CN212271077U - 挖掘机运行辅助系统及挖掘机 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种挖掘机运行辅助系统及挖掘机，涉及挖掘机技术领域。该系统，包括：控制设备、显示设备及至少一个图像采集器，至少一个图像采集器设置于挖掘机的预设部位，每个图像采集器用于采集对应区域的图像；显示设备与至少一个图像采集器通信连接。控制设备与挖掘机的执行机构驱动连接，控制设备还与显示设备通信连接，用以根据接收到的执行指令驱动执行机构执行对应的动作，并根据执行指令控制显示设备显示至少一个图像采集器所采集的图像。该挖掘机，包括：挖掘机运行辅助系统及执行机构，挖掘机运行辅助系统的控制设备与执行机构驱动连接。本申请的方案，可有效提高挖掘机运行的安全性。

Description

挖掘机运行辅助系统及挖掘机

技术领域

本实用新型涉及挖掘机技术领域，具体而言，涉及一种挖掘机运行辅助系统及挖掘机。

背景技术

随着人工智能等新兴技术的发展，挖掘机电气系统也向着智能化、人性化发展，因挖掘机的工作环境较为复杂恶劣、工作时危险系数也较大，挖掘机在运行过程中需要保证多方视野，以避免因视觉盲区导致安全事故的发生。

现有技术中，多数挖掘机基本均借助反光镜来查看视野。但是，由于通过反光镜查看视野会依赖于人的主观意识，且依然存在不少盲区，从而导致获取的视野准确性较低，挖掘机运行安全性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种挖掘机运行辅助系统及挖掘机，以便于解决现有技术中存在的挖掘机运行过程中获取的视野准确性较低，挖掘机运行安全性较差的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种挖掘机运行辅助系统，包括：控制设备、显示设备及至少一个图像采集器；

所述至少一个图像采集器设置于挖掘机的预设部位，每个所述图像采集器用于采集对应区域的图像；所述显示设备与所述至少一个图像采集器通信连接；

所述控制设备与挖掘机的执行机构驱动连接，所述控制设备还与所述显示设备通信连接，用以根据接收到的执行指令驱动所述执行机构执行对应的动作，并根据所述执行指令控制所述显示设备显示所述至少一个图像采集器所采集的图像。

可选地，所述系统还包括：压力传感器；所述执行指令包括：压力信号或者电信号；所述压力传感器分别与所述控制设备、以及所述挖掘机的操作杆连接，用以基于所述操作杆的动作，产生所述执行指令，并将所述执行指令发送至所述控制设备。

可选地，所述显示设备还与所述至少一个图像采集器电连接，用以基于所述执行指令，为所述至少一个图像采集器供电。

可选地，所述控制设备与所述执行机构的电磁阀电连接，所述电磁阀连接所述执行机构，以使所述控制设备根据所述执行指令驱动所述电磁阀，所述电磁阀控制所述执行机构执行对应的动作。

可选地，所述预设部位包括至少一个预设部位，每个所述预设部位设置至少一个图像采集器。

可选地，每个所述预设部位设置的图像采集器的个数相同或者不同。

可选地，所述执行机构包括：行走机构，和/或，回转机构。

第二方面，本申请实施例还提供了一种挖掘机，包括上述第一方面所述的挖掘机运行辅助系统、及执行机构；

所述挖掘机运行辅助系统的控制设备与所述执行机构驱动连接。

本申请的有益效果是：

本申请提供的挖掘机运行辅助系统，包括：控制设备、显示设备及至少一个图像采集器，至少一个图像采集器设置于挖掘机的预设部位，每个图像采集器用于采集对应区域的图像；显示设备与至少一个图像采集器通信连接。控制设备与挖掘机的执行机构驱动连接，控制设备还与显示设备通信连接，用以根据接收到的执行指令驱动执行机构执行对应的动作，并根据执行指令控制显示设备显示至少一个图像采集器所采集的图像。

本申请提供的挖掘机包括：挖掘机运行辅助系统、以及执行机构；挖掘机运行辅助系统的控制设备与执行机构驱动连接。

本申请的方案中，控制器通过执行指令，在控制执行机构驱动挖掘机运行的同时，控制显示设备自动唤醒，显示与挖掘机运行所需视野对应的图像采集器采集的视野图像，一方面，无需手动开启显示设备进行图像显示，使得用户体验较好，另一方面，在挖掘机运行过程中，能够获取较为精确的视野，从而有效提高了挖掘机运行的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种挖掘机运行辅助系统结构示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种挖掘机运行辅助系统结构示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种挖掘机运行辅助系统结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种挖掘机运行辅助方法流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种挖掘机结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种挖掘机运行辅助装置的示意图；

