CN212154652U - 一种综采工作面过断层钻孔机械手装置 - Google Patents

Abstract

一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，包括行走机构、水平回转调姿机构、竖直升降调姿机构、俯仰翻转调姿机构及打孔机构；行走机构设在刮板输送机上，水平回转调姿机构设在行走机构上，竖直升降调姿机构设在水平回转调姿机构上，俯仰翻转调姿机构设在竖直升降调姿机构上，打孔机构设在俯仰翻转调姿机构上。使用方法为：遇断层时，将放倒收起状态的装置安放到巷道端头刮板输送机上；卡轨限位器锁定销排；控制行走机构前移一个设定距离；卡轨限位器解锁销排后复位；重复上述动作，直到装置移至断层处；将装置调整到抬起工作状态；将装置顶撑固定在巷道顶板与刮板输送机之间；调整打孔机构的回转角度、升降高度和俯仰角度，完成打孔作业。

Description

一种综采工作面过断层钻孔机械手装置

技术领域

本实用新型属于煤矿机械技术领域，特别是涉及一种综采工作面过断层钻孔机械手装置。

背景技术

综采工作面经常伴随煤层存在各种断层、无炭柱等地质构造，由于这些地质构造的存在，导致采煤机在工作过程中将无法正常推进，继而导致无法实现连续采煤作业，造成作业效率大幅度降低。因为现有条件下的滚筒截齿受到强度限制，不能对断层硬岩进行直接切割，为了使采煤作业能够继续进行，需要在断层、无炭柱等地质构造硬岩上打钻排孔，再在排孔内填充安全炸药，最后利用爆破方式使断层、无炭柱等地质构造硬岩产生松弛，之后再通过采煤机滚筒以较小的推进速度和切割深度对松弛的岩石进行切割，实现采煤机的正常推进。

但是，上述爆破碎岩方式不但工序复杂而且费时，并且通常需要利用风动钻机进行冲击打孔，采用风动钻机打孔时，还需要将工作面风管和水管接入到作业地点，并且打孔过程对操作者的专业技能要求较高，不但劳动强度高而且打孔效率低下，从而严重影响工作面的开采效率，导致综采设备的机械化优势无法充分发挥。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，能够实现自动化打孔作业，降低井下工作人员的劳动强度，可有效提高打孔效率，进而提高整个综采作业的工作效率，使综采设备的机械化优势得到充分发挥。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，包括行走机构、水平回转调姿机构、竖直升降调姿机构、俯仰翻转调姿机构及打孔机构；所述行走机构设置在刮板输送机上，所述水平回转调姿机构设置在行走机构上，所述竖直升降调姿机构设置在水平回转调姿机构上，所述俯仰翻转调姿机构设置在竖直升降调姿机构上，所述打孔机构设置在俯仰翻转调姿机构上。

所述行走机构包括轮式底盘、行走推移油缸及卡轨限位器，所述卡轨限位器包括限位器基架、侧向压板、侧向压板推移油缸、垂向压板及垂向压板推移油缸；所述轮式底盘位于刮板输送机的槽帮上，所述卡轨限位器位于刮板输送机的销排上，所述行走推移油缸一端铰接在轮式底盘上，行走推移油缸另一端铰接在限位器基架上；所述侧向压板推移油缸水平设置，侧向压板推移油缸的缸筒端铰接在限位器基架上，所述侧向压板竖直固连在侧向压板推移油缸的活塞杆端部，侧向压板与刮板输送机的销排侧面正对；所述垂向压板推移油缸竖直设置且活塞杆朝下，垂向压板推移油缸的缸筒端固连在限位器基架上，所述垂向压板水平固装在垂向压板推移油缸的活塞杆端部，垂向压板与刮板输送机的销排顶面正对。

所述水平回转调姿机构包括回转驱动缸及水平回转台，所述回转驱动缸竖直设置在轮式底盘上，回转驱动缸的定子端与轮式底盘相固连，所述水平回转台水平固装在回转驱动缸的转子端。

