CN212363228U - 无人驾驶辅助定位设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人驾驶辅助定位设备，包括：杆体，电源接入装置，以及设置于所述杆体上、与所述电源接入装置电连接的路侧单元、天线和协同设备；所述天线，与所述路侧单元电连接，用于通过无线电接收无人驾驶设备确定的、针对所述无人驾驶设备的第一定位信息，并将所述第一定位信息传输至所述路侧单元；所述协同设备，与所述路侧单元电连接，用于针对所述无人驾驶设备采集协同数据，并将所述协同数据传输至所述路侧单元；所述协同设备至少包括两种设备类型。通过路侧单元根据各组协同数据及第一定位信息分别进行定位，可以避免定位数据来源单薄，能够提高无人驾驶辅助定位设备的适用性，尤其是可适用于矿区等恶劣环境。

Description

无人驾驶辅助定位设备

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶辅助定位设备。

背景技术

随着人工智能的飞速发展，无人驾驶技术在环境感知、决策规划和驾驶设备控制上不断取得新的突破。鉴于法律法规、道路环境复杂等各种因素的制约，要在公共道路上实现无人驾驶依然存在很大难度；但是，对于某些特殊区域，无人驾驶技术存在很大的应用空间，矿区便是这些特殊区域中的一个典型应用。

由于矿区恶劣的生产环境，传统人工作业的方式带来了管理困难、运营成本高、安全事故频发等多种弊端。而矿区无人驾驶可以在无驾驶人员的情况下，使无人驾驶设备按特定路线行驶和装载、卸载，自动地完成循环作业，有意外情况时能减速或停止。

然而，矿区等无人驾驶适用领域，环境恶劣，传统的无人驾驶辅助定位设备，存在适应性较差的问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定适应性的无人驾驶辅助定位设备。

一种无人驾驶辅助定位设备，所述设备包括：杆体，电源接入装置，以及设置于所述杆体上、与所述电源接入装置电连接的路侧单元、天线和协同设备；

所述天线，与所述路侧单元电连接，用于通过无线电接收无人驾驶设备确定的、针对所述无人驾驶设备的第一定位信息，并将所述第一定位信息传输至所述路侧单元；

所述协同设备，与所述路侧单元电连接，用于针对所述无人驾驶设备采集协同数据，并将所述协同数据传输至所述路侧单元。

在其中一实施例中，所述协同设备至少包括两种设备类型。

在其中一实施例中，所述协同设备的设备类型包括超声收发器、毫米波雷达传感器及红外传感器。

在其中一实施例中，所述协同设备包括视频采集设备。

在其中一实施例中，还包括设置于所述杆体上、靠近所述视频采集设备的设备清洗装置。

在其中一实施例中，所述设备清洗装置包括喷水装置、喷气装置及雨刮装置。

在其中一实施例中，每一种设备类型的所述协同设备的数量为2，同一种设备类型的所述协同设备按照预设角度进行设置。

在其中一实施例中，还包括设置于所述标杆上部的定位标识展示装置。

在其中一实施例中，所述定位标识展示装置为LED显示装置，所述LED显示装置，用于每隔预设时间变换显示的定位标识。

在其中一实施例中，所述路侧单元的处理器采用AMP架构。

在其中一实施例中，还包括电源转换装置，以及备用电源或/及太阳能电源；所述备用电源或/及所述太阳能电源与所述电源转换装置电连接，所述电源转换装置与所述电源接入装置电连接。

通过无线电接收无人驾驶设备确定的、针对无人驾驶设备的第一定位信息，可以使得无人驾驶设备与无人驾驶辅助定位设备之间的通信更为可靠，能够降低第一定位信息的丢失率。又由于该无人驾驶辅助定位设备，能够通过路侧单元提供无人驾驶设备确定的、针对该无人驾驶设备的第一定位信息，以及至少两种设备类型对应的协同设备采集的、针对无人驾驶设备采集的协同数据。如此可以通过该无人驾驶辅助定位设备的路侧单元或其它设备，根据各组协同数据及第一定位信息分别进行定位，从而可以避免用于定位的数据来源单薄。

