CN212229181U - 一种定位系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种定位系统。该定位系统设置于载体设备上，包括：终端设备、铱星通讯系统和第一定位模块；所述第一定位模块，与所述终端设备连接，用于接收所述载体设备的第一定位数据，并将所述第一定位数据发送至所述终端设备；所述铱星通讯系统，与所述终端设备连接，用于接收定位差分数据，并将所述定位差分数据发送至所述终端设备；所述终端设备，用于接收所述第一定位数据和所述定位差分数据。本实用新型获取到的定位相关数据多样化，便于研发人员后期根据获取到的多样化定位相关数据对定位精度进行修正。

Description

一种定位系统

技术领域

本实用新型实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位系统。

背景技术

极地区域的地理环境比较独特，气候条件和电磁环境也比较复杂，为了能够在极地区域自动获取某设备的具体位置，通常需要采用定位技术实现对设备的自动定位。

相关技术中，通常在设备上安装定位设备，该定位设备包括GPS定位模块、控制模块和显示模块，GPS定位模块和显示模块均与控制模块连接，GPS定位模块用于检测设备的定位信息，并将设备的定位信息发送至控制模块，控制模块再将接收到的设备的定位信息通过显示模块进行显示，使得用户通过显示模块获取到设备的当前定位信息。

但上述定位设备只是通过GPS定位模块获取设备的定位信息，导致定位设备最终获取到定位相关数据比较单一。

发明内容

本实用新型提供一种定位系统，以克服现有技术中获取到的定位相关数据比较单一的问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种定位系统，所述定位系统设置于载体设备上，所述定位系统包括：终端设备、铱星通讯系统和第一定位模块；

所述第一定位模块，与所述终端设备连接，用于接收所述载体设备的第一定位数据，并将所述第一定位数据发送至所述终端设备；

所述铱星通讯系统，与所述终端设备连接，用于接收定位差分数据，并将所述定位差分数据发送至所述终端设备；

所述终端设备，用于接收所述第一定位数据和所述定位差分数据。

本实用新型提供一种定位系统，包括终端设备、铱星通讯系统和第一定位模块，通过第一定位模块接收载体设备的第一定位数据，通过铱星通讯系统接收定位差分数据，则终端设备最终获取到的定位相关数据除第一定位数据外，还有定位差分数据，从而使得获取到的定位相关数据多样化，便于研发人员后期根据获取到的多样化定位相关数据对定位精度进行修正。

附图说明

图1为本实用新型的一种定位系统的电路原理框图；

图2是本实用新型的一种定位系统的电路原理框图；

图3是本实用新型的一种定位系统的电路原理框图；

图4是本实用新型的一种定位系统的电路原理框图；

图5是本实用新型的一种定位系统的电路原理框图；

图6是本实用新型的一种定位系统的电路原理框图；

图7是本实用新型的一种定位系统的结构示意图；

图8是本实用新型的一种定位系统的电路原理框图；

图9是本实用新型的一种定位系统的电路原理框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

图1为本实用新型实施例一提供的一种定位系统的电路原理框图，本实施例可适用于对极地区域(尤其是极地高纬度地区)的载体设备进行定位的场景，如图1所示，该定位系统设置于载体设备上，其中，载体设备可以为船，该定位系统包括：终端设备101、铱星通讯系统102和第一定位模块103。

