CN212241111U - 一种水下液压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下液压机械手，包括底座、液压伸缩杆，所述底座的一端固定安装有连接块，所述底座内壁的一侧固定安装有固定座，所述底座的另一端固定安装有机械抓，所述底座的顶部固定安装有照明灯，所述照明灯的两侧固定安装有安装板，所述安装板的内部通过轴杆安装有刮板，所述刮板的正面固定安装有固定环，所述固定环通过金属细杆与机械抓连接，本实用新型通过的刮板可通对阻挡视线的水草等物体进行刮除，避免了水草遮挡工作人员的视线从而给工作人员的工作造成困难的问题，同时通过活动杆的运动，从而带动多轴连接杆运动，使其对刮板进行拉动，将照明灯面前的遮挡物进行清理。

Description

一种水下液压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手装置，特别涉及一种水下液压机械手，属于机器人技术领域。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，而水下机器手是机器手当中一个分类，水下机器手是现代海洋(湖泊)环境监测及资源开发的重要工具。

而现有的机械手在水下使用时，水下环境较为复杂，从而需要使用照明灯，以及照明设备观察水下的环境，但是水下情况复杂，有各种不同水底植物以及垃圾等物体，而这些物体可能会对照明灯进行遮挡，通过晃动的方式虽然也可以摆脱水草，但是可能需要重新定位夹持的位置，给地面的工作人员的工作增加了难度，所以为此我们提出了一种水下液压机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在提供一种水下液压机械手，以解决上述背景技术中提出现有的机械手在水下工作是，当照明灯被水草或者杂物时遮挡而难以摆脱的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下液压机械手，包括底座、液压伸缩杆，所述底座的一端固定安装有连接块，所述底座内壁的一侧固定安装有固定座，所述底座的另一端固定安装有机械抓，所述底座的顶部固定安装有照明灯，所述照明灯的两侧固定安装有安装板，所述安装板的内部通过轴杆安装有刮板，所述刮板的正面固定安装有固定环，所述固定环通过金属细杆与机械抓连接。

优选的，所述机械抓的一侧固定安装有两组固定杆，所述固定杆的一端活动安装有夹块，所述固定杆与夹块的一侧通过多轴连接杆连接，所述多轴连接杆的一侧固定安装有圆环，所述圆环通过金属细杆与机械抓连接，所述多轴连接杆的一端固定安装有扇形齿轮。

优选的，所述固定座的一侧固定安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的底部设置有管道接口，所述液压伸缩杆的输出端安装有活动杆，且活动杆延伸至机械抓的外侧，所述活动杆与机械抓的连接处填充有密封橡胶圈，且活动杆的外表面设置有与扇形齿轮配合使用的齿槽。

优选的，所述底座的上下两侧固定安装有液压管道密封接口，且液压管道密封接口通过软管与管道接口连接。

优选的，所述夹块上设置有三组通孔，且夹块的内侧固定安装有防滑垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型一种水下液压机械手，通过在设置有的刮板可通对阻挡视线的水草等物体进行刮除，避免了水草遮挡工作人员的视线从而给工作人员的工作造成困难的问题，同时通过活动杆的运动，从而带动多轴连接杆运动，使其对刮板进行拉动，将照明灯面前的遮挡物进行清理，避免了传统的在摆脱水草时，装置整体大幅度运动的问题，不需要装置发生大幅度位移，需要重新定位问题的发生，提高本装置在水下使用的便利性。

2、本实用新型一种水下液压机械手，通过减少机械抓的电动结构，增加机械抓的机械结构，从而有效的减少本装置发生故障的可能，同时通过设置通孔可有效的减少装置自身重量的同时保证装置结构的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型内部结构示意图；

图2为本实用新型侧面结构示意图；

图3为本实用新型摄像头清理装置正面结构示意图；

图4为本实用新型机械抓结构示意图。

图中：1、照明灯；2、底座；3、液压管道密封接口；4、固定座；5、连接块；6、液压伸缩杆；7、管道接口；8、机械抓；9、刮板；10、固定环；11、安装板；12、多轴连接杆；13、圆环；14、活动杆；15、密封橡胶圈；16、扇形齿轮；17、固定杆；18、夹块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种水下液压机械手，包括底座2、液压伸缩杆6，所述底座2的一端固定安装有连接块5，连接块5设置有凹槽，可通过螺栓的配合使用与水下机器人进行连接，从而用于安装本装置，所述底座2内壁的一侧固定安装有固定座4，固定座4内部的一侧设置有凹槽，液压伸缩杆6的一端固定在凹槽当中，且固定座4的正面设置有螺栓，固定液压伸缩杆6防止脱落，所述底座2的另一端固定安装有机械抓8，机械抓8可通过多轴连接杆12的移动，然后带动夹块18向内收缩，从而将物体夹紧固定，所述底座2的顶部固定安装有照明灯1，照明灯1通过导线与水下机器人进行连接，且内部设置有摄像头与照明灯，从而方便工作人员操作机械臂，用于帮助机械臂完成水下工作，所述照明灯1的两侧固定安装有安装板11，安装板11用于固定刮板9，有效的防止刮板9在摆动时发生位移，所述安装板11的内部通过轴杆安装有刮板9，刮板9可通过自身的摆动而带动水流摆动，将照明灯1正面的水草以及其他杂物清理，使其本装置可清理简单的遮挡物，1所述刮板9的正面固定安装有固定环10，固定环10通过半环的将本装置固定在刮板9的一侧，固定环10通过轴接的方式与金属细杆，从而带动刮板9的运动，所述固定环10通过金属细杆与机械抓8连接，通过机械抓8的运动，从而带动刮板9运行，使其刮板对照明灯1清理时不需要额外设置有的动力结构与控制单元。