因此，该无人驾驶辅助定位设备，能够提高无人即使辅助定位设备的适用性，尤其是可适用于矿区等恶劣环境。

附图说明

图1为一个实施例中无人驾驶辅助定位设备的应用环境图；

图2为一个实施例的无人驾驶辅助定位设备的结构示意图；

图3为一具体实施例的无人驾驶辅助定位设备的结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1为一个实施例中无人驾驶辅助定位方法的应用环境图。如图1所示，该无人驾驶辅助定位方法应用于一种无人驾驶辅助定位设备102。该无人驾驶辅助定位设备102与无人驾驶设备104通信连接进行数据交互。

如图2所示，本申请提供一种无人驾驶辅助定位设备，设备包括：杆体202，电源接入装置204，以及设置于杆体202上、与电源接入装置204电连接的路侧单元206、天线208和协同设备210。

天线208，与路侧单元206电连接，与路侧单元206配合工作，用于通过无线电接收无人驾驶设备确定的、针对无人驾驶设备的第一定位信息，并将第一定位信息传输至路侧单元206。该电源接入装置204可以连接220V市电，如此，为无人驾驶辅助定位设备供电。

协同设备210，与路侧单元206电连接，用于针对无人驾驶设备采集协同数据，并将协同数据传输至路侧单元206。

杆体202可以呈长柱状，如此方便设置于道路旁。天线208可以设置于杆体202的顶端，如此方便与无人驾驶设备或/及服务器的通信。天线208包括DSRC 天线、LTE天线、LTE-V天线、WIFI天线、4G天线、5G天线等，分别对应完成用于DSRC、LTE、LTE-V、WIFI、4G、5G通信。其中，LTE(Long Term Evolution，长期演进)是由3GPP(The 3rd Generation PartnershipProject，第三代合作伙伴计划)组织制定的UMTS(Universal Mobile TelecommunicationsSystem，通用移动通信系统)技术标准的长期演进。LTE-V(LTE-Vehicle，车辆长期演进)是专门针对车间通讯的协议。DSRC为Dedicated Short Range Communications的缩写，表示专用短程通信技术。如此，形成多个阵源的天线阵，不同天线阵的天线208工作在不同频段，协同完成数据的收发功能。电连接是指通过导线连接，使得连接的两端能够通电或通信。

协同设备210可以包括传感器或/及视频采集设备。传感器可以为超声收发器、毫米波雷达传感器、红外传感器等。即设备类型可以包括传感器和视频采集设备等，设备类型也可以包括超声收发器、毫米波雷达传感器、红外传感器及视频采集设备等。

通过无线电接收无人驾驶设备确定的、针对无人驾驶设备的第一定位信息，可以使得无人驾驶设备与无人驾驶辅助定位设备之间的通信更为可靠，能够降低第一定位信息的丢失率。又由于该无人驾驶辅助定位设备，能够通过路侧单元206提供无人驾驶设备确定的、针对该无人驾驶设备的第一定位信息，以及协同设备210采集的、针对无人驾驶设备采集的协同数据。如此可以通过该无人驾驶辅助定位设备的路侧单元206或其它设备，根据协同数据及第一定位信息分别进行定位，从而可以避免用于定位的数据来源单薄。

因此，基于本实施例的无人驾驶辅助定位设备，能够提高无人驾驶辅助定位设备的适用性，尤其是可适用于矿区等恶劣环境。

在其中一实施例中，该协同数据用于协同第一定位信息进行精准定位。协同设备210至少包括两种设备类型。

通过无线电接收无人驾驶设备确定的、针对无人驾驶设备的第一定位信息，可以使得无人驾驶设备与无人驾驶辅助定位设备之间的通信更为可靠，能够降低第一定位信息的丢失率。又由于该无人驾驶辅助定位设备，能够通过路侧单元206提供无人驾驶设备确定的、针对该无人驾驶设备的第一定位信息，以及至少两种设备类型对应的协同设备210采集的、针对无人驾驶设备采集的协同数据。如此可以通过该无人驾驶辅助定位设备的路侧单元206或其它设备，根据各组协同数据及第一定位信息分别进行定位，从而可以进一步避免用于定位的数据来源单薄。

