CN212373550U - 一种实现波动补偿的机械腿组 - Google Patents
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Abstract
一种实现波动补偿的机械腿组，该装置包括：四腿(A)，驱动单元(B)和凸轮装置(C)。所述的四腿(A)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走；所述凸轮装置(C)用于补偿步行平台行走时产生的波动。将实现波动补偿的机械腿组应用于步行平台，可提高步行平台行走的稳定性，从而提高物资运输平稳性。同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了机械腿组的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及一种实现波动补偿的机械腿组，具体的讲是一个可以实现波动补偿，仅由一个电机驱动的机械腿组。
背景技术
步行载运平台与其他运动形式的载运平台相比，具有更好的地形适应性和越障能力，特别实用于山地等复杂地形。一般的步行载运平台多为开链式的腿部结构，控制复杂载重能力有限，同时机器运输时有波动，影响了载运的平稳性。
中国专利CN108995733A公开了一种“正反行走多足载运平台”，该机器人是步行机器人，具有正反两种步行方式，一定程度上提高了平台地形适应性，但机器运输时存在竖直方向的波动，缺乏载运的平顺性。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种实现波动补偿的机械腿组。
本发明的技术方案：
一种实现波动补偿的机械腿组由四腿，驱动单元和凸轮装置组成；所述的四腿与凸轮装置实现固定连接，驱动单元与凸轮装置实现固定连接。
所述的一种实现波动补偿的机械腿组由单电机驱动行走。
所述凸轮装置包括：竖直支撑座，滑轨，推杆基座，直线轴承，推杆，凸轮，长轴套，贯通长轴。
所述四腿由左前腿，左后腿，右前腿，右后腿组成。
所述的四腿中，左前腿，左后腿，右前腿和右后腿的机械结构，杆件形状以及装配方式完全相同。
所述右前腿包括：第一杆件，第二杆件，第三杆件，第四杆件，足端。
本发明和已有技术相比具有的有益效果：
本发明所述的实现波动补偿的机械腿组，由一个电机驱动行走，简化控制系统；将凸轮装置引入机械腿组，用于波动补偿，提高了载运平台的稳定性和平顺性，使得载运平台的运输更加可靠。
附图说明
图1一种实现波动补偿的机械腿组的整体三维图；
图2机械腿组的三维图；
图3凸轮装置的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种实现波动补偿的机械腿组由四腿，驱动单元和凸轮装置组成。所述的四腿与凸轮装置实现固定连接，驱动单元与凸轮装置实现固定连接。
所述的腿组，如图2所示，由左前腿，左后腿，右前腿，右后腿组成。
所述的右前腿包括：第一杆件A-1，第二杆件A-2，第三杆件A-3，第四杆件A-4，足端A-5。
右前腿中部件的连接方式为：第一杆件A-1为三角形杆件，三个顶角布置安装孔，第一杆件A-1两端的端部安装孔分别与凸轮C-6上的安装孔和第二杆件A-2中部实现转动连接，第一杆件A-1另一个顶角安装孔与第三杆件A-3的端部安装孔实现转动连接。第二杆件A-2三个安装孔中一个布置在中部另两个布置在两端的端部，第二杆件A-2的两个端部安装孔分别与贯通长轴C-8和第四杆件A-4端部安装孔实现转动连接。第四杆件A-4的中部安装孔与第三杆件A-3的端部实现转动连接，第四杆件A-4的另一端部安装足端A-5。
所述的四腿A中，左前腿，左后腿，右前腿和右后腿的机械结构，杆件形状以及装配方式完全相同。
凸轮装置如图3所示，包括：竖直支撑座C-1，滑轨C-2，推杆基座C-3，直线轴承C-4，推杆C-5，凸轮C-6，长轴套C-7，贯通长轴C-8。
凸轮装置中部件的连接方式为：竖直支撑座C-1通过安装孔与贯通长轴C-8实现固定连接。滑轨C-2 一端与竖直支撑座C-1的安装孔固定连接，另一端安装直线轴承C-4实现滑动连接。推杆基座C-3通过安装孔与直线轴承C-4实现固定连接。推杆C-5底部通过安装孔与推杆基座C-3实现固定连接，顶部与凸轮 C-6接触实现上下运动。凸轮C-6通过安装孔与减速机B-1实现固定连接。长轴套C-7通过中心孔与贯通长轴C-8配合固定。
Claims (3)
1.一种实现波动补偿的机械腿组，其特征在于：
一种实现波动补偿的机械腿组由四腿(A)，驱动单元(B)和凸轮装置(C)组成；
所述的一种实现波动补偿的机械腿组的四腿(A)由单电机驱动行走，凸轮装置(C)用来补偿步行平台运动时在竖直方向上的质心波动，单个机械腿组由驱动单元(B)的一个电机驱动。
2.根据权利要求1所述的一种实现波动补偿的机械腿组，其特征在于：
所述四腿(A)由左前腿，左后腿，右前腿，右后腿组成；
所述的四腿(A)中，左前腿，左后腿，右前腿和右后腿的机械结构，杆件形状以及装配方式完全相同；
所述右前腿包括：第一杆件(A-1)，第二杆件(A-2)，第三杆件(A-3)，第四杆件(A-4)，足端(A-5)；
右前腿中部件的连接方式为：
第一杆件(A-1)为三角形杆件，三个顶角布置安装孔，第一杆件(A-1)两端的端部安装孔分别与凸轮(C-6)上的安装孔和第二杆件(A-2)中部实现转动连接，第一杆件(A-1)另一个顶角安装孔与第三杆件(A-3)的端部安装孔实现转动连接；第二杆件(A-2)三个安装孔中一个布置在中部另两个布置在两端的端部，第二杆件(A-2)的两个端部安装孔分别与贯通长轴(C-8)和第四杆件(A-4)端部安装孔实现转动连接；第四杆件(A-4)的中部安装孔与第三杆件(A-3)的端部实现转动连接，第四杆件(A-4)的另一端部安装足端(A-5)。
3.根据权利要求1所述的一种实现波动补偿的机械腿组，其特征在于：
所述的四腿(A)为闭链连杆机构，由单电机驱动行走；
驱动单元包括：减速机(B-1),中间板(B-2)，电机(B-3)；
驱动单元中部件的连接方式为：电机(B-3)通过电机安装孔与减速机(B-1)实现固定连接,中间板(B-2)通过安装孔与减速机(B-1)实现固定连接；
所述凸轮装置(C)包括：竖直支撑座(C-1)，滑轨(C-2)，推杆基座(C-3)，直线轴承(C-4)，推杆(C-5)，凸轮(C-6)，长轴套(C-7)，贯通长轴(C-8)；
凸轮装置中部件的连接方式为：竖直支撑座(C-1)通过安装孔与贯通长轴(C-8)实现固定连接；滑轨(C-2)一端与竖直支撑座(C-1)的安装孔固定连接，另一端安装直线轴承(C-4)实现滑动连接；推杆基座(C-3)通过安装孔与直线轴承(C-4)实现固定连接；推杆(C-5)底部通过安装孔与推杆基座(C-3)实现固定连接，顶部与凸轮(C-6)接触实现上下运动；凸轮(C-6)通过安装孔与减速机(B-1)实现固定连接；长轴套(C-7)通过中心孔与贯通长轴(C-8)配合固定。
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