CN212387333U - 往复式布粮机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种往复式布粮机器人，用于对粮仓进行布粮，包括用于设于粮仓外侧的粮食上料装置，以及粮食输送布料装置；粮食输送布料装置包括用于设于粮仓顶部的水平粮食输送带、横向粮食布料机构、以及连接所述水平粮食输送带和所述横向粮食布料机构的粮食分料机构；其中，所述横向粮食布料机构包括用于滑动设于粮仓上的布料架，设于所述布料架上、并与所述粮食分料机构连接的布料管结构，以及活动设于所述布料管结构底部的布料漏斗结构，且所述布料漏斗结构具有沿所述布料管结构延伸方向的往复活动行程。本实用新型旨在解决传统技术中对粮仓中粮食进行平整需要耗费大量人力物力、效率低下成本高昂的问题。

Description

往复式布粮机器人

技术领域

本实用新型涉及粮仓设备技术领域，特别是涉及一种往复式布粮机器人。

背景技术

粮面平整是日常粮仓管理的重要组成部分，对粮仓中粮食的粮面进行平整后，可便于粮食通风，以平衡粮仓内粮食的温度，以防粮食散热不均匀，可以防止热量集中分布在锥状粮堆的顶部而加快粮食变质。而且，对粮仓中粮食的粮面进行平整后，还便于控制粮仓内的湿度与测量仓内粮食体积、杂质清除、保持粮面干净而不易形成结露、发现粮仓异常等。但是，在传统技术中，通常是通过人工方式实现粮食装仓、整平，要消耗大量人力将粮食运输到粮仓之中，更要耗费大量的人力、物力和财力将分布不均匀的锥状的粮堆通过人工持工具铺平，效率非常低，成本较高，平整效果还很差。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种往复式布粮机器人，旨在解决传统技术中对粮仓中粮食进行平整需要耗费大量人力物力、效率低下成本高昂的问题。

为达到上述目的，本实用新型提出如下技术方案：

一种往复式布粮机器人，用于对粮仓进行布粮，包括：

粮食上料装置，用于设于粮仓外侧；以及，

粮食输送布料装置，包括用于设于粮仓顶部的水平粮食输送带、横向粮食布料机构、以及连接所述水平粮食输送带和所述横向粮食布料机构的粮食分料机构，所述水平粮食输送带与所述粮食上料装置对应配合、并穿设于所述粮食分料机构上，所述横向粮食布料机构滑动设于粮仓顶部、并与所述水平粮食输送带交错布置，所述粮食分料机构设置于所述横向粮食布料机构上；

其中，所述横向粮食布料机构包括用于滑动设于粮仓上的布料架，设于所述布料架上、并与所述粮食分料机构连接的布料管结构，以及活动设于所述布料管结构底部的布料漏斗结构，且所述布料漏斗结构具有沿所述布料管结构延伸方向的往复活动行程。

可选地，所述布料管结构包括固设于所述布料架上的布料管道；

所述布料漏斗结构包括滑动设于所述布料管道上的漏斗往复移动架，设于所述漏斗往复移动架上、并位于所述布料管道底部的多个出料漏斗，以及设于所述布料架上并与所述漏斗往复移动架连接的往复移动驱动结构，所述布料管道的底部沿所述布料管道延伸方向设置有与多个所述出料漏斗顶部的漏斗进口对应的布料孔。

可选地，所述漏斗往复移动架包括设于所述布料管道上的滑动导轨架，以及滑动卡设于所述滑动导轨架上的滑动板结构，所述滑动导轨架和所述滑动板结构均沿着所述布料管道的延伸方式布置，多个所述出料漏斗均匀地设于所述滑动板结构上，所述滑动板结构与所述往复移动驱动结构连接。

可选地，所述滑动导轨架包括分别设于所述布料管道两侧、并沿着所述布料管道延伸方式设置的滑动导向板，以及连接于所述布料管道的导轨固定板，所述导轨固定板与所述滑动导向板连接；

所述滑动板结构包括分别设于所述布料管道两侧的滑动侧板，以及连接所述滑动侧板的滑板固定板，每个所述滑动侧板均对应滑动设于一个所述滑动导向板上，多个所述出料漏斗设于两个所述滑动侧板之间的底部位置处，所述滑板固定板滑动设于所述布料管道上。

可选地，所述往复移动驱动结构包括设于所述布料架上的直线式驱动电机，与所述直线式驱动电机输出轴连接的往复移动驱动轴，以及与所述往复移动驱动轴连接的往复移动伸缩杆，所述往复移动伸缩杆与所述滑动板结构连接。

可选地，所述布料漏斗结构还包括设于所述滑板固定板上的漏斗托板，多个所述出料漏斗的底部均固定于所述漏斗托板上、多个所述出料漏斗的顶部均设于所述滑动侧板上；

所述漏斗托板的底部开设有多个出料孔，多个所述出料孔与多个所述出料漏斗底部的漏斗出口一一对应。

可选地，所述布料漏斗结构包括设于所述布料架上的漏斗流量调节机构，所述漏斗流量调节机构位于所述漏斗托板的底部、用于调节多个所述出料漏斗底部的漏斗出口的开度；

所述漏斗流量调节机构包括设于所述布料架上的调节驱动结构，以及与所述调节驱动结构连接的流量调节板，所述流量调节板对应设于所述漏斗托板底部；

所述流量调节板上开设有多个调节孔，每个所述调节孔与一个所述出料孔对应，所述调节驱动结构用于驱动所述流量调节板相对所述漏斗托板移动、以使所述调节孔与所述出料孔错位或正对。