图7为本申请实施例提供的控制设备的示意图。

图标：挖掘机运行辅助系统-100；控制设备-110；显示设备-120；图像采集器-130；压力传感器-140；电磁阀-150；挖掘机-200；执行机构-210。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本申请实施例提供的一种挖掘机运行辅助系统结构示意图；可选地，如图1所示，该挖掘机运行辅助系统100可包括：控制设备110、显示设备120及至少一个图像采集器130。上述至少一个图像采集器130设置于挖掘机的预设部位，每个图像采集器130用于采集对应区域的图像；显示设备120与至少一个图像采集器130通信连接。

本实施中，图像采集器130可以是摄像头，每个图像采集器130可以是完全相同的，也可以是不同的，例如，可以是相同型号的摄像头，也可以是不同型号的摄像头，均可实现图像采集功能即可。图1中仅示例性的示出了一个图像采集器与显示设备120的连接方式，每个图像采集器与显示设备120的连接方式均相同，不再在图1中重复示出。

实际设计中，可以根据挖掘机的外部结构、以及挖掘机运行过程中的视野需求，在挖掘机不同的预设部位均设置至少一个图像采集器130，例如：在挖掘机的机身前端、后端、周侧等均设置图像采集器130。不同部位设置的图像采集器130可以对应采集挖掘机周围预设区域的图像。通过在多个不同预设部位均设置图像采集器，可以为挖掘机提供后方、前方、侧方等多方位视野，从而为用户提供较好的运行操控视野，有效提供挖掘机运行的安全性。

显示设备120可以是独立的显示屏，也可以是行车记录仪所配套的显示屏。显示设备120可以与上述的每个图像采集器130通信连接。每个图像采集器130采集的对应区域的图像，可以通过显示设备120进行显示，以便于用户通过显示设备120查看当前所需的视野图像。可选地，显示设备120可以设置于挖掘机的操控室内，且距离驾驶座位较近的位置处，以便于用户较方便的进行视野查看。

控制设备110与挖掘机的执行机构驱动连接，控制设备110还与显示设备120通信连接，用以根据接收到的执行指令驱动执行机构执行对应的动作，并根据执行指令控制显示设备120显示至少一个图像采集器130所采集的图像。

可选地，挖掘机的执行机构也即执行运行动作的机构，控制设备110通过驱动执行机构动作，可以使得挖掘机执行相应的动作，例如：通过驱动执行机构，驱动挖掘机直行，或者是驱动挖掘机倒车等。

另外，控制设备110还可以控制显示设备120进行自动唤醒，其中，自动唤醒可以理解为，控制设备110根据执行指令，控制显示设备120自动显示图像。可选地，显示设备120在进行图像显示时，是显示与执行指令对应的至少一个图像采集器采集的图像。例如，执行指令对应的执行动作为倒车时，与执行指令对应的图像采集器可以为设置与挖掘机机身后端的至少一个图像采集器，那么，显示设备120可对该至少一个图像采集器采集的图像进行显示。

需要说明的是，对于不同的执行指令，其对应的待开启的图像采集器可是预设配置好的，在接收到不同的执行指令时，可以控制相应的图像采集器采集图像。

综上，本实施例提供的挖掘机运行辅助系统，包括：控制设备、显示设备及至少一个图像采集器，至少一个图像采集器设置于挖掘机的预设部位，每个图像采集器用于采集对应区域的图像；显示设备与至少一个图像采集器通信连接。控制设备与挖掘机的执行机构驱动连接，控制设备还与显示设备通信连接，用以根据接收到的执行指令驱动执行机构执行对应的动作，并根据执行指令控制显示设备显示至少一个图像采集器所采集的图像。本申请的方案中，控制器通过执行指令，控制显示设备自动唤醒，显示对应的图像采集器采集的图像，一方面，无需手动开启显示设备进行图像显示，使得用户体验较好，另一方面，在挖掘机运行过程中，能够获取较为精确的视野，从而有效提高了挖掘机运行的安全性。

图2为本申请实施例提供的另一种挖掘机运行辅助系统结构示意图。可选地，如图2所示，该系统还可包括：压力传感器140；上述的执行指令可包括：压力信号或者电信号；压力传感器140可分别与控制设备110、以及挖掘机的操作杆连接，用以基于操作杆的动作，产生执行指令，并将执行指令发送至控制设备110。

