CN212278923U - 水果采集机械手剪刀 - Google Patents

Abstract

水果采集机械手剪刀，包括电动推拉杆II、机械夹手及连接杆；电动推拉杆II固定安装在机械手支架上；机械夹手呈一对设置，包括长臂与短臂；所述长臂与短臂之间呈90°夹角相连，长臂与短臂相连接处通过转动螺杆II与机械手支架相连；连接杆呈一对设置，连接杆一端交叉设置并与电动推拉杆II的活塞杆相连接，另一端与所述短臂相通过螺栓活动连接；所述长臂，其内侧固定设置有刀片；电动推拉杆II的活塞杆带动连接杆移动从而控制相连的机械夹手调节张开、闭合角度；该实用新型，采取自动调整水果采集机械手剪刀的倾斜度，对射光电传感器捕捉水果信号，采集水果灵巧，方便，自动化程度高。

Description

水果采集机械手剪刀

技术领域

本实用新型属于水果采摘工具技术领域，具体涉及水果采集机械手剪刀。

背景技术

水果如猕猴桃、柑橘、柿子等水果是树上结果，对于较高的果树来说，采摘水果一般采用以下几种采摘方式：树上人工采摘，或在树下采用竹竿、带柄的网兜来采摘。树上高空作业，采集水果危及人身安全。采用竹竿从树上打落水果，水果掉下来容易摔烂，影响水果外观的完整性和品质。采用网兜来采摘，貌似克服了前面几种困难，操作不便，生产效率低。

现有技术，如中国专利公开号为CN107455087A，实用新型创造名称为一种猕猴桃采摘工具，包括猕猴桃采摘工具包括网筒和金属杆；网筒的筒体为圆筒状网格结构、顶部为网格状球面结构、底部为空心结构、前部设有椭圆形套果口，网筒底部区域为套袋部；套袋部外部套有布袋，布袋的环圈内穿有绑绳；网筒背部衔接一个螺纹套杆，金属杆套在螺纹套杆上；金属杆由拉伸杆和金属管组成；套果口上部具有一个倒V形结构的脱果部，脱果部的V形边的边缘为锋利的锯齿刃；金属管设有七彩泡泡发生组件。但是现有的水果采摘工具自动化程度低，生产效率低，还存在着容易割伤果实，对于高处的水果采摘不方便问题。因此，实用新型水果采集机械手采摘工具显得非常必要；

发明内容

水果采集机械手，由水果采集机械手剪刀、水果采集收集袋、手柄杆、控制器、机械手支架、收集支架、机架、对射光电传感器、支撑托架及电源组成；

所述水果采集机械手剪刀，包括电动推拉杆II、机械夹手及连接杆；所述的电动推拉杆II固定安装在机械手支架上；

所述机械夹手呈一对设置，包括长臂与短臂；所述长臂与短臂之间呈90°夹角相连，长臂与短臂相连接处通过转动螺杆II与机械手支架相连；所述连接杆呈一对设置，连接杆一端交叉设置并与电动推拉杆II的活塞杆相连接，另一端与所述短臂相通过螺栓活动连接；所述长臂，其内侧固定设置有刀片；电动推拉杆II的活塞杆带动连接杆移动从而控制相连的机械夹手调节张开、闭合角度，使用刀片来剪断水果果柄；

所述的机械手支架与机架通过转动螺杆I连接，且在机械手支架与机架之间安装有电动推拉杆I；

所述的收集支架，其右端与机架固定连接，左端为圆环结构，水果采集收集袋的上端开口固定套装在收集支架的圆环结构上；且在收集支架的圆环结构上设置有对射光电传感器；

所述的水果采集收集袋，在其内腔设置了收紧拉条、缓冲网、水平阻挡网、拉链带；所述的收紧拉条为若干数量的弹性橡胶带纵向连接在水果采集收集袋的内表面位置；

所述的立式缓冲网、水平阻挡网、拉链带由上向下依次缝接在水果采集收集袋的内表面位置；其中立式缓冲网、水平阻挡网为网状结构，其网孔与水果大小相匹配；所述的拉链带为若干个，横向缝接在水果采集收集袋内腔下部位置；