可选地，所述布料管结构包括设于所述布料架上的螺旋式粮食推送机构，所述螺旋式粮食推送机构伸入所述布料管道内形成的布料腔中、用于沿着所述布料管道的延伸方向将粮食在所述布料腔中进行螺旋推送；

所述螺旋式粮食推送机构包括设于所述布料腔中、并沿着所述布料管道的延伸方向设置的螺旋推进轴，以及与所述螺旋推进轴连接的螺旋推送驱动结构，所述螺旋推送驱动结构设于所述布料架上。

可选地，所述布料管结构包括设于布料架上的物料感应机构，所述物料感应机构与所述布料管道对应配合；

所述物料感应机构包括设于所述布料架上的激光发射器、以及转动设于所述布料管道端部内壁的激光接收器，所述激光接收器与所述激光发射器配合；

其中，当所述布料管道中的粮食物料达到所述布料管道端部并将所述激光接收器挤出到所述布料管道端部外、并使得所述激光接收器与所述激光发射器正对时，所述激光接收器正常工作。

可选地，所述粮食分料机构包括：

集料仓，设于所述布料管道上，所述集料仓中形成有与所述布料管道的布料腔连通的集料腔；

进料仓，设于所述集料仓顶部，所述进料仓中形成有与所述集料腔连通的进料腔；以及，

导料板，突出设于所述进料仓侧边，且所述导料板的底部与所述集料仓顶部之间形成有用于供水平粮食输送带通过的料带安装间隙；

其中，所述进料仓顶部开设有与所述进料腔连通的进料口，所述进料口与所述水平粮食输送带的侧边对应，所述导料板突出设于所述进料口外侧、用于将所述水平粮食输送带上输送的粮食拦截进所述进料口中。

本实用新型提供的技术方案中，通过粮食上料装置，可以将位于粮仓外的粮食输送到粮仓顶部的粮食输送布料装置上，粮食输送布料装置可以对粮食进行输送和布料，以使得粮食平整地分布在粮仓内，整个粮食的装仓、平整通过机械设备自动进行，可极大地减少人力、物力及财力的消耗，而且效率高，平整效果好。具体地，可利用粮食上料装置将粮食提升到粮仓顶部上设置的水平粮食输送带上，水平粮食输送带可将粮食沿着粮仓的水平纵向进行输送(从粮仓的一端输送到粮仓的另一端)，而在输送过程中，设置于水平粮食输送带上的粮食分料机构可将水平粮食输送带上的粮食拦截并输入到横向粮食布料机构中，横向粮食布料机构可将粮食沿着粮仓的横向进行输送和下料布料，而且横向粮食布料机构还可沿着水平粮食输送带的延伸方向进行移动，可以将粮食从粮仓的一端布料到粮仓的另一端，从而可以对整个粮仓进行全面的布料，布料全面平整。而且，在横向粮食布料机构布料过程中，与粮食分料机构连接的布料管结构可将粮食沿着粮仓的横向进行输送布置，然后通过布料管结构底部的布料漏斗结构进行下料，以使得粮食沿着布料管结构的延伸方向下料布料到粮仓中。而且，在布料漏斗结构下料的过程中，布料漏斗结构还可沿着布料管结构的延伸方向进行往复移动，以使得粮食在下料过程中会在一条线上来回移动，不会在某些点位置处形成堆积，从而使得布料的平整性更好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所述往复式布粮机器人(设于粮仓上时)的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述往复式布粮机器人的横向粮食布料机构的立体结构示意图；

图3为图2的局部A的局部放大结构示意图；

图4为图3的前视(局部剖视)结构示意图；

图5为图4的局部C的局部放大结构示意图；

图6为本实用新型实施例所述往复式布粮机器人的布料管结构的局部剖视结构示意图；

图7为图2的局部B的局部放大结构示意图；

图8为图7的局部D的局部放大结构示意图；

图9为本实用新型实施例所述往复式布粮机器人的物料感应机构(在初始状态下)的局部剖视结构示意图；

图10为本实用新型实施例所述往复式布粮机器人的物料感应机构(在正常工作状态下)的局部剖视结构示意图；

图11为本实用新型实施例所述往复式布粮机器人的物料感应机构(在非正常工作状态下)的局部剖视结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1所示，本实用新型提出一种往复式布粮机器人，用于对粮仓10进行布粮。该往复式布粮机器人包括用于设于粮仓10外侧的粮食上料装置100，以及用于设于粮仓10顶部的粮食输送布料装置，粮食输送布料装置与粮食上料装置100相互配合。通过粮食上料装置100，可以将位于粮仓10外的粮食输送到粮仓顶部的粮食输送布料装置上，粮食输送布料装置可以在粮仓10顶部对粮食进行输送和布料，以使得粮食均匀平整地分布在粮仓10内，整个粮食的装仓、平整通过机械设备自动进行，可极大地减少人力、物力及财力的消耗，而且效率高，平整效果好。