进一步，所述机械抓8的一侧固定安装有两组固定杆17，固定杆17可用于固定安装多轴连接杆12与夹块18，从而方便夹持物体，所述固定杆17的一端活动安装有夹块18，夹块18为碳钢制造，同时整体为三角形，用于提高装置的稳定性，而在内部掏出的通孔，可有效的减轻装置的重量，同时保证装置结构的稳定性，所述固定杆17与夹块18的一侧通过多轴连接杆12连接，多轴连接杆12使其运动时可通过自身结构的特点将动力传导置夹块18当中，从而通过夹块18对物体进行夹持，所述多轴连接杆12的一侧固定安装有圆环13，所述圆环13通过金属细杆与机械抓8连接，圆环13通过轴固定安装有金属细杆，从而与固定环10连接，而多轴连接杆12运动时，通过金属细杆带动刮板9运动，所述多轴连接杆12的一端固定安装有扇形齿轮16，扇形齿轮16可与活动杆14的配合使用，从而将本活动杆14运动产生的力传导至扇形齿轮16上然后带动多轴连接杆12运动。

进一步，所述固定座4的一侧固定安装有液压伸缩杆6，液压伸缩杆6可通过液压的方式驱动本装置进行伸缩的运动，从而通过活动杆14带动机械抓8的运动，所述液压伸缩杆6的底部设置有管道接口7，管道接口7可使其本装置与液压管道进行连接，通过在接口上设置有法兰，增加装置的连接的稳定性，所述液压伸缩杆6的输出端安装有活动杆14，活动杆14可在液压伸缩杆6运动时，从而与液压伸缩杆6的输出端同步运动，同时带动与扇形齿轮16的转动，且活动杆14延伸至机械抓8的外侧，具体的，活动杆14延伸至机械抓8的外侧与扇形齿轮16所接触，所述活动杆14与机械抓8的连接处填充有密封橡胶圈15，密封橡胶圈15通过与液压伸缩杆6的输出端紧密的贴合，从而可有效的防止水流进入装置当中，从而影响装置内部设备的运行，且活动杆14的外表面设置有与扇形齿轮16配合使用的齿槽，齿槽可有效的保证扇形齿轮16与活动杆14运动的同步性，防止发生滑动的问题。

进一步，所述底座2的上下两侧固定安装有液压管道密封接口3，液压管道密封接口3使其对连接至装置的液压管道与底座2壳体的连接处进行密封，具体的通过添加橡胶垫进行密封，然后通过法兰进行固定，且液压管道密封接口3通过软管与管道接口7连接，软管与管道接口7连接，然后与液压管道密封接口3连接，而液压管道密封接口3接口通过软管与水下机器人的液压系统进行连接。

进一步，所述夹块18上设置有三组通孔，且夹块18的内侧固定安装有防滑垫，而在内部掏出的通孔，可有效的减轻装置的重量，同时保证装置结构的稳定性，而设置有的防滑垫可有效的提高装置夹持的稳定性，防止发生滑动的问题，同时可防滑垫采用橡胶制造，且内表面设置有多条条纹。

具体使用时，先将通过连接块5设置有凹槽，可通过螺栓的配合使用与水下机器人进行连接，从而用于安装本装置，然后液压管道密封接口3接口通过软管与水下机器人的液压系统进行连接，同时然后控制液压伸缩杆6带动活动杆14运动，从而可通过活动杆14上的齿槽带动扇形齿轮16转动，而扇形齿轮16的转动会带动多轴连接杆12运动，而此时多轴连接杆12会通过一侧的圆环13带动金属细杆，然后带动刮板9，然后刮板9可通过自身的摆动，将照明灯正面的水草以及其他杂物清理，使其本装置可清理简单的遮挡物，而多轴连接杆12自身运动，则会带动夹块18运动，从而将物体夹紧。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种水下液压机械手，其特征在于，包括底座(2)、液压伸缩杆(6)，所述底座(2)的一端固定安装有连接块(5)，所述底座(2)内壁的一侧固定安装有固定座(4)，所述底座(2)的另一端固定安装有机械抓(8)，所述底座(2)的顶部固定安装有照明灯(1)，所述照明灯(1)的两侧固定安装有安装板(11)，所述安装板(11)的内部通过轴杆安装有刮板(9)，所述刮板(9)的正面固定安装有固定环(10)，所述固定环(10)通过金属细杆与机械抓(8)连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于：所述机械抓(8)的一侧固定安装有两组固定杆(17)，所述固定杆(17)的一端活动安装有夹块(18)，所述固定杆(17)与夹块(18)的一侧通过多轴连接杆(12)连接，所述多轴连接杆(12)的一侧固定安装有圆环(13)，所述圆环(13)通过金属细杆与机械抓(8)连接，所述多轴连接杆(12)的一端固定安装有扇形齿轮(16)。

3.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于：所述固定座(4)的一侧固定安装有液压伸缩杆(6)，所述液压伸缩杆(6)的底部设置有管道接口(7)，所述液压伸缩杆(6)的输出端安装有活动杆(14)，且活动杆(14)延伸至机械抓(8)的外侧，所述活动杆(14)与机械抓(8)的连接处填充有密封橡胶圈(15)，且活动杆(14)的外表面设置有与扇形齿轮(16)配合使用的齿槽。

4.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于：所述底座(2)的上下两侧固定安装有液压管道密封接口(3)，且液压管道密封接口(3)通过软管与管道接口(7)连接。

5.根据权利要求2所述的一种水下液压机械手，其特征在于：所述夹块(18)上设置有三组通孔，且夹块(18)的内侧固定安装有防滑垫。

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