CN212243616U - 一种用于六足机器人的液压驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于六足机器人的液压驱动装置，包括机器人本体，所述机器人本体底部外壁固定有六个液压机，且液压机底部外壁转动连接有行动足，六个所述液压机一侧外壁均固定有固定杆，且固定杆一端转动连接有液压杆，所述机器人本体底部外壁固定有六个连接板，且连接板的一侧外壁固定有转动电机，六个所述转动电机转动连接有转杆，且转杆一端转动连接有扇叶。本实用新型能够在六足机器人运动时为关节处以及液压机和液压杆连接处进行风力散热工作，避免机器人长时间工作关键部位温度过高导致机器人损坏，同时能够为机器人进行简单的减震处理，还能协助机器人增大其余地面的摩擦力，增强抓地力。

Description

一种用于六足机器人的液压驱动装置

技术领域

本实用新型涉及液压驱动装置技术领域，尤其涉及一种用于六足机器人的液压驱动装置。

背景技术

六足机器人属于仿生类机器人，它利用多足的稳定性以及优秀的攀爬性而制造出来的机器人，这类机器人在实际行走中能够适应多种地形，及其灵活，这关键之处除了其内核芯片之外，就是液压驱动装置和多节点的支撑腿，使六足机器人适应能强大。

但是，这类六足机器人在实际使用时，由于其六足的功能十分复杂，在运动时产生极大的能量消耗，同时，六足机器人的运作部位也会产出大量的热量，这就需要对其进行散热处理，否则六足机器人长时间运作时就会有所损坏，但是常规的液压驱动装置并没有考虑到这点，因此，我们需要设计一种用于六足机器人的液压驱动装置来改善这一问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于六足机器人的液压驱动装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于六足机器人的液压驱动装置，包括机器人本体，所述机器人本体底部外壁固定有六个液压机，且液压机底部外壁转动连接有行动足，六个所述液压机一侧外壁均固定有固定杆，且固定杆一端转动连接有液压杆，六个所述液压杆与六个行动足之间均滑动连接，所述机器人本体底部外壁固定有六个连接板，且连接板靠近液压机的一侧外壁固定有转动电机，六个所述转动电机转动连接有转杆，且转杆一端转动连接有扇叶。

作为本实用新型再进一步的方案：六个所述行动足一侧外壁开有滑槽，且滑槽表面滑动连接有滑块。

作为本实用新型再进一步的方案：六个所述滑块与液压杆底部外壁一端通过螺栓连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述滑槽长度恰能满足液压杆做半圆周运动。

作为本实用新型再进一步的方案：六个所述液压机一侧外壁固定有导液管，且导液管与液压杆之间通过螺栓连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机器人本体顶部外壁固定有支撑杆，且支撑杆顶部外壁固定有监控探头。

作为本实用新型再进一步的方案：六个所述行动足底部外壁固定有弹簧柱，且弹簧柱一端固定有橡胶垫。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置的六个转动电机和六个扇叶，能够对每一个液压机以及液压杆进行风力散热，避免液压驱动装置在长时间工作后产生大量的热能对机器人本体造成损伤，降低六足机器人的使用寿命；

2.通过设置的滑槽以及滑块，当液压杆伸缩或伸张时，能够使液压杆的一端在行动足上滑动，从而能够使行动足能够全方位活动，操作简便且具有较强的实用性；

3.通过设置的弹簧柱和橡胶垫，使机器人在攀爬移动时行动足拥有更大的摩擦力，能够更有效的作出移动动作，同时，弹簧柱能够为整个装置进行减震，使装置的实际使用效果更佳。

附图说明

图1为实施例1提出的一种用于六足机器人的液压驱动装置的立体结构示意图；

图2为实施例1提出的一种用于六足机器人的液压驱动装置的滑槽结构示意图；

图3为实施例1提出的一种用于六足机器人的液压驱动装置的散热机构结构示意图；

图4为实施例2提出的一种用于六足机器人的液压驱动装置的立体结构示意图。

图中：1行动足、2滑槽、3液压杆、4液压机、5支撑柱、6监控探头、7固定杆、8机器人本体、9导液管、10滑块、11扇叶、12连接板、13转动电机、14转杆、15弹簧柱、16橡胶垫。