具体地，上述粮食上料装置100可包括用于倾斜设于粮仓10外侧的上料架110，设于上料架110上的上料传送带120，以及设于上料传送带120的出料端的上料漏斗130，该上料漏斗130位于粮食输送布料装置的上方。即通过倾斜设置的上料架110，使得上料传送带120也倾斜设置，并可使得上料传送带120由水平地面倾斜延伸到粮仓10的顶部上方，便于将粮食由地面高度输送到粮仓10的顶部，并通过上料传送带120的出料端(即最高位置处与粮食输送布料装置对应的端部)设置的上料漏斗130，可将上料传送带120上输送的粮食经过上料漏斗130输送到粮食输送布料装置上。而且，在本实施例中，上述上料漏斗130可设置为限流漏斗，该限流漏斗、固定于倾斜设置的上料传送带120顶部末端，可用于限制通过上料传送带120的粮食流体截面面积以防止粮食外撒、飞溅。

此外，如图1至图2所示，上述粮食输送布料装置可包括用于设于粮仓10顶部的水平粮食输送带200、横向粮食布料机构300、以及连接水平粮食输送带200和横向粮食布料机构300的粮食分料机构400，水平粮食输送带200与粮食上料装置300的上料漏斗130对应配合、并穿设于粮食分料机构400上，横向粮食布料机构300用于滑动设于粮仓10顶部、并与水平粮食输送带200交错布置，粮食分料机构400设置于横向粮食布料机构300上。可利用粮食上料装置100将粮食提升到粮仓10顶部上设置的水平粮食输送带200上，水平粮食输送带200可将粮食沿着粮仓10的水平纵向进行输送(从粮仓的一端输送到粮仓的另一端)，而在输送过程中，设置于水平粮食输送带200上的粮食分料机构400可将水平粮食输送带200上的粮食拦截并输入到横向粮食布料机构300中，横向粮食布料机构300可将粮食沿着粮仓10的横向进行输送和下料布料，而且横向粮食布料机构300还可沿着水平粮食输送带200的延伸方向进行移动，可以将粮食从粮仓10的一端布料到粮仓的另一端，从而可以对整个粮仓进行全面的布料，布料全面平整。

而且，上述粮食输送布料装置可包括用于水平纵向设于粮仓10顶部的一条水平粮食输送带200，以及水平横向设于该水平粮食输送带200上的一条或者多条横向粮食布料机构300，该水平粮食输送带200和每条横向粮食布料机构300之间可通过一个粮食分料机构400进行连接。而且，当设置多条横向粮食布料机构300时，这些横向粮食布料机构300并排间隔设置。在本实施例中，粮食输送布料装置包括水平纵向设于粮仓10顶部中间的一条水平粮食输送带200，以及水平横向设于该水平粮食输送带200上的一条横向粮食布料机构300，且该横向粮食布料机构300两侧关于水平粮食输送带200对称设置。此外，当粮仓较大时，也可同时设置多个上述粮食输送布料装置进行布料。

进一步地，上述水平粮食输送带200可包括用于悬设于粮仓顶部的相对的两侧壁之间的水平支架，以及设于该水平支架上的水平传送带，该水平传送带可对粮食上料装置100输送来的粮食在粮仓10顶部进行输送。此外，还可使得横向粮食布料机构300滑动设于该水平支架上，并使得粮食分料机构400与水平传送带对应配合。即可通过水平支架对横向粮食布料机构300进行支撑，并通过粮食分料机构400对水平传送带上输送的粮食进行截取以输送到横向粮食布料机构中。

而且，上述横向粮食布料机构300可包括用于滑动设于粮仓10上的布料架302，设于布料架302上、并与粮食分料机构400连接的布料管结构310，以及活动设于布料管结构310底部的布料漏斗结构320，且布料漏斗结构320具有沿布料管结构310延伸方向的往复活动行程。布料架302可滑动地设置在粮仓10相对的两侧壁上，使得布料管结构310及布料漏斗结构320横跨在粮仓10顶部。在横向粮食布料机构300布料过程中，与粮食分料机构400连接的布料管结构310可将粮食沿着粮仓10的横向进行输送布置，然后通过布料管结构310底部的布料漏斗结构320进行下料，以使得粮食沿着布料管结构310的延伸方向下料布料到粮仓10中。而且，在布料漏斗结构320下料的过程中，布料漏斗结构320还可沿着布料管结构310的延伸方向进行往复移动，以使得粮食在下料过程中会在一条线上来回移动，不会在某些点位置处形成堆积，从而使得粮食布料的平整性更好。

而且，上述布料管结构310可包括固设于布料架302上的布料管道312，该布料管道312与粮食分料机构400连接，使得粮食分料机构400可将从水平粮食输送带200上截获的粮食输送到布料管道312中。而且，可在水平粮食输送带200的两侧各设置一个布料管道312，并通过一个粮食分料机构400将两个布料管道312连接起来，或者通过两个粮食分料机构400分别与两个布料管道312一一对应连接；此外，也可仅仅设置一个布料管道312，并使得一个粮食分料机构400设置该布料管道312的中间，并通过该粮食分料机构400将该布料管道312与水平粮食输送带200连接起来。

而且，如图3至图8所示，上述粮食分料机构400可包括设于布料管道312上的集料仓410，设于集料仓410顶部的进料仓420，突出设于进料仓420侧边的导料板430。导料板430伸长到水平粮食输送带200的水平传送带上方，导料板430的底部与集料仓410顶部之间形成有用于供水平粮食输送带200通过的料带安装间隙440，这样就可将水平粮食输送带200穿设在料带安装间隙440处，使得粮食分料机构400在横向粮食布料机构300的带动下沿着水平粮食输送带200滑动，同时水平粮食输送带200的水平传送带也可通过料带安装间隙440自由移动。此外，还可将进料仓420滑动连接在水平粮食输送带200的水平支架上，可对粮食分料机构400提供支撑。