在一些实施例中，在控制挖掘机运行时，用户通过挖掘机的操作杆执行相应的控制动作，与操作杆连接的压力传感器140可以检测操作杆的动作，产生执行指令，并将执行指令发送至控制设备110，控制设备110根据执行指令驱动执行机构执行相应动作，同时，控制显示设备120进行图像显示。

可选地，压力传感器140产生的执行指令可以包括：压力信号或者电信号。其中，压力信号或者电信号的大小可以根据用户通过操作杆输入的操作动作的不同而存在差异。例如：用户通过操作杆输入的操作动作为倒车操作，那么压力传感器140产生的压力信号或者电信号的大小与倒车操作时产生的压力大小对应；而用户通过操作杆输入的操作动作为直行操作，那么压力传感器140产生的压力信号或者电信号的大小与直行操作时产生的压力大小对应。

在一些实施例中，控制设备110可根据接收到的压力传感器140发送的至少一种操作动作对应产生的执行指令，发送该执行指令给显示设备120，以对显示设备120进行显示控制。例如：控制设备110在接收到压力传感器140发送的回转操作对应产生的执行指令时，可将该回转操作执行指令发送至显示设备120，从而控制显示设备120显示对应图像采集器采集的图像；或者，控制设备110在接收到压力传感器140发送的行走操作对应产生的执行指令时，可将该行走操作执行指令发送至显示设备120，从而控制显示设备120显示对应图像采集器采集的图像；又或者，控制设备110在同时接收到压力传感器140发送的回转操作对应产生的执行指令、以及行走操作对应产生的执行指令时，可将该回转操作执行指令和行走执行指令同时发送至显示设备120，从而控制显示设备120显示对应图像采集器采集的图像。也即，当显示设备120接收到控制设备110发送的至少一种操作动作对应的执行指令时，即可唤醒显示屏进行图像显示。

可选地，显示设备120还与至少一个图像采集器130电连接，用以基于执行指令，为至少一个图像采集器130供电。

当显示设备120接收到控制设备110发送的执行指令后，可根据执行指令，对指行指令对应的待启动图像采集器130进行供电，以使得图像采集器130可以进行图像采集。

可选地，在一些情况下，也可以不通过显示设备120为每个图像采集器130进行供电。每个图像采集器130均可与供电电源电连接，供电电源可持续为每个图像采集器130进行供电，每个图像采集器130均可处于待机状态，在显示设备120接收到控制设备110发送的执行指令后，显示设备120可触发对应的图像采集器进行图像采集，显示设备120对采集的图像进行显示。

在一些实施例中，当挖掘机停止运行时，用户不再通过操作杆输入操作动作，此时，与操作杆连接的压力传感器不再检测到压力，也即不产生执行指令，显示设备120接收不到控制设备110发送的执行指令，则停止为图像采集器130进行供电，图像采集器关闭，且显示设备120进入休眠状态，从而降低显示设备及图像采集器的电量损耗，延长其使用寿命。而当挖掘机再次运行时，又可重复上述的控制方法，对显示设备120进行唤醒，同时为图像采集器130进行供电，以实现图像的采集和显示。

图3为本申请实施例提供的又一种挖掘机运行辅助系统结构示意图。可选地，如图3所示，控制设备110可与执行机构的电磁阀150电连接，电磁阀150连接执行机构，以使控制设备110根据执行指令驱动电磁阀150，电磁阀150控制执行机构执行对应的动作。

可选地，控制设备110在接收到压力传感器140发送的执行指令后，一方面可根据执行指令，驱动对应执行机构的电磁阀关闭，从而驱动执行机构执行与执行指令对应的动作，驱使挖掘机运行。另一方面，还根据执行指令，控制显示设备120进行对应区域图像的显示。

可选地，本申请实施例中，挖掘机的预设部位可以包括至少一个预设部位，例如：挖掘机机身的前端、后端、周侧等。每个预设部位可设置至少一个图像采集器，例如，机身的前端可设置一个图像采集器，也可以设置两个或者多个图像采集器。

另外，每个预设部位设置的图像采集器的个数可以相同或者不同。例如：机身的前端设置的图像采集器的个数可以和机身的后端设置的图像采集器的个数相同，也可以不同。对于挖掘机上图像采集器的设置方式，本申请不做具体限制，根据视野需求进行合理设置即可。