所述的支撑托架，其右端与机架固定连接，左端为圆环结构，在圆环结构的内腔胶接有缓冲垫，水果采集收集袋贯穿支撑托架的圆环结构中；

所述的手柄杆为空心结构，两端为榫卯结构，且两端的榫卯结构相互匹配；手柄杆一端榫卯结构插入机架中通过2个固定螺栓I与机架连接固定，另一端榫卯结构连接控制器且通过2个固定螺栓II连接固定；

所述控制器，一端通过电源插入口与电源连接，另一端分别与电动推拉杆I、电动推拉杆II、对射光电传感器连接。

优选地，所述的所述机械夹手呈一对设置，之间张开角度为45～60°。

优选地，所述的所述的缓冲垫采用厚度设置在3.0-5.0mm的硅胶垫。

与现有技术相比较，本实用新型具有以下明显技术效果：

(1)该水果采集机械手，采用控制器调整控制水果采集机械手剪刀的倾斜度，灵巧，方便采集；

(2)该水果采集机械手，采用对射光电传感器捕捉水果信号，控制器自动剪断水果果柄，自动化程度高，采集效率高；

(3)该水果采集机械手，其手柄杆两端为榫卯结构，根据采集高度需要进行增减，满足采摘的需要；

(4)该水果采集机械手，其水果通过水果采集收集袋内腔中收紧拉条、缓冲网、水平阻挡网、拉链带的缓冲落入底部，有利于采集水果的完好度；

(5)该水果采集机械手，使用结束，能够将水果采集机械手剪刀旋转收藏，安全性能好。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为图1的俯视结构示意图。

附图标记：1-机架；2-转动螺杆I；3-固定螺栓I；4-手柄杆；5-固定螺栓II；6-控制器；7-电源插入口；8-1-收紧拉条；8-2-立式缓冲网；8-3-水平阻挡网；9-收集支架；10- 水果采集收集袋；11-拉链带；12-缓冲垫；13-支撑托架；16-机械手支架；18-电动推拉杆I；20-电动推拉杆II；21-连接杆；22-转动螺杆II；23-机械夹手；24-对射光电传感器；25-刀片。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

实施例1

水果采集机械手，由水果采集机械手剪刀、水果采集收集袋10、手柄杆4、控制器6、机械手支架16、收集支架9、机架1、射光电传感器24、支撑托架13及电源组成；

所述水果采集机械手剪刀，如图1、图2所示，包括电动推拉杆II20、机械夹手23 及连接杆21；所述的电动推拉杆II20固定安装在机械手支架16上；

所述机械夹手23呈一对设置，之间张开角度为45～60°；机械夹手23包括长臂与短臂；所述长臂与短臂之间呈90°夹角相连，长臂与短臂相连接处通过转动螺杆II22与机械手支架16相连；所述连接杆21呈一对设置，连接杆21一端交叉设置并与电动推拉杆II20 的活塞杆相连接，另一端与所述短臂相通过螺栓活动连接；所述长臂，其内侧固定设置有刀片25；电动推拉杆II20的活塞杆带动连接杆21移动从而控制相连的机械夹手23调节张开、闭合角度，使用刀片25来剪断水果果柄；

所述的机械手支架16与机架1通过转动螺杆I2连接，且在机械手支架16与机架1之间安装有电动推拉杆I18；电动推拉杆I18通过其活塞杆带动机械手支架16以转动螺杆I2为轴心旋转，从而调整控制水果采集机械手剪刀的倾斜度；采集结束，利用电动推拉杆I18通过其活塞杆带动机械手支架16以转动螺杆I2为轴心旋转，能够将机械手支架16旋转90°，连动使水果采集机械手剪刀90°，有利于水果采集机械手剪刀收藏；

所述的收集支架9，其右端与机架1固定连接，左端为圆环结构，水果采集收集袋10的上端开口固定套装在收集支架9的圆环结构上；且在收集支架9的圆环结构上设置有对射光电传感器24；