而且，上述集料仓410中形成有与布料管道312的布料腔连通的集料腔414，上述进料仓420中形成有与集料腔414连通的进料腔424。而且，上述进料仓420顶部开设有与进料腔424连通的进料口422，进料口422与水平粮食输送带200的水平传送带的侧边对应，导料板430突出设于进料口422外侧、用于将水平粮食输送带200上输送的粮食拦截进进料口422中(进料口的设置位置靠近水平传送带的来料方向，而导料板430的连接位置相对远离水平传送带的来料方向，以使得导料板430便于将水平传送带上的粮食拦截进进料口422中)。这样，导料板430可对水平传送带输送经过料带安装间隙处的粮食进行拦截，使粮食在导料板的拦截下向进料仓顶部开设的进料口422处分流，并经过进料口422进入进料仓420的进料腔424中，再经过进料腔424进入集料仓410的集料腔414中，最后粮食从集料腔414流入布料管道312的布料腔中，从而实现了将水平粮食输送带200上的粮食分流到横向粮食布料机构300的布料管道312中。

进一步地，在一些实施例中，上述集料仓410顶部可设置有一个进料仓420，进料仓420上对应设有一个导料板430。即在本实施例中，可使粮食分料机构400只具有一个进料仓420，使得该进料仓420上设有伸出到水平传送带上方的一个导料板430，并使得该导料板430位于水平传送带的一侧，可从一侧对水平传送带上的粮食进行拦截。

此外，在另一些实施例中，上述集料仓410顶部两侧可各设置有一个进料仓420，每个进料仓420上对应设有一个导料板430。即在本实施例中，可使粮食分料机构400具有两个进料仓420，使得每个进料仓420上设有伸出到水平传送带上方的一个导料板430，并使得两个导料板430分别位于水平传送带的两侧(即水平传送带一侧设有一个导料板)，这样可从两侧同时对水平传送带上的粮食进行拦截，并分别将水平传送带上的粮食拦截到两个进料仓420中，使得对水平传送带上的粮食拦截更加均匀。

进一步地，两个进料仓420可关于水平粮食输送带200的延伸线对齐设置，即可使得两个进料仓420对齐设于水平传送带的两侧，便于从水平传送带两侧同时进行分料。而且，两个进料仓420的进料口422相对设置，两个导料板430也相对设置，料带安装间隙440形成于集料仓410顶部与两个导料板430的底部之间。即可使得两个进料仓420的进料口422分别对应设于水平传送带的一侧，两个导料板430也均由水平传送带的侧边向其中心延伸，可以同时从水平传送带的两侧对运输的粮食进行拦截分料到各自的进料口422中。此外，两个进料仓420的进料口422可正对设置，即每个进料口422均与水平传送带的沿长度方向的中心线垂直；此外，两个进料仓420的进料口也可倾斜对应，即每个进料口均可面向水平传送带的来料方向。

而且，每个导料板430均可由进料仓420的侧边边缘向水平传送带的输送起始端方向倾斜延伸。即可将导料板430倾斜设置，使得导料板430在由水平传送带的一侧向水平传送带的另一侧延伸的同时、还由进料口422处向水平传送带的来料方向倾斜，以便于对水平传送带输送过来的粮食逐渐进行拦截分料，以顺利地将粮食导引到进料口422中，不易在进料口422处产生粮食堆积。此外，也可将导料板430设置为平板，使得导料板430与水平传送带相互垂直。

进一步地，两个导料板430的端部可相互连接形成为一体。通过将位于水平传送带两侧的两个导料板430连接为一体，不会在两个导料板430之间留下空隙，更有利于将水平传送带上的粮食充分地拦截到进料口中；而且，通过将两个导料板430连接为一体，可以在导料板430和集料仓410之间形成四周封闭的环状料带安装间隙440，可以更好地将水平传送带传送在该料带安装间隙440处，同时还可对粮食分料机构400提供更好的支持。而且，两个导料板430可连接形成为V字形板结构，即使得两个导料板430均向水平传送带的来料方向倾斜设置，便于从两侧对粮食进行导引进进料口422中。

此外，两个进料仓420可关于水平粮食输送带200的延伸线错位设置。即两个进料仓420可对应水平传送带的不同位置设置，可从水平传送带的不同位置处对粮食进行拦截分料。而且，两个进料仓420可分别位于水平传送带的同侧，也可位于水平传送带的异侧。

此外，上述集料仓410中可设置有隔离板，隔离板隔设集料腔为第一集料室和第二集料室；其中，第一集料室与一个进料仓的进料腔连通，第二集料室与另一个进料仓的进料腔连通。即可将集料仓410隔离成两个集料分仓，每个集料分仓可对应连通一个进料仓。而且，两个集料分仓可分别对应连通设置于各一个布料管道上，可以分别为不同的布料管道进料；或者，两个集料分仓可分别对应连通设置于一个布料管道的不同位置处，可以从同一个布料管道的不同位置处进行进料。此外，根据需要，可不设置隔离板，仅仅在集料仓中形成一个集料腔；也可设置多个隔离板，在集料仓中形成多个集料腔。此外，还可在集料仓410的底部设置料仓固定架412，以固定于布料管道312上，从而将粮食分料机构400固定在布料管道312上。