所述第一定位模块103，与所述终端设备101连接，用于接收所述载体设备的第一定位数据，并将所述第一定位数据发送至所述终端设备101。

所述铱星通讯系统102，与所述终端设备101连接，用于接收定位差分数据，并将所述定位差分数据发送至所述终端设备101。

所述终端设备101，用于接收所述第一定位数据和所述定位差分数据。

其中，第一定位模块103可以为GPS定位模块，或者北斗定位模块，或者伽利略定位模块，终端设备101可以为ARM控制器、单片机等。

示例的，第一定位模块103和铱星通讯系统102分别与终端设备101电连接，第一定位模块103实时检测载体设备当前所处位置的第一定位数据，并将检测到的载体设备的第一定位数据发送至终端设备101，铱星通讯系统102实时检测定位差分数据，其中，定位差分数据包括校准的时钟参数和轨道的校正参数，并将检测到的校准的时钟参数和轨道的校正参数发送至终端设备101，使得终端设备101最终能够接收到校准的时钟参数、轨道的校正参数以及载体设备的第一定位数据，并将接收到的校准的时钟参数、轨道的校正参数以及载体设备的第一定位数据进行存储，便于研发人员后期根据校准的时钟参数、轨道的校正参数对第一定位数据进行修正，尤其适用于极地高纬度区域，在极地高纬度区域定位模块的定位精度比较低，研发人员可以根据校准的时钟参数、轨道的校正参数对第一定位数据进行修正，使得对极地高纬度区域的定位更加准确。

本实用新型提供一种定位系统，包括终端设备101、铱星通讯系统102和第一定位模块103，通过第一定位模块103接收载体设备的第一定位数据，通过铱星通讯系统102接收定位差分数据，则终端设备101最终获取到的定位相关数据除第一定位数据外，还有定位差分数据，从而使得获取到的定位相关数据多样化，便于研发人员后期根据获取到的多样化定位相关数据对定位精度进行修正。

进一步的，如图2所示，所述定位系统还包括第二定位模块104。

所述第二定位模块104，与所述终端设备101连接，用于接收所述载体设备的第二定位数据，并将所述第二定位数据发送至所述终端设备101。

所述终端设备101，还用于接收所述第二定位数据。

其中，第二定位模块104可以为GPS定位模块，或者北斗定位模块，或者伽利略定位模块。

示例的，第二定位模块104与终端设备101电连接，第二定位模块104实时检测载体设备当前所处位置的第二定位数据，并将检测到的载体设备的第二定位数据发送至终端设备101，使得终端设备101最终获取到的定位相关数据包括校准的时钟参数、轨道的校正参数、载体设备的第一定位数据以及载体的第二定位数据，并将接收到的校准的时钟参数、轨道的校正参数、载体设备的第一定位数据以及载体的第二定位数据进行存储，便于研发人员后期根据校准的时钟参数、轨道的校正参数对第一定位数据或第二定位数据进行修正，还方面研发人员根据第一定位数据和第二定位数据确定载体设备的定向数据。

进一步的，如图3所示，所述定位系统还包括惯导模块105。

所述惯导模块105，与所述终端设备101连接，用于获取所述载体设备的姿态数据，并将所述姿态数据发送至所述终端设备101。

所述终端设备101，还用于接收所述姿态数据。

示例的，惯导模块105与终端设备101电连接，惯导模块105实时检测载体设备当前所处位置的姿态数据，其中，姿态数据包括艏向数据、横摇数据和纵摇数据，并将检测到的艏向数据、横摇数据和纵摇数据均发送至终端设备101，使得终端设备101最终获取到的定位相关数据包括校准的时钟参数、轨道的校正参数、载体设备的第一定位数据、载体的第二定位数据、载体的艏向数据、横摇数据和纵摇数据，便于研发人员后期根据校准的时钟参数、轨道的校正参数、载体的艏向数据、横摇数据和纵摇数据对第一定位数据或第二定位数据进行修正，还方便研发人员根据第一定位数据和第二定位数据对载体设备的姿态数据进行修正，以提高载体设备当前所处位置的定位精度和定向精度。

进一步，如图4所示，还包括科考设备106，所述科考设备106与所述终端设备101连接。

所述终端设备101，用于将接收到的所述第一定位数据、所述第二定位数据、所述定位差分数据和所述姿态数据均发送至所述科考设备106。

所述科考设备106，用于接收所述第一定位数据、所述第二定位数据、所述定位差分数据和所述姿态数据。

其中，科考设备106为集成有全海深多波束测探仪、浅水多波束测探仪、单波束测探仪、ADCP(Acoustic Doppler Current Profilers，指声学多普勒流速剖面仪)以及鱼探仪等的设备。