所述竖直升降调姿机构包括套筒立柱、顶撑油缸、顶撑头、立柱起放油缸、立柱起放连杆、滑套、升降驱动马达、链条、链轮及升降驱动转轴；所述套筒立柱采用平行双柱结构，套筒立柱一端铰接在水平回转台上，套筒立柱另一端为自由端；所述顶撑油缸的缸筒端同轴固定套装在套筒立柱内，顶撑油缸的活塞杆从套筒立柱的自由端筒口延伸至套筒立柱外部，所述顶撑头固装在顶撑油缸的活塞杆端部；所述立柱起放油缸的活塞杆端部铰接在轮式底盘上，立柱起放油缸的缸筒端部铰接在立柱起放连杆一端，立柱起放连杆另一端固连在套筒立柱铰接端的柱体上；所述滑套套装在套筒立柱外侧，滑套与套筒立柱外立面之间设置有若干导向滚轮，滑套可沿套筒立柱直线移动；所述链条设置在套筒立柱的外立面上，链条与套筒立柱相平行，链条一端与套筒立柱自由端相固连，链条另一端与套筒立柱铰接端相固连；所述升降驱动马达固连在一侧的滑套上，升降驱动马达的动力轴与升降驱动转轴一端通过联轴器相固连，升降驱动转轴另一端通过轴承连接在另一侧的滑套上，左右两侧的滑套上均开设有孔洞，孔洞正对升降驱动转轴，所述链轮固定套装在与孔洞正对的升降驱动转轴上，链轮通过孔洞与链条相啮合。

所述俯仰翻转调姿机构包括蜗轮蜗杆驱动马达、俯仰调姿驱动转轴及俯仰调姿转接块；所述蜗轮蜗杆驱动马达固连在一侧的滑套上，蜗轮蜗杆驱动马达的蜗轮动力轴与俯仰调姿驱动转轴一端相固连，俯仰调姿驱动转轴另一端通过轴承连接在另一侧的滑套上，所述俯仰调姿转接块固装在俯仰调姿驱动转轴上。

所述打孔机构包括钻机、钻机滑台、滑台导向杆、滑架、滑架导轨、滑架支座、滑架导向槽、钻杆夹持器、夹持器安装板、安装板导向杆、导向套管、限位螺母、滑架推移油缸、滑台推移油缸及安装板推移油缸；所述滑架支座固连在俯仰调姿转接块上，所述滑架导向槽固装在滑架支座顶部，所述滑架导轨固装在滑架侧部，滑架导轨位于滑架导向槽内，滑架可沿滑架导向槽直线移动；所述滑架推移油缸的缸筒端固连在滑架支座上，滑架推移油缸的活塞杆端部铰接在滑架上，滑架推移油缸与滑架导向槽相平行；所述滑台导向杆固装在滑架顶部，所述钻机滑台安装在滑台导向杆上，钻机滑台可沿滑台导向杆直线移动；所述滑台推移油缸的缸筒端固连在滑架上，滑台推移油缸的活塞杆端部铰接在钻机滑台上，滑台推移油缸与滑台导向杆相平行；所述钻机固装在钻机滑台顶部；所述导向套管固装在滑架支座顶部，导向套管套装在安装板导向杆上，所述夹持器安装板固连在安装板导向杆一端，所述限位螺母固装在安装板导向杆另一端，安装板导向杆可沿导向套管直线移动；所述钻杆夹持器安装在夹持器安装板上；所述安装板推移油缸的缸筒端固连在滑架支座上，安装板推移油缸的活塞杆端部铰接在夹持器安装板上，安装板推移油缸与安装板导向杆相平行。

所述的综采工作面过断层钻孔机械手装置的使用方法，包括如下步骤：

步骤一：当采煤机推进过程中遇到断层时，采煤机停机，将综采工作面过断层钻孔机械手装置整体安放到巷道端头的刮板输送机上，此时的综采工作面过断层钻孔机械手装置处于放倒收起状态；

步骤二：控制侧向压板推移油缸和垂向压板推移油缸的活塞杆伸出，使侧向压板顶紧在销排侧面，使垂向压板从顶面顶紧卡住销排，此时卡轨限位器相对于刮板输送机销排的自由度被锁定；

步骤三：控制行走推移油缸的活塞杆伸出，由于卡轨限位器的自由度被锁定，行走推移油缸的活塞杆将向前推动轮式底盘前移一个设定距离；

步骤四：控制侧向压板推移油缸和垂向压板推移油缸的活塞杆回缩，使侧向压板和垂向压板均脱离销排，此时卡轨限位器相对于刮板输送机销排的自由度恢复；

步骤五：控制行走推移油缸的活塞杆缩回，卡轨限位器被拉回到初始位置；

步骤六：重复步骤二至步骤五，直到综采工作面过断层钻孔机械手装置整体移动到断层处；

步骤七：控制立柱起放油缸的活塞杆伸出，直到将套筒立柱调整到竖直状态；同时控制蜗轮蜗杆驱动马达动作，使俯仰调姿驱动转轴转动，保证俯仰调姿转接块上的打孔机构在套筒立柱竖起过程中始终保持水平状态；