此外，上述布料管结构310可包括设于布料架302上的螺旋式粮食推送机构，该螺旋式粮食推送机构316伸入布料管道312内形成的布料腔中、用于沿着布料管道312的延伸方向将粮食在布料腔中进行螺旋推送。通过设置螺旋式粮食推送机构，可以将由粮食分料机构400拦截进入布料管道312中的粮食，在布料管道312中进行推送，使得粮食均匀地布置在布料管道312中，这样便于设置在布料管道312底部的布料漏斗结构320在布料管道312的延伸方向均匀地下料，从而实现对粮仓10的均匀填仓布料。此外，除了利用螺旋式粮食推送机构在布料管道中进行粮食推送布料外，还可使用其他的粮食推送机构进行布料，如循环式推料机构，可在布料管道312中对粮食进行循环推送，以使粮食均匀地布置在布料管道312中。

进一步地，上述螺旋式粮食推送机构可包括设于布料腔中、并沿着布料管道312的延伸方向设置的螺旋推进轴316，以及与螺旋推进轴316连接的螺旋推送驱动结构314，螺旋推送驱动结构314设于布料架302上。通过螺旋推送驱动结构314，可以驱动螺旋推进轴316在布料管道312的布料腔中转动，从而可将由粮食分料机构400拦截进入布料管道312中的粮食在布料管道312的布料腔中均匀地推送，使得粮食沿着布料管道312的延伸方向布满于布料腔中。通过这种方式输送粮食，输送量更大。

而且，在一些实施例中，上述螺旋推进轴316可包括设于布料腔中的推进轴体，以及呈螺旋状地突出设于推进轴体周侧的多个推送叶片，螺旋推送驱动结构314与推进轴体端部连接。在本实施例中，进入布料管道312中的粮食，可在螺旋设置于推进轴体上的多推送叶片的螺旋推送下，向布料管道312的延伸方向布满整个布料管道312。而且，在本实施例中，多个推送叶片可间隔设置，但是总体呈螺旋状布置，推送叶片布置灵活。

此外，在另一些实施例中，上述螺旋推进轴316可包括设于布料腔中的推进轴体，以及呈螺旋状地开设于推进轴体上的推送槽，螺旋推送驱动结构314与推进轴体端部连接。在本实施例中，可通过开设于推进轴体上的螺旋状的推送槽，将布料管道中的粮食由其一端输送到另一端，从而将粮食布满整个布料管道。通过这种方式输送粮食，连续性、稳定性更好。

此外，上述螺旋推送驱动结构314可包括设于布料架302上的螺旋推送电机、以及与螺旋推送电机连接的螺旋推送减速器，螺旋推送减速器与螺旋推进轴连接。布料架302可为螺旋推送电机及螺旋推送减速器进行支撑，螺旋推送电机可驱动螺旋推送减速器运转，螺旋推送减速器可带动螺旋推进轴转动，使得螺旋推进轴在布料管道312中对粮食进行推送。此外，可将粮食分料机构400与螺旋推送电机设置在布料管道312的同一端，可将由粮食分料机构400输送进入布料管道312的粮食，通过螺旋推进轴由靠近螺旋推送电机的移动输送到远离螺旋推送电机的另一端；此外，也可将粮食分料机构400与螺旋推送电机分别设置在布料管道312的两端，可通过螺旋推进轴将粮食由远离螺旋推送电机的一端输送到靠近螺旋推送电机的另一端。

此外，上述布料漏斗结构320可包括滑动设于布料管道312上的漏斗往复移动架322，设于漏斗往复移动架322上、并位于布料管道312底部、并沿布料管道312延伸方向均匀布置的多个出料漏斗324，以及设于布料架302上、并与漏斗往复移动架322连接的往复移动驱动结构326，布料管道312的底部沿布料管道312延伸方向设置有与多个出料漏斗324顶部的漏斗进口对应的布料孔。通过设于布料管道312底部的多个出料漏斗324，可以将布料管道312中布料均匀的粮食20，从布料管道312延伸方向上设置的多个布料孔分别进入到对应的出料漏斗324的漏斗进口以进入出料漏斗324中，再从各个出料漏斗324分别流出到粮仓10中。而且，布料管道312中的粮食20可以沿着布料管道312的延伸方向，从多个出料漏斗324落下到粮仓10中，以使得粮食可以均匀地落在粮仓10中。而且，在粮食10由出料漏斗324落下的过程中，还可以通过往复移动驱动结构326对漏斗往复移动架322进行往复移动，从而使多个出料漏斗324沿着布料管道312的延伸方向往复移动，以不停地改变每个出料漏斗324的落料位置。这样，就可以对两个出料漏斗324之间的间隙位置处进行落料，避免在两个出料漏斗324之间形成落料盲点而导致在粮仓10中形成多个小粮食堆，可以使得粮食20落料更加均匀，从而使得粮食20在粮仓10中的布料更加平整均匀。