进一步的，如图5所示，所述定位系统还包括网络传输模块107，所述终端设备101通过所述网络传输模块107与所述科考设备106连接。

所述终端设备101，用于将接收到的所述第一定位数据、所述第二定位数据、所述定位差分数据和所述姿态数据通过所述网络传输模块107发送至所述科考设备106。

示例的，终端设备101将获取到的载体设备的第一定位数据、载体设备的第二定位数据、定位差分数据以及载体设备的姿态数据均通过网络传输至科考设备106，使得科考设备106将接收到的载体设备的第一定位数据、载体设备的第二定位数据、定位差分数据以及载体设备的姿态数据进行存储。

需要说明的是，本实用新型对科考设备106的数量不做限定，在至少包括两台科考设备106时，终端设备101通过网络传输模块107将接收到的载体设备的第一定位数据、载体设备的第二定位数据、定位差分数据以及载体设备的姿态数据分别发送至每个科考设备106。

需要说明的是，本实用新型还可以将终端设备101通过串行通信接口与科考设备106进行连接，通过串行通信接口实现数据的传输。

进一步，如图6所示，所述第一定位模块103包括第一接收天线1031和第一定位芯片1032，所述第二定位模块104包括第二接收天线1041和第二定位芯片1042，所述第一接收天线1031通过所述第一定位芯片1032与所述终端设备101连接，所述第二接收天线1041通过所述第二定位芯片1042与所述终端设备101连接。

示例的，第一接收天线1031将接收到的第一定位数据通过第一定位芯片1032发送至终端设备101，第二接收天线1041将接收到的第二定位数据通过第二定位芯片1042发送至终端设备101。

可选的，如图7所示，所述定位系统还包括天线固定架108，所述天线固定架108包括天线安装杆1081和固定杆1082，所述天线安装杆1081与所述固定杆1082垂直连接。

所述固定杆1082垂直设置在所述载体设备的平面上，所述第一接收天线1031和所述第二接收天线1041均垂直设置在所述天线安装杆1081上，所述惯导模块105的安装平面固定在所述载体设备的平面上，且所述惯导模块105的轴线方向与所述固定杆1082平行。

其中，第一接收天线1031、第二接收天线1041的上述安装方式是为了使得第一接收天线1031从最佳位置接收到第一定位数据，使得第二接收天线1041从最佳位置接收到第二定位数据；惯导模块105的安装平面与载体设备的平面尽量平齐，惯导模块105的轴线方向与固定杆1082平行是为了保证惯导模块105能够真实的测量出载体设备的姿态数据。

进一步的，如图8所示，所述定位系统，还包括测量器109。

所述测量器109，与所述科考设备106连接，用于测量所述第一接收天线1031与所述惯导模块105之间的第一角度偏差数据和第一位移偏差数据，并测量所述第二接收天线1041与所述惯导模块105之间的第二角度偏差数据和第二位移偏差数据，并将所述第一角度偏差数据、所述第二角度偏差数据、第一位移偏差数据和第二位移偏差数据均发送至所述科考设备106。

所述科考设备106，用于接收所述第一角度偏差数据、所述第二角度偏差数据、第一位移偏差数据和第二位移偏差数据。

示例的，由于第一接收天线1031、第二接收天线1041以及惯导模块105的安装通常为人工安装，这样就难免会存在安装误差，所以需要通过测量器109来测量第一接收天线1031与惯导模块105之间的第一角度偏差数据和第一位移偏差数据，还需要测量第二接收天线1041与惯导模块105之间的第二角度偏差数据和第二位移偏差数据，测量器109在测量结束后，可以将测量到的第一角度偏差数据、第二角度偏差数据、第一位移偏差数据和第二位移偏差数据均发送至科考设备106，使得科考设备106最终获取到的定位相关数据包括载体设备的第一定位数据、载体设备的第二定位数据、定位差分数据、载体设备的姿态数据、第一接收天线1031与惯导模块105之间的第一角度偏差数据和第一位移偏差数据、以及第二接收天线1041与惯导模块105之间的第二角度偏差数据和第二位移偏差数据，使得科考设备106最终获取到的定位相关数据更加多样化，便于研发人员后期直接通过科考设备获取所有的定位相关数据，并根据获取到的这些定位相关数据对载体设备的定位数据、定向数据进行综合修正。