请继续参照图1，基于本实施例的无人驾驶辅助定位设备，为保证无人驾驶设备的正常工作，在应用时可以在在矿区道路铺设后，根据路况在道路两旁每隔200-600m铺设一组，如每隔400米铺设一组，可以根据实际无线频谱传输覆盖范围调整间距。

请结合参阅图3所示，在其中一实施例中，协同设备210的设备类型包括超声收发器310a、毫米波雷达传感器310b及红外传感器310c。

超声收发器310a可以针对无人驾驶设备采集超声波数据。毫米波雷达传感器310b可以针对无人驾驶设备采集毫米波雷达数据。红外传感器310c可以针对无人驾驶设备采集红外数据。如此，可以进一步丰富无人驾驶设备定位的数据来源，进一步提高该无人驾驶辅助定位设备的适用性。

在其中一实施例中，协同设备210包括视频采集设备310d。视频采集设备 310d可以针对无人驾驶设备采集视频数据。视频采集设备310d采集的视频数据可以通过USB接口传输至路侧单元306。该路侧单元306可以根据配置或服务信息确定的传输模式，将该视频数据发送至服务器。该视频数据可以用于针对无人驾驶设备的协同定位，也可以用于路况监控。如此，可以进一步丰富无人驾驶设备定位的数据来源，进一步提高该无人驾驶辅助定位设备的适用性。

进一步地，该无人驾驶辅助定位设备还包括设置于杆体302上、靠近视频采集设备310d的设备清洗装置312，用于对视频采集设备310d进行清洗。设备清洗装置312可以包括喷水装置、喷气装置及雨刮装置中的至少一种。如此，可以对视频采集设备310d进行清洗，使得视频采集设备310d能够在恶劣环境中正常工作，并可以提高采集到视频数据的清晰度，从而提高数据来源的可靠性，提高该无人驾驶辅助定位设备的适用性。

更进一步地，设备清洗装置312可以包括喷水装置、喷气装置及雨刮装置，如此，可以更为全面的对视频采集设备310d进行清洗、维护，能够视频采集设备310d在恶劣环境中正常工作，并可以提高采集到视频数据的清晰度，从而进一步提高数据来源的可靠性，提高该无人驾驶辅助定位设备的适用性。

在其中一实施例中，每一种设备类型的协同设备210的数量为2，同一种设备类型的协同设备210按照预设角度进行设置。

该预设角度可以与无人驾驶设备辅助定位设备安装的位置确定，如当无人驾驶设备辅助定位设备安装在直行道路上时，预设角度可以为180度，到当无人驾驶设备辅助定位设备安装在弯路的拐角时，可以根据拐角的角度确定预设角度。如此，可以方便协同设备210采集针对来往无人驾驶设备的数据。

可以理解地，在其它实施例中，每一种设备类型的协同设备210的数量也可以大于2，如此，可以使得该无人驾驶辅助定位设备应用于多分叉路口的场景时，可以方便地针对来往无人驾驶设备采集协同数据。

在其中一实施例中，该无人驾驶辅助定位设备还包括设置于标杆上部的定位标识展示装置314。该定位标识展示装置314可以设置在天线308与杆体302 之间，如此，既不影响天线308收发信息，也能够方便无人驾驶设备发现该定位标识展示装置314。该定位标识展示装置314可以为展示固定定位标识或可变定位标识的LED显示装置，也可以为展示固定定位标识的展示牌。定位标识展示装置314展示的定位标识可以为数字、交通标识、二维码、图案等。可以在无人驾驶设备具备图像采集设备时充当靶标，辅助无人驾驶设备自行定位。无人驾驶设备可以根据该展示装置展示的定位标识，通过内置数据库查找该无人驾驶辅助定位设备相对应的定位信息，如坐标。进而，协助该无人驾驶设备自身的定位，得到该无人驾驶设备的定位信息，即第一定位信息。因此，基于本实施例的无人驾驶辅助定位设备，可以为无人驾驶设备自身定位提供数据支持。当无人驾驶设备同时采集到多个无人驾驶辅助定位设备的定位标识展示装置 314展示的定位标识时，可以根据多个无人驾驶辅助设备位置形成的几何关系，更为精准的确定无人驾驶设备的自身定位信息。

