CN212243330U

CN212243330U - 一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置

Info

Publication number: CN212243330U
Application number: CN202020905893.5U
Authority: CN
Inventors: 李维平; 吴国军
Original assignee: Suzhou Eagle Electric Vehicle Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Suzhou Eagle Electric Vehicle Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2020-12-29
Anticipated expiration: 2030-05-26

Abstract

本实用新型公开的属于无人驾驶汽车技术领域，具体为一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置，包括控制盒、处理器和安装座，所述控制盒的前表面左侧设置激光传感器，所述控制盒的前表面中间设置有广角相机，所述控制盒的前表面右侧设置有雷达传感器，其结构合理，通过激光传感器、广角相机、雷达传感器、处理器、深度学习处理单元、属性预测单元和驱动单元的配合，实现了利用车载传感器感知车辆周围环境，根据感知获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度。通过每帧图像变化识别行人和非机动车的动作，计算出目标运动轨迹，并判断行人和非机动车未来动作意图。从而使车辆能够安全、可靠的在道路上行驶。

Description

一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶汽车技术领域，具体为一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置。

背景技术

无人驾驶车辆利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶技术作为现代化战争的新概念、汽车技术发展的新方向和科学研究的综合验证平台，一直倍受国防事业、汽车工业和高校与科研机构的关注。而轨迹跟踪是指跟踪由轨迹规划器预先定义或给出的参考轨迹，是无人驾驶系统的三个基本问题之一，是车辆最终能否安全合理地满足要求行驶的重要问题。

现有的无人驾驶车辆在使用的过程中，只能对行驶过程中遇到的路障，行人以及交通信号灯等物体进行探测，但是却不能对其运行轨迹进行与预判，规划出安全合理的操作，因此需要研发一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置解决上述问题。

发明内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

因此，本实用新型的目的是提供一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置，能够实现在使用的过程中，对图像中行人、车辆、路面进行快速准确的分类并对无人驾驶车辆的运动状况进行调整。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：

一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置，其包括控制盒、处理器和安装座，所述控制盒的前表面左侧设置激光传感器，所述控制盒的前表面中间设置有广角相机，所述控制盒的前表面右侧设置有雷达传感器，所述控制盒的内腔设置有蓄电池、处理器、深度学习处理单元、属性预测单元和驱动单元，所述处理器电性输入连接蓄电池、激光传感器、广角相机和雷达传感器，所述处理器双向连接深度学习处理单元和属性预测单元，所述处理器电性输出连接驱动单元。

作为本实用新型所述的一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置的一种优选方案，其中：所述控制盒的四角固定安装有安装座，所述安装座上设置有安装螺丝。

作为本实用新型所述的一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置的一种优选方案，其中：所述蓄电池通过导线与汽车电源连接。

作为本实用新型所述的一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置的一种优选方案，其中：所述驱动单元与汽车的自动驾驶系统连接。

作为本实用新型所述的一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置的一种优选方案，其中：所述控制盒的左侧和右侧开设有散热孔，散热孔内腔设置有防尘网。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过该一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置的设置，结构设计合理，通过激光传感器、广角相机、雷达传感器、处理器、深度学习处理单元、属性预测单元和驱动单元的配合，实现了利用车载传感器感知车辆周围环境，根据感知获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度。通过每帧图像变化识别行人和非机动车的动作，计算出目标运动轨迹，并判断行人和非机动车未来动作意图。从而使车辆能够安全、可靠的在道路上行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将结合附图和详细实施方式对本实用新型进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型系统框图。

图中；100控制盒、110激光传感器、120广角相机、130雷达传感器、200处理器、210蓄电池、220深度学习处理单元、230属性预测单元、240驱动单元、300安装座、310安装螺丝。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施方式的限制。

其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

本实用新型提供如下技术方案：一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置，在使用的过程中，对图像中行人、车辆、路面进行快速准确的分类并对无人驾驶车辆的运动状况进行调整，请参阅图1，包括控制盒100、处理器200和安装座300；

请再次参阅图1，控制盒100的前表面左侧设置激光传感器110，控制盒100的前表面中间设置有广角相机120，控制盒100的前表面右侧设置有雷达传感器130，具体的，控制盒100的前表面左侧螺接激光传感器110，控制盒100的前表面中间螺接有广角相机120，控制盒100的前表面右侧螺接有雷达传感器130，控制盒100用于承载传感元件，激光传感器110、广角相机120和雷达传感器130用于获得的道路、车辆位置和障碍物信息；

请再次参阅图1，控制盒100的内腔设置有蓄电池210、处理器200、深度学习处理单元220、属性预测单元230和驱动单元240，处理器200电性输入连接蓄电池210、激光传感器110、广角相机120和雷达传感器130，处理器200双向连接深度学习处理单元220和属性预测单元230，处理器200电性输出连接驱动单元240，具体的，控制盒100的内腔粘接有蓄电池210、处理器200、深度学习处理单元220、属性预测单元230和驱动单元240，处理器200电性输入连接蓄电池210、激光传感器110、广角相机120和雷达传感器130，处理器200双向连接深度学习处理单元220和属性预测单元230，处理器200电性输出连接驱动单元240，处理器200用于接收传感器的信号，属性预测单元230为轨迹规划器，深度学习处理单元220和属性预测单元230用于通过每帧图像变化识别行人和非机动车的动作，计算出目标运动轨迹，并判断行人和非机动车未来动作意图。从而使车辆能够安全、可靠的在道路上行驶；

请再次参阅图1，控制盒100的四角固定安装有安装座300，安装座300上设置有安装螺丝310，具体的，控制盒100的四角焊接有安装座300，安装座300上螺接有安装螺丝310，安装座300用于方便安装，安装螺丝310用于固定安装座300。

工作原理：在无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置使用的过程中，通过激光传感器110、广角相机120、雷达传感器130、处理器200、深度学习处理单元220、属性预测单元230和驱动单元240的配合，实现了利用车载传感器感知车辆周围环境，根据感知获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度。通过每帧图像变化识别行人和非机动车的动作，计算出目标运动轨迹，并判断行人和非机动车未来动作意图。从而使车辆能够安全、可靠的在道路上行驶。

虽然在上文中已经参考实施方式对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims

1.一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置，其特征在于：包括控制盒（100）、处理器（200）和安装座（300），所述控制盒（100）的前表面左侧设置激光传感器（110），所述控制盒（100）的前表面中间设置有广角相机（120），所述控制盒（100）的前表面右侧设置有雷达传感器（130），所述控制盒（100）的内腔设置有蓄电池（210）、处理器（200）、深度学习处理单元（220）、属性预测单元（230）和驱动单元（240），所述处理器（200）电性输入连接蓄电池（210）、激光传感器（110）、广角相机（120）和雷达传感器（130），所述处理器（200）双向连接深度学习处理单元（220）和属性预测单元（230），所述处理器（200）电性输出连接驱动单元（240）。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置，其特征在于：所述控制盒（100）的四角固定安装有安装座（300），所述安装座（300）上设置有安装螺丝（310）。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置，其特征在于：所述蓄电池（210）通过导线与汽车电源连接。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置，其特征在于：所述驱动单元（240）与汽车的自动驾驶系统连接。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车行人与车辆轨迹预装置，其特征在于：所述控制盒（100）的左侧和右侧开设有散热孔，散热孔内腔设置有防尘网。