具体地，上述漏斗往复移动架322可包括设于布料管道312上的滑动导轨架3222，以及滑动卡设于滑动导轨架3222上的滑动板结构3224，滑动导轨架3222和滑动板结构3224均沿着布料管道312的延伸方式布置，多个出料漏斗324均匀地设于滑动板结构3224上，滑动板结构3224与往复移动驱动结构326连接。往复移动驱动结构326可驱动滑动板结构3224在滑动导轨架3222上往复移动，从而带动多个出料漏斗324沿着布料管道312延伸方向往复移动。其中，滑动导轨架3222不仅可为滑动板结构3224和出料漏斗324提供滑动轨道，还为其提供支撑；而滑动板结构3224可为出料漏斗324提供设置基础，便于将多个出料漏斗324设置在布料管道312的底部。

进一步地，上述滑动导轨架3222可包括分别设于布料管道312两侧、并沿着布料管道312延伸方式设置的滑动导向板32224，以及连接于布料管道312的导轨固定板32222，导轨固定板32222与滑动导向板32224连接。滑动导向板32224可为滑动板结构3224提供滑动轨道，使滑动板结构3224可沿着布料管道312的延伸方向往复移动；而导轨固定板32222可将滑动导向板32224固定在布料管道312上，便于对其进行安装和定位。而且，上述导轨固定板32222可设为倒置的U形板结构，扣置于布料管道312上，而两侧的滑动导向板32224一一对应连接于U形的导轨固定板32222的两侧。而且，可在布料管道312两端均设置一个导轨固定板32222，从两端对滑动导向板32224进行连接固定；也可在布料管道312的一端或中部设置一个导轨固定板32222，从一个位置对滑动导向板32224进行连接固定；此外，也可在布料管道312的两端及中部均设置导轨固定板32222，从多个位置对滑动导向板32224进行连接固定。

而且，上述滑动板结构3224可包括分别设于布料管道312两侧的滑动侧板32244，以及连接滑动侧板32244的滑板固定板32242，每个滑动侧板32244均对应滑动设于一个滑动导向板32224上，多个出料漏斗324设于两个滑动侧板32244之间的底部位置处，滑板固定板32242滑动设于布料管道312上。即可以通过滑动侧板32242将出料漏斗324滑动设置于滑动导向板32224上，而通过滑板固定板32242可以进一步地将滑动侧板32244及出料漏斗324滑动连接布料管道312上，使得出料漏斗324与滑动导向板32224的连接更稳定可靠。而且，上述滑板固定板32242可设置于布料管道312的一端、或两端、或中部，也可以和上述的导轨固定板32222相互配合设置。同理，上述的滑板固定板32242也可设为倒置的U形板结构，可从两侧对滑动侧板32244进行连接固定。而且，两侧的滑动侧板32244也可连接在一起，形成U形槽状板结构，便于将出料漏斗324安设在该U形槽状板结构的底部。

此外，上述往复移动驱动结构326可包括设于布料架302上的直线式驱动电机3262，与直线式驱动电机3262输出轴连接的往复移动驱动轴3264，以及与往复移动驱动轴3264连接的往复移动伸缩杆3266，往复移动伸缩杆3266与滑动板结构3224的滑板固定板或滑动侧板连接。通过直线式驱动电机3262可以驱动往复移动驱动轴3264往复移动，以带动往复移动伸缩杆3266伸缩移动，带动滑动板结构3224往复移动，从而使得出料漏斗324往复移动。而且，上述直线式驱动电机3262可设为小功率的电机，仅仅只需要带动出料漏斗324往复移动一个身位，以使得出料漏斗324落下的粮食可以填充到两个出料漏斗324之间的间隙即可。而且，布料架302可包括设于布料管道312端部或中部的分支支架，上述的直线式驱动电机3262可设置在这种分支支架上。而且，上述的粮食分料机构400也可设置在该分支支架上，或者可以将该分支支架与粮食分料机构400的集料仓410设为一体。

而且，上述布料漏斗结构320还可包括设于滑动板结构3224的滑板固定板32242上的漏斗托板325，多个出料漏斗324的底部均固定于漏斗托板325上、多个出料漏斗324的顶部均设于滑动侧板32244上。通过在出料漏斗324底部设置漏斗托板325，可从底部对多个出料漏斗324进行托持，使得出料漏斗324的连接更加稳定可靠。而且，漏斗托板325的底部开设有多个出料孔，多个出料孔与多个出料漏斗324底部的漏斗出口一一对应，这样便于出料漏斗324中的粮食从出料孔落下到粮仓中。

此外，上述布料漏斗结构320可包括设于布料架302上的漏斗流量调节机构328，该漏斗流量调节机构328可位于漏斗托板325的底部、用于调节多个出料漏斗324底部的漏斗出口的开度。即通过该漏斗流量调节机构328，可以调节每个出料漏斗324的出料速度。

具体地，上述漏斗流量调节机构328可包括设于布料架302上的调节驱动结构，以及与调节驱动结构连接的流量调节板3286，流量调节板3286对应设于漏斗托板325底部；而且，流量调节板3286上开设有多个调节孔，每个调节孔与一个出料孔对应，调节驱动结构用于驱动流量调节板3286相对漏斗托板325移动、以使调节孔与出料孔错位或正对。即通过调节驱动结构可以调节流量调节板3286与漏斗托板325之间的位置，使得流量调节板3286对漏斗托板325上的出料孔进行遮挡或开启，以实现对出料漏斗324落下粮食的速度进行调节。而且，上述流量调节板3286和漏斗托板325均可设为薄板。此外，上述流量调节板3286可滑动设置于上述的导轨固定板或滑板固定板上。