可选地，本申请实施例中，执行机构可包括：行走机构，和/或，回转机构。其中，行走机构可用于驱动挖掘机进行行走，包括：前进或者倒退等，而回转机构可用于驱动挖掘机进行转弯，例如：前进过程中的左转弯和右转弯，以及倒退过程中的左转弯和右转弯等。

综上所述，本实施例提供的挖掘机运行辅助系统，包括：控制设备、显示设备及至少一个图像采集器，至少一个图像采集器设置于挖掘机的预设部位，每个图像采集器用于采集对应区域的图像；显示设备与至少一个图像采集器通信连接。控制设备与挖掘机的执行机构驱动连接，控制设备还与显示设备通信连接，用以根据接收到的执行指令驱动执行机构执行对应的动作，并根据执行指令控制显示设备显示至少一个图像采集器所采集的图像。本申请的方案中，控制器通过执行指令，控制显示设备自动唤醒，显示对应的图像采集器采集的图像，一方面，无需手动开启显示设备进行图像显示，使得用户体验较好，另一方面，在挖掘机运行过程中，能够获取较为精确的视野，从而有效提高了挖掘机运行的安全性。

上述通过多个实施例对本申请所提供的挖掘机运行辅助系统进行了说明，下述将对基于该辅助系统所实现的挖掘机运行辅助方法进行说明，其中，该运行辅助方法所涉及的步骤的实现原理及对应产生的效果已在上述解释说明运行辅助系统时进行了详细说明，下面将不再具体阐述，仅进行适当的解释说明。

图4为本申请实施例提供的一种挖掘机运行辅助方法流程示意图，该方法可应用于上述多个实施例中所提供的挖掘机运行辅助系统，可选地，如图4所示，该方法可包括：

S101、控制设备根据接收到的执行指令，控制执行机构执行对应的动作。

S102、控制设备根据执行指令控制显示设备显示至少一个图像采集器所采集的图像。

可选地，控制设备根据压力传感器发送的执行指令，控制与执行指令对应的执行机构动作，驱动挖掘机运行。同时，控制设备还根据执行指令控制显示设备显示与执行指令对应的图像采集器所采集的图像，从而使得用户可以通过观看显示设备中显示的图像，获取较为准确的行车视野，提高行车安全性。

可选地，上述步骤S102中，控制设备根据执行指令控制显示设备显示至少一个图像采集器所采集的图像，可包括：控制设备根据执行指令控制显示设备切换至图像采集显示模式，以在图像采集显示模式下显示至少一个图像采集器采集的图像。

可选地，控制设备接收到执行指令后，将执行指令发送至显示设备，显示设备根据接收的执行指令，唤醒显示屏，显示屏可由其他任意的显示界面切换至图像采集显示界面，以对图像采集器采集的图像进行显示。

需要说明的是，在未对显示屏进行唤醒之前，显示屏可以处于休眠状态，也可以是处于其他显示界面，例如：音频播放界面，或者视频播放界面等。无论处于哪种显示状态，在显示设备接收到控制设备发送的执行指令后，均会将界面切换至图像采集显示界面，从而实现图像的显示。

本实施例中，在实现显示设备显示屏唤醒的过程中，无需用户手动输入唤醒操作进行唤醒，而实现了自动化唤醒，可以有效提高用户的操作体验。

可选地，本申请的方法还可包括：控制设备根据执行指令，控制显示设备为图像采集显示模式对应的图像采集器供电。

可选地，可以根据预设配置的执行指令与图形采集器的对应关系，显示设备根据执行指令，对与执行指令对应的图像采集器进行供电，以对所需区域的图像进行采集。

可选地，上述图像采集显示模式可以为：后置显示模式，后置显示模式对应的图像采集器为：设置于挖掘机上行走方向相反位置的图像采集器。

当挖掘机执行倒车操作时，需要为用户提供挖掘机的后方视野，显示设备可以通过后置显示模式，对设置于挖掘机机身后端的图像采集器采集的图像进行显示，以帮助用户进行安全倒车。

或者，

图像采集显示模式可以为：全景显示模式，全景显示模式对应的图像采集器为：挖掘机上所有位置的图像采集器。

而当挖掘机在行走的同时，还进行回转等操作时，需要为用户提供多方视野，以保证较完整的视野，此时，显示设备可以通过全景显示模型，对设置于挖掘机上的所有图像采集器采集的图像进行显示，以为用户提供较为全面的视野，从而提高挖掘机运行的安全性。