所述的水果采集收集袋10，在其内腔设置了收紧拉条8-1、缓冲网8-2、水平阻挡网8-3、拉链带11；所述的收紧拉条8-1为若干数量的弹性橡胶带纵向连接在水果采集收集袋10的内表面位置；

所述的立式缓冲网8-2、水平阻挡网8-3、拉链带11由上向下依次缝接在水果采集收集袋10的内表面位置；其中立式缓冲网8-2、水平阻挡网8-3为网状结构，用于缓冲水果下落速度，其网孔与水果大小相匹配；所述的拉链带11为若干个，横向缝接在水果采集收集袋10内腔下部位置，用于收集缓存水果；如将拉链带11控制松紧适度，如果第一个拉链带11上端水果采集收集袋10中的水果已采摘满，水果在重力作用下依次下落进入第二个、第三个拉链带11上端的水果采集收集袋10中，从而使水果从水果采集收集袋10的上端缓缓落入底部，然后从水果采集收集袋10中取出。

所述的支撑托架13，其右端与机架1固定连接，左端为圆环结构，在圆环结构的内腔胶接有缓冲垫12，水果采集收集袋10贯穿支撑托架13的圆环结构中，缓冲垫12对水果起到缓冲作用；所述的缓冲垫12采用厚度设置在3.0-5.0mm的硅胶垫；

所述的手柄杆4为空心结构，两端为榫卯结构，且两端的榫卯结构相互匹配；手柄杆 4为若干数量，根据采集高度需要进行增减，如第二个手柄杆4插入第一个手柄杆4，使用固定螺栓固定；图1所示，手柄杆4一端榫卯结构插入机架1中通过2个固定螺栓I3与机架 1连接固定，另一端榫卯结构连接控制器13且通过2个固定螺栓II5连接固定；

所述控制器6，一端通过电源插入口7与电源连接，另一端分别与电动推拉杆I18、电动推拉杆II20、对射光电传感器24连接；

本实施例中的工作原理为：启动电源，由控制器6启动电动推拉杆I18，通过其活塞杆带动机械手支架16以转动螺杆I2为轴心旋转，从而调整控制水果采集机械手剪刀的倾斜度；当水果进入收集支架9的圆环结构中，对射光电传感器24将水果阻挡信号传递给控制器6，控制器6启动电动推拉杆II20的活塞杆向左移动，带动机械夹手23闭合，刀片25剪断水果果柄，水果落入水果采集收集袋10中；刀片25剪断水果果柄后，对射光电传感器24 将接通信号传递给控制器6，控制器6启动电动推拉杆II20的活塞杆向右移动，带动机械夹手23张开；循环往复剪断水果果柄；水果通过水果采集收集袋10内腔中收紧拉条8-1、缓冲网8-2、水平阻挡网8-3、拉链带11的缓冲落入底部，完成水果的采集工作；

本实施例中的电动推拉杆I18、电动推拉杆II20均为活塞杆，电动推拉杆型号：Model：IJC-C2-24-50-80-200-11；对射光电传感器24型号：HPJ-T21(HPJ-E21+HPJ-R21)NPN。

Claims (2)

1.水果采集机械手剪刀，包括电动推拉杆II(20)、机械夹手(23)及连接杆(21)；

其特征在于：

所述的电动推拉杆II(20)固定安装在机械手支架(16)上；

所述机械夹手(23)呈一对设置，包括长臂与短臂；所述长臂与短臂之间呈90°夹角相连，长臂与短臂相连接处通过转动螺杆II(22)与机械手支架(16)相连；所述连接杆(21)呈一对设置，连接杆(21)一端交叉设置并与电动推拉杆II(20)的活塞杆相连接，另一端与所述短臂相通过螺栓活动连接；所述长臂，其内侧固定设置有刀片(25)；电动推拉杆II(20)的活塞杆带动连接杆(21)移动从而控制相连的机械夹手(23)调节张开、闭合角度；

所述的机械手支架(16)与机架(1)通过转动螺杆I(2)连接，且在机械手支架(16)与机架(1)之间安装有电动推拉杆I(18)。

2.根据权利要求1所述的水果采集机械手剪刀，其特征在于：所述的所述机械夹手(23)呈一对设置，之间张开角度为45～60°。

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