进一步的，所述测量器109，还用于测量所述科考设备106与所述第一接收天线1031之间的第一距离数据，测量所述科考设备106与所述第二接收天线1041之间的第二距离数据，并将所述第一距离数据和所述第二距离数据发送至所述科考设备106。

所述科考设备106，还用于接收所述第一距离数据和所述第二距离数据。

示例的，测量器109将测量得到的科考设备106与第一接收天线1031之间的第一距离数据，科考设备106与第二接收天线1041之间的第二距离数据发送至科考设备106，使得科考设备106进一步获取到更多的定位相关数据，便于研发人员后期通过科考设备一次性获取到所有的定位相关数据，并根据定位差分数据、载体设备的姿态数据、第一接收天线1031与惯导模块105之间的第一角度偏差数据和第一位移偏差数据、第二接收天线1041与惯导模块105之间的第二角度偏差数据和第二位移偏差数据对第一定位数据或者第二定位数据进行修正，以确定载体设备的定位信息；还方便研发人员根据第一定位数据、第二定位数据、第一接收天线1031与惯导模块105之间的第一角度偏差数据和第一位移偏差数据、第二接收天线1041与惯导模块105之间的第二角度偏差数据和第二位移偏差数据对载体设备的姿态数据进行修正，以确定载体设备的姿态；还方便研发人员根据确定的载体设备的定位信息、载体设备的姿态、科考设备106与第一接收天线1031之间的第一距离数据、科考设备106与第二接收天线1041之间的第二距离数据确定每个科考设备106的定位信息和姿态信息。

进一步的，如图9所示，所述定位系统还包括显示器110。

所述显示器110，与所述科考设备106连接，用于显示所述科考设备106接收到的所述第一定位数据、所述第二定位数据、所述定位差分数据、所述姿态数据、所述第一角度偏差数据、所述第二角度偏差数据、第一位移偏差数据、第二位移偏差数据、所述第一距离数据和所述第二距离数据。

示例的，科考设备106可以将获取到的第一定位数据、第二定位数据、定位差分数据、姿态数据、第一角度偏差数据、第二角度偏差数据、第一位移偏差数据、第二位移偏差数据、第一距离数据和第二距离数据均通过显示器110进行显示，便于研发人员直接通过显示器110获取到定位相关数据。

进一步的，所述科考设备106，还用于将接收到的所述第一定位数据、所述第二定位数据、所述定位差分数据、所述姿态数据、所述第一角度偏差数据、所述第二角度偏差数据、第一位移偏差数据、第二位移偏差数据、第一距离数据和第二距离数据发送至监控中心，使得研发人员通过监控中心直接获取到定位相关数据，给研发人员带来极大的方便。

需要说明的是，本实用新型对各个模块、设备或者系统的具体型号不做限定，可根据实际需求选择相互匹配的模块、设备或者系统，在此不再赘述。

本实用新型提供一种定位系统，包括设置在载体设备上的终端设备101、铱星通讯系统102、第一定位模块103、第二定位模块104、惯导模块105、科考设备106、测量器109和显示器110，第一定位模块103将接收到的载体设备的第一定位数据通过终端设备101发送至科考设备106，第二定位模块104将接收到的载体设备的第二定位数据通过终端设备101发送至科考设备106，惯导模块105将接收到的载体设备的姿态数据发送至科考设备106，铱星通讯系统102用于将接收到的定位差分数据通过终端设备101发送至科考设备106，测量器109将测量得到的第一接收天线1031与惯导模块105之间的第一角度偏差数据和第一位移偏差数据、第二接收天线1041与惯导模块105之间的第二角度偏差数据和第二位移偏差数据、科考设备106与第一接收天线1031之间的第一距离数据、科考设备106与第二接收天线1041之间的第二距离数据均发送至科考设备106，使得科考设备106最终获取到的定位相关数据更加多样化。便于研发人员后期直接通过科考设备106获取到所有的定位相关数据，并根据定位相关数据对载体设备的定位数据和定向数据进行综合修正，并实现科考设备106的定位和定向，无需研发人员自行采集并整理定位相关数据，给研发人员带来极大的方便。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统设置于载体设备上，所述定位系统包括：终端设备、铱星通讯系统和第一定位模块；