步骤八：控制顶撑油缸的活塞杆向上伸出，直到顶撑头顶靠在巷道顶板，使综采工作面过断层钻孔机械手装置整体固定在巷道顶板与刮板输送机之间；

步骤九：控制回转驱动缸动作，使水平回转台旋转设定角度；同时控制升降驱动马达动作，使升降驱动转轴转动，进而带动链轮转动，通过链轮与链条的啮合作用，链轮将沿着链条进行滚动升降，直到滑套升降到设定高度，进而使打孔机构升降到设定高度；同时控制蜗轮蜗杆驱动马达动作，使俯仰调姿驱动转轴转动，直到使打孔机构中的钻机钻杆与断层之间达到设定角度；

步骤十：先控制安装板推移油缸的活塞杆伸出，直到夹持器安装板顶靠在断层表面；然后启动钻机，带动钻杆旋转，再控制滑台推移油缸动作，使钻机滑台带动钻机钻杆完成一次进给；当一次进给结束后，再控制滑架推移油缸动作，使滑架带动钻机滑台及钻机钻杆完成二次进给；当二次进给结束后，控制夹持器安装板、钻机滑台和滑架回到初始位置，完成一个钻孔的打孔作业；

步骤十一：调整水平回转台的转角、滑套的升降高度以及打孔机构的俯仰角度，重复步骤十，完成另一个钻孔的打孔作业；

步骤十二：重复步骤十和步骤十一，直到完成剩余钻孔的打孔作业。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的综采工作面过断层钻孔机械手装置，能够实现自动化打孔作业，降低井下工作人员的劳动强度，可有效提高打孔效率，进而提高整个综采作业的工作效率，使综采设备的机械化优势得到充分发挥。

附图说明

图1为本实用新型的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置(抬起工作状态)的结构示意图；

图2为本实用新型的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置(放倒收起状态)的结构示意图；

图3为本实用新型的轮式底盘及水平回转调姿机构的装配示意图；

图4为本实用新型的卡轨限位器的结构示意图；

图5为本实用新型的套筒立柱、顶撑油缸、顶撑头、链条及立柱起放连杆的装配示意图；

图6为本实用新型的俯仰翻转调姿机构及竖直升降调姿机构(套筒立柱等未示出)的装配示意图；

图7为本实用新型的打孔机构的结构示意图；

图中，1—行走机构，2—水平回转调姿机构，3—竖直升降调姿机构，4—俯仰翻转调姿机构，5—打孔机构，6—刮板输送机，7—轮式底盘，8—行走推移油缸，9—卡轨限位器，10—限位器基架，11—侧向压板，12—侧向压板推移油缸，13—垂向压板，14—垂向压板推移油缸，15—回转驱动缸，16—水平回转台，17—套筒立柱，18—顶撑油缸，19—顶撑头，20—立柱起放油缸，21—立柱起放连杆，22—滑套，23—升降驱动马达，24—链条，25—链轮，26—升降驱动转轴，27—导向滚轮，28—联轴器，29—蜗轮蜗杆驱动马达，30—俯仰调姿驱动转轴，31—俯仰调姿转接块，32—钻机，33—钻机滑台，34—滑台导向杆，35—滑架，36—滑架导轨，37—滑架支座，38—滑架导向槽，39—钻杆夹持器，40—夹持器安装板，41—安装板导向杆，42—导向套管，43—限位螺母，44—滑架推移油缸，45—滑台推移油缸，46—安装板推移油缸，47—孔洞。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的详细说明。

如图1～7所示，一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，包括行走机构1、水平回转调姿机构2、竖直升降调姿机构3、俯仰翻转调姿机构4及打孔机构5；所述行走机构1设置在刮板输送机6上，所述水平回转调姿机构2设置在行走机构1上，所述竖直升降调姿机构3设置在水平回转调姿机构2上，所述俯仰翻转调姿机构4设置在竖直升降调姿机构3上，所述打孔机构5设置在俯仰翻转调姿机构4上。

