中任一所述的外骨骼足部结构。

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