所述第一定位模块，与所述终端设备连接，用于接收所述载体设备的第一定位数据，并将所述第一定位数据发送至所述终端设备；

所述铱星通讯系统，与所述终端设备连接，用于接收定位差分数据，并将所述定位差分数据发送至所述终端设备；

所述终端设备，用于接收所述第一定位数据和所述定位差分数据。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，还包括第二定位模块；

所述第二定位模块，与所述终端设备连接，用于接收所述载体设备的第二定位数据，并将所述第二定位数据发送至所述终端设备；

所述终端设备，还用于接收所述第二定位数据。

3.根据权利要求2所述的定位系统，其特征在于，还包括惯导模块；

所述惯导模块，与所述终端设备连接，用于获取所述载体设备的姿态数据，并将所述姿态数据发送至所述终端设备；

所述终端设备，还用于接收所述姿态数据。

4.根据权利要求3所述的定位系统，其特征在于，还包括科考设备，所述科考设备与所述终端设备连接；

所述终端设备，用于将接收到的所述第一定位数据、所述第二定位数据、所述定位差分数据和所述姿态数据均发送至所述科考设备；

所述科考设备，用于接收所述第一定位数据、所述第二定位数据、所述定位差分数据和所述姿态数据。

5.根据权利要求4所述的定位系统，其特征在于，所述第一定位模块包括第一接收天线和第一定位芯片，所述第二定位模块包括第二接收天线和第二定位芯片，所述第一接收天线通过所述第一定位芯片与所述终端设备连接，所述第二接收天线通过所述第二定位芯片与所述终端设备连接。

6.根据权利要求5所述的定位系统，其特征在于，还包括测量器；

所述测量器，与所述科考设备连接，用于测量所述第一接收天线与所述惯导模块之间的第一角度偏差数据和第一位移偏差数据，并测量所述第二接收天线与所述惯导模块之间的第二角度偏差数据和第二位移偏差数据，并将所述第一角度偏差数据、所述第二角度偏差数据、第一位移偏差数据和第二位移偏差数据均发送至所述科考设备；

所述科考设备，还用于接收所述第一角度偏差数据、所述第二角度偏差数据、第一位移偏差数据和第二位移偏差数据。

7.根据权利要求6所述的定位系统，其特征在于，

所述测量器，还用于测量所述科考设备与所述第一接收天线之间的第一距离数据，测量所述科考设备与所述第二接收天线之间的第二距离数据，并将所述第一距离数据和所述第二距离数据发送至所述科考设备；

所述科考设备，还用于接收所述第一距离数据和所述第二距离数据。

8.根据权利要求5所述的定位系统，其特征在于，还包括天线固定架，所述天线固定架包括天线安装杆和固定杆，所述天线安装杆与所述固定杆垂直连接；

所述固定杆垂直设置在所述载体设备的平面上，所述第一接收天线和所述第二接收天线均垂直设置在所述天线安装杆上，所述惯导模块的安装平面固定在所述载体设备的平面上，且所述惯导模块的轴线方向与所述固定杆平行。

9.根据权利要求7所述的定位系统，其特征在于，还包括显示器；

所述显示器，与所述科考设备连接，用于显示所述科考设备接收到的所述第一定位数据、所述第二定位数据、所述定位差分数据、所述姿态数据、所述第一角度偏差数据、所述第二角度偏差数据、所述第一位移偏差数据、所述第二位移偏差数据、所述第一距离数据和所述第二距离数据。

10.根据权利要求4所述的定位系统，其特征在于，还包括网络传输模块，所述终端设备通过所述网络传输模块与所述科考设备连接；

所述终端设备，用于将接收到的所述第一定位数据、所述第二定位数据、所述定位差分数据和所述姿态数据通过所述网络传输模块发送至所述科考设备。

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