所述行走机构1包括轮式底盘7、行走推移油缸8及卡轨限位器9，所述卡轨限位器9包括限位器基架10、侧向压板11、侧向压板推移油缸12、垂向压板13及垂向压板推移油缸14；所述轮式底盘7位于刮板输送机6的槽帮上，所述卡轨限位器9位于刮板输送机6的销排上，所述行走推移油缸8一端铰接在轮式底盘7上，行走推移油缸8另一端铰接在限位器基架10上；所述侧向压板推移油缸12水平设置，侧向压板推移油缸12的缸筒端铰接在限位器基架10上，所述侧向压板11竖直固连在侧向压板推移油缸12的活塞杆端部，侧向压板11与刮板输送机6的销排侧面正对；所述垂向压板推移油缸14竖直设置且活塞杆朝下，垂向压板推移油缸14的缸筒端固连在限位器基架10上，所述垂向压板13水平固装在垂向压板推移油缸14的活塞杆端部，垂向压板13与刮板输送机6的销排顶面正对。

所述水平回转调姿机构2包括回转驱动缸15及水平回转台16，所述回转驱动缸15竖直设置在轮式底盘7上，回转驱动缸15的定子端与轮式底盘7相固连，所述水平回转台16水平固装在回转驱动缸15的转子端。

所述竖直升降调姿机构3包括套筒立柱17、顶撑油缸18、顶撑头19、立柱起放油缸20、立柱起放连杆21、滑套22、升降驱动马达23、链条24、链轮25及升降驱动转轴26；所述套筒立柱17采用平行双柱结构，套筒立柱17一端铰接在水平回转台16上，套筒立柱17另一端为自由端；所述顶撑油缸18的缸筒端同轴固定套装在套筒立柱17内，顶撑油缸18的活塞杆从套筒立柱17的自由端筒口延伸至套筒立柱17外部，所述顶撑头19固装在顶撑油缸18的活塞杆端部；所述立柱起放油缸20的活塞杆端部铰接在轮式底盘7上，立柱起放油缸20的缸筒端部铰接在立柱起放连杆21一端，立柱起放连杆21另一端固连在套筒立柱17铰接端的柱体上；所述滑套22套装在套筒立柱17外侧，滑套22与套筒立柱17外立面之间设置有若干导向滚轮27，滑套22可沿套筒立柱17直线移动；所述链条24设置在套筒立柱17的外立面上，链条24与套筒立柱17相平行，链条24一端与套筒立柱17自由端相固连，链条24另一端与套筒立柱17铰接端相固连；所述升降驱动马达23固连在一侧的滑套22上，升降驱动马达23的动力轴与升降驱动转轴26一端通过联轴器28相固连，升降驱动转轴26另一端通过轴承连接在另一侧的滑套22上，左右两侧的滑套22上均开设有孔洞47，孔洞47正对升降驱动转轴26，所述链轮25固定套装在与孔洞47正对的升降驱动转轴26上，链轮25通过孔洞47与链条24相啮合。

所述俯仰翻转调姿机构4包括蜗轮蜗杆驱动马达29、俯仰调姿驱动转轴30及俯仰调姿转接块31；所述蜗轮蜗杆驱动马达29固连在一侧的滑套22上，蜗轮蜗杆驱动马达29的蜗轮动力轴与俯仰调姿驱动转轴30一端相固连，俯仰调姿驱动转轴30另一端通过轴承连接在另一侧的滑套22上，所述俯仰调姿转接块31固装在俯仰调姿驱动转轴30上。

所述打孔机构5包括钻机32、钻机滑台33、滑台导向杆34、滑架35、滑架导轨36、滑架支座37、滑架导向槽38、钻杆夹持器39、夹持器安装板40、安装板导向杆41、导向套管42、限位螺母43、滑架推移油缸44、滑台推移油缸45及安装板推移油缸46；所述滑架支座37固连在俯仰调姿转接块31上，所述滑架导向槽38固装在滑架支座37顶部，所述滑架导轨36固装在滑架35侧部，滑架导轨36位于滑架导向槽38内，滑架35可沿滑架导向槽38直线移动；所述滑架推移油缸44的缸筒端固连在滑架支座37上，滑架推移油缸44的活塞杆端部铰接在滑架35上，滑架推移油缸44与滑架导向槽38相平行；所述滑台导向杆34固装在滑架35顶部，所述钻机滑台33安装在滑台导向杆34上，钻机滑台33可沿滑台导向杆34直线移动；所述滑台推移油缸45的缸筒端固连在滑架35上，滑台推移油缸45的活塞杆端部铰接在钻机滑台33上，滑台推移油缸45与滑台导向杆34相平行；所述钻机32固装在钻机滑台33顶部；所述导向套管42固装在滑架支座37顶部，导向套管42套装在安装板导向杆41上，所述夹持器安装板40固连在安装板导向杆41一端，所述限位螺母43固装在安装板导向杆41另一端，安装板导向杆41可沿导向套管42直线移动；所述钻杆夹持器39安装在夹持器安装板40上；所述安装板推移油缸46的缸筒端固连在滑架支座37上，安装板推移油缸46的活塞杆端部铰接在夹持器安装板40上，安装板推移油缸46与安装板导向杆41相平行。