可选地，执行机构可包括：行走机构，和/或，回转机构。对于该部分的说明，可通过上述对于运行辅助系统的说明进行理解，此处不再一一赘述。

综上所述，本申请实施例提供的挖掘机运行辅助方法，包括：控制设备根据接收到的执行指令，控制执行机构执行对应的动作；控制设备根据执行指令控制显示设备显示至少一个图像采集器所采集的图像。本申请的方案中，控制器通过执行指令，在控制执行机构驱动挖掘机运行的同时，控制显示设备自动唤醒，显示与挖掘机运行所需视野对应的图像采集器采集的视野图像，一方面，无需手动开启显示设备进行图像显示，使得用户体验较好，另一方面，在挖掘机运行过程中，能够获取较为精确的视野，从而有效提高了挖掘机运行的安全性。

图5为本申请实施例提供的一种挖掘机结构示意图，可选地，如图5所示，挖掘机200可包括上述多个实施例中所提供的挖掘机运行辅助系统100、以及执行机构210；其中，挖掘机运行辅助系统100的控制设备110与执行机构210驱动连接。

该挖掘机200实现的功能和产生的有益效果与上述挖掘机运行辅助系统100所实现的功能和产生的效果类似，可参照上述多个实施例进行理解，此处不再一一赘述。

下述对用以执行本申请所提供的挖掘机运行辅助方法的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图6为本申请实施例提供的一种挖掘机运行辅助装置的示意图，可选地，如图6所示，该装置可包括：控制模块510、显示模块520；

控制模块510，用于控制设备根据接收到的执行指令，控制执行机构执行对应的动作；

显示模块520，用于控制设备根据执行指令控制显示设备显示至少一个图像采集器所采集的图像。

可选地，显示模块520，具体用于控制设备根据执行指令控制显示设备切换至图像采集显示模式，以在图像采集显示模式下显示至少一个图像采集器采集的图像。

可选地，控制模块510，还用于控制设备根据执行指令，控制显示设备为图像采集显示模式对应的图像采集器供电。

可选地，图像采集显示模式为：后置显示模式，后置显示模式对应的图像采集器为：设置于挖掘机上行走方向相反位置的图像采集器；

或者，

图像采集显示模式为：全景显示模式，全景显示模式对应的图像采集器为：挖掘机上所有位置的图像采集器。

可选地，执行机构包括：行走机构，和/或，回转机构。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图7为本申请实施例提供的控制设备的示意图，该设备可以是挖掘机的中控设备，该设备可包括：处理器601、存储器602。

存储器602用于存储程序，处理器601调用存储器602存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本实用新型还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本实用新型所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本实用新型各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (8)

1.一种挖掘机运行辅助系统，其特征在于，包括：控制设备、显示设备及至少一个图像采集器；

所述至少一个图像采集器设置于挖掘机的预设部位，每个所述图像采集器用于采集对应区域的图像；所述显示设备与所述至少一个图像采集器通信连接；

所述控制设备与挖掘机的执行机构驱动连接，所述控制设备还与所述显示设备通信连接，用以根据接收到的执行指令驱动所述执行机构执行对应的动作，并根据所述执行指令控制所述显示设备显示所述至少一个图像采集器所采集的图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：压力传感器；所述执行指令包括：压力信号或者电信号；所述压力传感器分别与所述控制设备、以及所述挖掘机的操作杆连接，用以基于所述操作杆的动作，产生所述执行指令，并将所述执行指令发送至所述控制设备。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述显示设备还与所述至少一个图像采集器电连接，用以基于所述执行指令，为所述至少一个图像采集器供电。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制设备与所述执行机构的电磁阀电连接，所述电磁阀连接所述执行机构，以使所述控制设备根据所述执行指令驱动所述电磁阀，所述电磁阀控制所述执行机构执行对应的动作。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预设部位包括至少一个预设部位，每个所述预设部位设置至少一个图像采集器。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，每个所述预设部位设置的图像采集器的个数相同或者不同。

7.根据权利要求1-6中任一所述的系统，其特征在于，所述执行机构包括：行走机构，和/或，回转机构。

8.一种挖掘机，其特征在于，包括权利要求1-7任一所述的挖掘机运行辅助系统、以及执行机构；

所述挖掘机运行辅助系统的控制设备与所述执行机构驱动连接。

Images