具体实施方式

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例1

参照图1-3，一种用于六足机器人的液压驱动装置，包括机器人本体8，机器人本体8底部外壁通过螺栓连接有六个液压机4，且液压机4底部外壁转动连接有行动足1，六个液压机4一侧外壁均通过螺栓连接有固定杆7，且固定杆7一端转动连接有液压杆3，六个液压杆3与六个行动足1之间均滑动连接，机器人本体8底部外壁通过螺栓连接有六个连接板12，且连接板12靠近液压机4的一侧外壁通过螺栓连接有转动电机13，六个转动电机13转动连接有转杆14，且转杆14一端转动连接有扇叶11。

其中，六个行动足1一侧外壁开有滑槽2，且滑槽2表面滑动连接有滑块10，六个滑块10与液压杆3底部外壁一端通过螺栓连接，滑槽2长度恰能满足液压杆3做半圆周运动，六个液压机4一侧外壁通过螺栓连接有导液管9，且导液管9与液压杆3之间通过螺栓连接，机器人本体8顶部外壁通过螺栓连接有支撑杆5，且支撑杆5顶部外壁通过螺栓连接有监控探头6。

工作原理：使用时，当六足机器人需要移动并做出相应指令时，液压机4先开始工作，通过导液管9将内部的动力传送到液压杆3中，此时液压杆3收缩，液压杆3一端的滑块10在滑槽2上上滑，液压杆3沿着固定杆7转动，从而使得行动足1向上抬起，然后液压杆3伸张，再使得行动足1向下拉回，六个行动足1根据机器人本体8内部处理芯片进行操作，使得装置能够移动或攀爬，同时，转动电机13转动带动转杆14转动，从而使得扇叶11转动，为关节点进行散热，避免机器人长时间工作导致损坏，在移动途中，监控探头6能够实时反馈前方路况，便于人们远程对机器人的操控。

实施例2

参照图4，一种用于六足机器人的液压驱动装置，本实施例相较于实施例1，六个行动足1底部外壁通过螺栓连接有弹簧柱15，且弹簧柱15一端通过螺栓连接有橡胶垫16。

工作原理：使用时，当六足机器人需要移动并做出相应指令时，液压机4先开始工作，通过导液管9将内部的动力传送到液压杆3中，此时液压杆3收缩，液压杆3一端的滑块10在滑槽2上上滑，液压杆3沿着固定杆7转动，从而使得行动足1向上抬起，然后液压杆3伸张，再使得行动足1向下拉回，六个行动足1根据机器人本体8内部处理芯片进行操作，使得装置能够移动或攀爬，设置的弹簧柱15和橡胶垫16能够为机器人进行减震的同时增加行动足1与地面的摩擦力，使机器人抓地能力更加强大，同时，转动电机13转动带动转杆14转动，从而使得扇叶11转动，为关节点进行散热，避免机器人长时间工作导致损坏，在移动途中，监控探头6能够实时反馈前方路况，便于人们远程对机器人的操控。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于六足机器人的液压驱动装置，包括机器人本体（8），其特征在于，所述机器人本体（8）底部外壁固定有六个液压机（4），且液压机（4）底部外壁转动连接有行动足（1），六个所述液压机（4）一侧外壁均固定有固定杆（7），且固定杆（7）一端转动连接有液压杆（3），六个所述液压杆（3）与六个行动足（1）之间均滑动连接，所述机器人本体（8）底部外壁固定有六个连接板（12），且连接板（12）靠近液压机（4）的一侧外壁固定有转动电机（13），六个所述转动电机（13）转动连接有转杆（14），且转杆（14）一端转动连接有扇叶（11）。

2.根据权利要求1所述的一种用于六足机器人的液压驱动装置，其特征在于，六个所述行动足（1）一侧外壁开有滑槽（2），且滑槽（2）表面滑动连接有滑块（10）。

3.根据权利要求2所述的一种用于六足机器人的液压驱动装置，其特征在于，六个所述滑块（10）与液压杆（3）底部外壁一端通过螺栓连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种用于六足机器人的液压驱动装置，其特征在于，所述滑槽（2）长度恰能满足液压杆（3）做半圆周运动。

5.根据权利要求1所述的一种用于六足机器人的液压驱动装置，其特征在于，六个所述液压机（4）一侧外壁固定有导液管（9），且导液管（9）与液压杆（3）之间通过螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于六足机器人的液压驱动装置，其特征在于，所述机器人本体（8）顶部外壁固定有支撑杆（5），且支撑杆（5）顶部外壁固定有监控探头（6）。

7.根据权利要求2所述的一种用于六足机器人的液压驱动装置，其特征在于，六个所述行动足（1）底部外壁固定有弹簧柱（15），且弹簧柱（15）一端固定有橡胶垫（16）。

Images