所述的综采工作面过断层钻孔机械手装置的使用方法，包括如下步骤：

步骤一：当采煤机推进过程中遇到断层时，采煤机停机，将综采工作面过断层钻孔机械手装置整体安放到巷道端头的刮板输送机6上，此时的综采工作面过断层钻孔机械手装置处于放倒收起状态；

步骤二：控制侧向压板推移油缸12和垂向压板推移油缸14的活塞杆伸出，使侧向压板11顶紧在销排侧面，使垂向压板13从顶面顶紧卡住销排，此时卡轨限位器9相对于刮板输送机6销排的自由度被锁定；

步骤三：控制行走推移油缸8的活塞杆伸出，由于卡轨限位器9的自由度被锁定，行走推移油缸8的活塞杆将向前推动轮式底盘7前移一个设定距离；

步骤四：控制侧向压板推移油缸12和垂向压板推移油缸14的活塞杆回缩，使侧向压板11和垂向压板13均脱离销排，此时卡轨限位器9相对于刮板输送机6销排的自由度恢复；

步骤五：控制行走推移油缸8的活塞杆缩回，卡轨限位器9被拉回到初始位置；

步骤六：重复步骤二至步骤五，直到综采工作面过断层钻孔机械手装置整体移动到断层处；

步骤七：控制立柱起放油缸20的活塞杆伸出，直到将套筒立柱17调整到竖直状态；同时控制蜗轮蜗杆驱动马达29动作，使俯仰调姿驱动转轴30转动，保证俯仰调姿转接块31上的打孔机构5在套筒立柱17竖起过程中始终保持水平状态；

步骤八：控制顶撑油缸18的活塞杆向上伸出，直到顶撑头19顶靠在巷道顶板，使综采工作面过断层钻孔机械手装置整体固定在巷道顶板与刮板输送机6之间；

步骤九：控制回转驱动缸15动作，使水平回转台16旋转设定角度；同时控制升降驱动马达23动作，使升降驱动转轴26转动，进而带动链轮25转动，通过链轮25与链条24的啮合作用，链轮25将沿着链条24进行滚动升降，直到滑套22升降到设定高度，进而使打孔机构5升降到设定高度；同时控制蜗轮蜗杆驱动马达29动作，使俯仰调姿驱动转轴30转动，直到使打孔机构5中的钻机32钻杆与断层之间达到设定角度；

步骤十：先控制安装板推移油缸46的活塞杆伸出，直到夹持器安装板40顶靠在断层表面；然后启动钻机32，带动钻杆旋转，再控制滑台推移油缸45动作，使钻机滑台33带动钻机32钻杆完成一次进给；当一次进给结束后，再控制滑架推移油缸44动作，使滑架35带动钻机滑台33及钻机32钻杆完成二次进给；当二次进给结束后，控制夹持器安装板40、钻机滑台33和滑架35回到初始位置，完成一个钻孔的打孔作业；

步骤十一：调整水平回转台16的转角、滑套22的升降高度以及打孔机构5的俯仰角度，重复步骤十，完成另一个钻孔的打孔作业；

步骤十二：重复步骤十和步骤十一，直到完成剩余钻孔的打孔作业。

实施例中的方案并非用以限制本实用新型的专利保护范围，凡未脱离本实用新型所为的等效实施或变更，均包含于本案的专利范围中。

Claims (6)

1.一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：包括行走机构、水平回转调姿机构、竖直升降调姿机构、俯仰翻转调姿机构及打孔机构；所述行走机构设置在刮板输送机上，所述水平回转调姿机构设置在行走机构上，所述竖直升降调姿机构设置在水平回转调姿机构上，所述俯仰翻转调姿机构设置在竖直升降调姿机构上，所述打孔机构设置在俯仰翻转调姿机构上。