而且，上述调节驱动结构可包括设于布料架302上的直线式驱动件3282，以及与直线式驱动件3282连接的调节连接杆3284，调节连接杆3284与流量调节板3286连接。通过直线式驱动件3282可驱动调节连接杆3284直线式往复移动，带动流量调节板3286往复移动，从而调节流量调节板3286上的调节孔与漏斗托板324的出料孔之间的对应位置，以实现对出料孔的开启、或闭合、或调大、或调小。而且，上述直线式驱动件3282可设为直线驱动电机、或设为驱动气缸、或设为驱动液压缸。

此外，如图9至图11所示，上述布料管结构310可包括设于布料架302(可直接设置在布料架302上，也可间接设置在布料架302上)的物料感应机构330，物料感应机构330与布料管道312对应配合，用于检测布料管道312中的粮食布置情况，以便于通过漏斗流量调节机构调节出料漏斗324的下料速度。

具体地，上述物料感应机构330可包括设于布料架302上的激光发射器332、以及转动设于布料管道312端部内壁的激光接收器334，激光接收器334与激光发射器332配合；其中，当布料管道312中的粮食物料达到布料管道312端部并将激光接收器334挤出到布料管道312端部外、并使得激光接收器334与激光发射器332正对时，激光接收器334正常工作。物料感应机构330正常工作时，就说明布料管道312中的粮食已布设充足，可以开启出料漏斗324进行下料。

而且，上述布料管道312可包括设于布料架上的管道主体，以及设于管道主体端部的管道弯头3122，管道弯头3122开口方向竖直向上；上述激光接收器334可包括铰接于管道主体端部、并位于管道弯头3122内腔中的物料挡板3342，以及突出设于物料挡板3342上的激光接收板3344，激光接收板3344与激光发射器332配合。其中，在初始状态下，物料挡板3342挡隔于管道主体端部，激光接收板3344位于管道弯头3122内腔中、并与激光发射器332错位。此时，由于布料管道312中的粮食布置不充足，导致布料管道312端部的管道弯头3122中没有足够的粮食对物料挡板3342形成向外的挤压作用，使得物料挡板3342一直处于管道弯头3122中，导致激光发射器332发出的激光不会被激光接收板3344接收到，以使得物料感应机构330不会被触发，就不会开启出料漏斗324底部的流量调节板，粮食就不会从出料漏斗324落下。

而在正常工作状态下，物料挡板3342在管道主体内的粮食20物料的挤压下向管道弯头3122出口方向转动，使得激光接收板3344突出于管道弯头3122出口外、并与激光发射器332对应。此时，由于布料管道312中的粮食20布置充足，使得布料管道312端部的管道弯头3122中有足够的粮食对物料挡板3342形成向外的挤压作用，使得物料挡板3342转到管道弯头3122外侧面处，使得激光发射器332发出的激光会被激光接收板3344接收到，以使得物料感应机构400会被触发，就会开启出料漏斗324底部的流量调节板，粮食就可以从出料漏斗324落下。

此外，在非正常工作状态下，物料挡板3342在管道主体内的粮食20物料的挤压下转动到管道弯头3122外，激光接收板3344突出于管道弯头3122外、并与激光发射器332错位。此外，由于布料管道312中的粮食20布置过量，使得布料管道312端部的管道弯头3122中有过量的粮食对物料挡板3342形成过度的挤压，使得物料挡板3342完全转到管道弯头3122外，导致物料挡板3342上的激光接收板3344也无法与激光发射器332正对，无法接收到激光发射器332发出的激光信号。此时，就可以对出料漏斗324底部的流量调节板进行进一步的调节，以使得粮食20更快地从出料漏斗324落下；此外，也可以减慢上述螺旋式粮食推送机构的运转速度，以减慢布料管道312中的粮食推送速度；此外，也可以同时对流量调节板和粮食推送机构进行调节。

此外，上述管道弯头3122可设为圆弧形弯头，上述物料挡板3342可设为与圆弧形弯头配合的扇形挡板。此外，上述管道弯头3122顶部开口的高度值小于或等于管道主体的半径值，可避免管道主体中粮食堆积过多而对内部的螺旋推送器产生卡阻。

此外，上述布料架302可包括设于布料管结构310两端的第一支撑架和第二支撑架，设于第一支撑架和第二支撑架上的支架滑车340。该支架滑车340包括分别设于第一支撑架和第二支撑架上的支撑轨道342，以及设于第一支撑架或第二支撑架上的轨道驱动电机344，两个支撑轨道342分别与粮仓10两侧的导轨12一一对应滑动配合。通过轨道驱动电机344可以驱动第一支撑架和第二支撑架分别沿着粮仓两侧的导轨12往复滑动，从而带动布料管结构310及横向粮食布料机构300沿着水平粮食输送带200往复移动，便于从纵向和横向对粮仓进行均压布粮。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种往复式布粮机器人，用于对粮仓进行布粮，其特征在于，包括：

粮食上料装置，用于设于粮仓外侧；以及，

粮食输送布料装置，包括用于设于粮仓顶部的水平粮食输送带、横向粮食布料机构、以及连接所述水平粮食输送带和所述横向粮食布料机构的粮食分料机构，所述水平粮食输送带与所述粮食上料装置对应配合、并穿设于所述粮食分料机构上，所述横向粮食布料机构滑动设于粮仓顶部、并与所述水平粮食输送带交错布置，所述粮食分料机构设置于所述横向粮食布料机构上；