进一步地，LED显示装置，用于每隔预设时间变换显示的定位标识。该预设时间可以为0.5秒，1秒，2秒等。如此，可以使得无人驾驶设备能够根据定位标识的变化更为精确地确定车速、距离和位置。更进一步地，该LED显示装置还可以将预设时间变换显示的定位标识传输至路侧单元306，如此使得路侧单元 306可以对其进行进一步分析、处理。

在其中一实施例中，定位标识展示装置314的数量为2，且各定位标识展示装置314按照预设角度设置。

该预设角度可以与无人驾驶设备辅助定位设备安装的位置确定，如当无人驾驶设备辅助定位设备安装在直行道路上时，预设角度可以为180度，到当无人驾驶设备辅助定位设备安装在弯路的拐角时，可以根据拐角的角度确定预设角度。如此，可以方便无人驾驶设备采集针对无人驾驶设备辅助定位设备的数据，提高无人驾驶辅助定位设备的适用性。

可以理解地，在其它实施例中，定位标识展示装置314的数量可以大于2，如此，可以使得该无人驾驶辅助定位设备可以在应用于多分叉路口的场景时，方便地采集针对无人驾驶设备辅助定位设备的数据。

在其中一实施例中，路侧单元306的处理器采用AMP非对称多处理架构。如可以由一个核负责控制采集各协同设备210采集的协同数据，其他核协同工作，完成协同数据处理、融合，视频数据压缩编码，使能功能模块，并完成上、下行的数据收发工作等。如此可以保证协同数据采集的实时性，提高无人驾驶辅助定位设备的适用性。可以理解地，在其它实施例中，路侧单元306的处理器并不限制于采用AMP架构。

在其中一实施例中，该无人驾驶辅助定位设备还包括电源转换装置(图未示)，以及备用电源316或/及太阳能电源；备用电源316或/及太阳能电源与电源转换装置电连接，电源转换装置与电源接入装置304电连接。备用电源316 可以为电池，太阳能电源可以为太阳能电池板。如此，可以在市电停电时，可以通过备用电源316或/及太阳能电源，为无人驾驶辅助定位设备供电，从而，提高无人驾驶辅助定位设备的可靠性、适用性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM (EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink) DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人驾驶辅助定位设备，所述设备包括：杆体，电源接入装置，以及设置于所述杆体上、与所述电源接入装置电连接的路侧单元、天线和协同设备；其特征在于：

所述天线，与所述路侧单元电连接，用于通过无线电接收无人驾驶设备确定的、针对所述无人驾驶设备的第一定位信息，并将所述第一定位信息传输至所述路侧单元；

所述协同设备，与所述路侧单元电连接，用于针对所述无人驾驶设备采集协同数据，并将所述协同数据传输至所述路侧单元；

所述协同设备为传感器或/及视频采集设备。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶辅助定位设备，其特征在于，所述协同设备至少包括两种设备类型。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶辅助定位设备，其特征在于，所述协同设备的设备类型包括超声收发器、毫米波雷达传感器及红外传感器。

4.根据权利要求2所述的无人驾驶辅助定位设备，其特征在于，每一种设备类型的所述协同设备的数量为2，同一种设备类型的所述协同设备按照预设角度进行设置。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶辅助定位设备，其特征在于，所述协同设备包括视频采集设备。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶辅助定位设备，其特征在于，还包括设置于所述杆体上、靠近所述视频采集设备的设备清洗装置。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶辅助定位设备，其特征在于，所述设备清洗装置包括喷水装置、喷气装置及雨刮装置。

8.根据权利要求1所述的无人驾驶辅助定位设备，其特征在于，还包括设置于所述杆体上部的定位标识展示装置。

9.根据权利要求8所述的无人驾驶辅助定位设备，其特征在于，所述定位标识展示装置为LED显示装置，所述LED显示装置，用于每隔预设时间变换显示的定位标识。

10.根据权利要求1所述的无人驾驶辅助定位设备，其特征在于，还包括电源转换装置，以及备用电源或/及太阳能电源；所述备用电源或/及所述太阳能电源与所述电源转换装置电连接，所述电源转换装置与所述电源接入装置电连接。

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