2.根据权利要求1所述的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：所述行走机构包括轮式底盘、行走推移油缸及卡轨限位器，所述卡轨限位器包括限位器基架、侧向压板、侧向压板推移油缸、垂向压板及垂向压板推移油缸；所述轮式底盘位于刮板输送机的槽帮上，所述卡轨限位器位于刮板输送机的销排上，所述行走推移油缸一端铰接在轮式底盘上，行走推移油缸另一端铰接在限位器基架上；所述侧向压板推移油缸水平设置，侧向压板推移油缸的缸筒端铰接在限位器基架上，所述侧向压板竖直固连在侧向压板推移油缸的活塞杆端部，侧向压板与刮板输送机的销排侧面正对；所述垂向压板推移油缸竖直设置且活塞杆朝下，垂向压板推移油缸的缸筒端固连在限位器基架上，所述垂向压板水平固装在垂向压板推移油缸的活塞杆端部，垂向压板与刮板输送机的销排顶面正对。

3.根据权利要求2所述的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：所述水平回转调姿机构包括回转驱动缸及水平回转台，所述回转驱动缸竖直设置在轮式底盘上，回转驱动缸的定子端与轮式底盘相固连，所述水平回转台水平固装在回转驱动缸的转子端。

4.根据权利要求3所述的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：所述竖直升降调姿机构包括套筒立柱、顶撑油缸、顶撑头、立柱起放油缸、立柱起放连杆、滑套、升降驱动马达、链条、链轮及升降驱动转轴；所述套筒立柱采用平行双柱结构，套筒立柱一端铰接在水平回转台上，套筒立柱另一端为自由端；所述顶撑油缸的缸筒端同轴固定套装在套筒立柱内，顶撑油缸的活塞杆从套筒立柱的自由端筒口延伸至套筒立柱外部，所述顶撑头固装在顶撑油缸的活塞杆端部；所述立柱起放油缸的活塞杆端部铰接在轮式底盘上，立柱起放油缸的缸筒端部铰接在立柱起放连杆一端，立柱起放连杆另一端固连在套筒立柱铰接端的柱体上；所述滑套套装在套筒立柱外侧，滑套与套筒立柱外立面之间设置有若干导向滚轮，滑套可沿套筒立柱直线移动；所述链条设置在套筒立柱的外立面上，链条与套筒立柱相平行，链条一端与套筒立柱自由端相固连，链条另一端与套筒立柱铰接端相固连；所述升降驱动马达固连在一侧的滑套上，升降驱动马达的动力轴与升降驱动转轴一端通过联轴器相固连，升降驱动转轴另一端通过轴承连接在另一侧的滑套上，左右两侧的滑套上均开设有孔洞，孔洞正对升降驱动转轴，所述链轮固定套装在与孔洞正对的升降驱动转轴上，链轮通过孔洞与链条相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：所述俯仰翻转调姿机构包括蜗轮蜗杆驱动马达、俯仰调姿驱动转轴及俯仰调姿转接块；所述蜗轮蜗杆驱动马达固连在一侧的滑套上，蜗轮蜗杆驱动马达的蜗轮动力轴与俯仰调姿驱动转轴一端相固连，俯仰调姿驱动转轴另一端通过轴承连接在另一侧的滑套上，所述俯仰调姿转接块固装在俯仰调姿驱动转轴上。

6.根据权利要求5所述的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：所述打孔机构包括钻机、钻机滑台、滑台导向杆、滑架、滑架导轨、滑架支座、滑架导向槽、钻杆夹持器、夹持器安装板、安装板导向杆、导向套管、限位螺母、滑架推移油缸、滑台推移油缸及安装板推移油缸；所述滑架支座固连在俯仰调姿转接块上，所述滑架导向槽固装在滑架支座顶部，所述滑架导轨固装在滑架侧部，滑架导轨位于滑架导向槽内，滑架可沿滑架导向槽直线移动；所述滑架推移油缸的缸筒端固连在滑架支座上，滑架推移油缸的活塞杆端部铰接在滑架上，滑架推移油缸与滑架导向槽相平行；所述滑台导向杆固装在滑架顶部，所述钻机滑台安装在滑台导向杆上，钻机滑台可沿滑台导向杆直线移动；所述滑台推移油缸的缸筒端固连在滑架上，滑台推移油缸的活塞杆端部铰接在钻机滑台上，滑台推移油缸与滑台导向杆相平行；所述钻机固装在钻机滑台顶部；所述导向套管固装在滑架支座顶部，导向套管套装在安装板导向杆上，所述夹持器安装板固连在安装板导向杆一端，所述限位螺母固装在安装板导向杆另一端，安装板导向杆可沿导向套管直线移动；所述钻杆夹持器安装在夹持器安装板上；所述安装板推移油缸的缸筒端固连在滑架支座上，安装板推移油缸的活塞杆端部铰接在夹持器安装板上，安装板推移油缸与安装板导向杆相平行。

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