其中，所述横向粮食布料机构包括用于滑动设于粮仓上的布料架，设于所述布料架上、并与所述粮食分料机构连接的布料管结构，以及活动设于所述布料管结构底部的布料漏斗结构，且所述布料漏斗结构具有沿所述布料管结构延伸方向的往复活动行程。

2.如权利要求1所述的往复式布粮机器人，其特征在于，所述布料管结构包括固设于所述布料架上的布料管道；

所述布料漏斗结构包括滑动设于所述布料管道上的漏斗往复移动架，设于所述漏斗往复移动架上、并位于所述布料管道底部的多个出料漏斗，以及设于所述布料架上并与所述漏斗往复移动架连接的往复移动驱动结构，所述布料管道的底部沿所述布料管道延伸方向设置有与多个所述出料漏斗顶部的漏斗进口对应的布料孔。

3.如权利要求2所述的往复式布粮机器人，其特征在于，所述漏斗往复移动架包括设于所述布料管道上的滑动导轨架，以及滑动卡设于所述滑动导轨架上的滑动板结构，所述滑动导轨架和所述滑动板结构均沿着所述布料管道的延伸方式布置，多个所述出料漏斗均匀地设于所述滑动板结构上，所述滑动板结构与所述往复移动驱动结构连接。

4.如权利要求3所述的往复式布粮机器人，其特征在于，所述滑动导轨架包括分别设于所述布料管道两侧、并沿着所述布料管道延伸方式设置的滑动导向板，以及连接于所述布料管道的导轨固定板，所述导轨固定板与所述滑动导向板连接；

所述滑动板结构包括分别设于所述布料管道两侧的滑动侧板，以及连接所述滑动侧板的滑板固定板，每个所述滑动侧板均对应滑动设于一个所述滑动导向板上，多个所述出料漏斗设于两个所述滑动侧板之间的底部位置处，所述滑板固定板滑动设于所述布料管道上。

5.如权利要求3所述的往复式布粮机器人，其特征在于，所述往复移动驱动结构包括设于所述布料架上的直线式驱动电机，与所述直线式驱动电机输出轴连接的往复移动驱动轴，以及与所述往复移动驱动轴连接的往复移动伸缩杆，所述往复移动伸缩杆与所述滑动板结构连接。

6.如权利要求4所述的往复式布粮机器人，其特征在于，所述布料漏斗结构还包括设于所述滑板固定板上的漏斗托板，多个所述出料漏斗的底部均固定于所述漏斗托板上、多个所述出料漏斗的顶部均设于所述滑动侧板上；

所述漏斗托板的底部开设有多个出料孔，多个所述出料孔与多个所述出料漏斗底部的漏斗出口一一对应。

7.如权利要求6所述的往复式布粮机器人，其特征在于，所述布料漏斗结构包括设于所述布料架上的漏斗流量调节机构，所述漏斗流量调节机构位于所述漏斗托板的底部、用于调节多个所述出料漏斗底部的漏斗出口的开度；

所述漏斗流量调节机构包括设于所述布料架上的调节驱动结构，以及与所述调节驱动结构连接的流量调节板，所述流量调节板对应设于所述漏斗托板底部；

所述流量调节板上开设有多个调节孔，每个所述调节孔与一个所述出料孔对应，所述调节驱动结构用于驱动所述流量调节板相对所述漏斗托板移动、以使所述调节孔与所述出料孔错位或正对。

8.如权利要求2至7中任意一项所述的往复式布粮机器人，其特征在于，所述布料管结构包括设于所述布料架上的螺旋式粮食推送机构，所述螺旋式粮食推送机构伸入所述布料管道内形成的布料腔中、用于沿着所述布料管道的延伸方向将粮食在所述布料腔中进行螺旋推送；

所述螺旋式粮食推送机构包括设于所述布料腔中、并沿着所述布料管道的延伸方向设置的螺旋推进轴，以及与所述螺旋推进轴连接的螺旋推送驱动结构，所述螺旋推送驱动结构设于所述布料架上。

9.如权利要求2至7中任意一项所述的往复式布粮机器人，其特征在于，所述布料管结构包括设于布料架上的物料感应机构，所述物料感应机构与所述布料管道对应配合；

所述物料感应机构包括设于所述布料架上的激光发射器、以及转动设于所述布料管道端部内壁的激光接收器，所述激光接收器与所述激光发射器配合；

其中，当所述布料管道中的粮食物料达到所述布料管道端部并将所述激光接收器挤出到所述布料管道端部外、并使得所述激光接收器与所述激光发射器正对时，所述激光接收器正常工作。

10.如权利要求2至7中任意一项所述的往复式布粮机器人，其特征在于，所述粮食分料机构包括：

集料仓，设于所述布料管道上，所述集料仓中形成有与所述布料管道的布料腔连通的集料腔；

进料仓，设于所述集料仓顶部，所述进料仓中形成有与所述集料腔连通的进料腔；以及，

导料板，突出设于所述进料仓侧边，且所述导料板的底部与所述集料仓顶部之间形成有用于供水平粮食输送带通过的料带安装间隙；

其中，所述进料仓顶部开设有与所述进料腔连通的进料口，所述进料口与所述水平粮食输送带的侧边对应，所述导料板突出设于所述进料口外侧、用于将所述水平粮食输送带上输送的粮食拦截进所述进料口中。

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