CN212134949U - 激光雷达和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种激光雷达和清洁机器人，其中，该激光雷达包括旋转底座、激光测距模块以及无线传输模块，激光测距模块设于旋转底座上，并可随旋转底座旋转；无线传输模块位于旋转底座和激光测距模块之间，无线传输模块包括第一传输组件和第二传输组件，第一传输组件设于旋转底座上，且与旋转底座电连接；第二传输组件设于激光测距模块的内侧，且与激光测距模块电连接；其中，第一传输组件和第二传输组件之间无线传输电源和数据。本实用新型激光雷达将无线传输模块设于旋转底座和激光测距模块之间，实现了小型化设计，减小了体积。

Description

激光雷达和清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及激光测距技术领域，尤其涉及一种激光雷达和清洁机器人。

背景技术

激光雷达具有精准度高、作业速度快和效率高等优势，广泛应用于汽车自动驾驶、机器人定位导航、空间环境测绘、安保安防等领域。激光雷达(LiDAR)是通过发射激光束来探测目标位置、速度等特征量的雷达系统，具有测量精度高、方向性好等优点，在军事领域和民用的地理测绘等领域都有广泛的应用。

现有的激光雷达包括云台底座、旋转云台、传动轮、滑环、激光测距模块以及电机。其中，旋转云台、传动轮以及滑环设置在云台底座的一侧，滑环套接旋转云台和传动轮，激光测距模块设置在旋转云台上。电机设置在云台底座的另一侧，其转轴贯穿云台底座而插入传动轮的轮孔中，电机工作时，其转轴转动，驱动传动轮转动，通过滑环带动旋转云台转动，最终实现旋转云台上的激光雷达的旋转。显然，现有的激光雷达的电机的中心轴线和旋转云台的中心轴线不在同一条轴线上，导致整个激光雷达的体积过大，占用较多的空间。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种激光雷达，旨在小型化设计，减小占用空间。

为实现上述目的，本实用新型提供一种激光雷达，包括：旋转底座；激光测距模块，设于所述旋转底座上，并可随所述旋转底座旋转；以及无线传输模块，位于所述旋转底座和所述激光测距模块之间，所述无线传输模块包括：第一传输组件，设于所述旋转底座上，且与所述旋转底座电连接；和第二传输组件，设于所述激光测距模块的内侧，且与所述激光测距模块电连接；其中，所述第一传输组件和第二传输组件之间无线传输电源和数据。

优选地，所述旋转底座包括：底板；支撑轴，固定在所述底板上；轴承，包括：内轴套，套接固定在所述支撑轴上；和外轴套，固定连接所述激光测距模块的端部；以及电机，包括：定子，围绕所述支撑轴设置，位于所述轴承远离所述底板的一侧，且电连接所述第一传输组件；和转子，围绕所述定子设置，且固定连接所述激光测距模块的端部或者所述外轴套；其中，所述第一传输组件设于所述支撑轴的顶端或者绝缘设于所述定子的顶端。

优选地，所述旋转底座包括：底板；支撑轴，固定在所述底板上；电机，包括：定子，围绕所述支撑轴设置，且电连接所述第一传输组件；和转子，围绕所述定子设置；以及轴承，包括：内轴套，套接固定在所述支撑轴上，且位于所述定子远离所述底板的一侧；和外轴套，固定连接所述激光测距模块的端部；其中，所述转子固定连接所述激光测距模块的端部或者所述外轴套，所述第一传输组件设于所述支撑轴的顶端或者所述内轴套的顶端。

此外，为实现上述目的，本实用新型还提供一种清洁机器人，包括壳体以及设于所述壳体内的激光雷达，所述激光雷达为如上所述的激光雷达，所述壳体的至少部分侧面可透光设置，所述激光雷达通过所述壳体的至少部分侧面采集周围环境数据。

优选地，所述激光雷达发射出的激光穿过所述壳体的至少部分侧面形成的扫描范围大于等于180°。

本实用新型技术方案，通过将无线传输模块设置在旋转底座和激光测距模块之间，其中，第一传输组件设于所述旋转底座上，第二传输组件设于所述激光测距模块的内侧，第一传输组件和第二传输组件之间无线传输电源和数据，由此通过优化内部结构而实现了激光雷达的小型化，减小了其占用的空间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型激光雷达第一实施例的剖视图；

图2为本实用新型激光雷达第二实施例的剖视图；

图3为本实用新型激光雷达第三实施例的剖视图；

图4为本实用新型清洁机器人一实施例的结构示意图。

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提供激光雷达的第一实施例，请参阅图1，该激光雷达1包括旋转底座2、激光测距模块3以及无线传输模块4。其中，该激光测距模块3设于旋转底座2上，并可随旋转底座2旋转。无线传输模块4位于旋转底座2和激光测距模块3之间，该无线传输模块4包括第一传输组件40和第二传输组件42。其中，第一传输组件40设于旋转底座2上，且与旋转底座2电连接；第二传输组件42设于激光测距模块3的内侧，且与激光测距模块3电连接，其为对应第一传输组件40设置；第一传输组件40和第二传输组件42之间无线传输电源和数据，即两者间隔设置或者非接触设置。

本实施例激光雷达1将无线传输模块4设置在旋转底座2和激光测距模块3之间，其中，第一传输组件40设于旋转底座2上，第二传输组件42设于激光测距模块3的内侧。工作时，旋转底座2驱动激光测距模块3旋转，同时激光测距模块3带动其上的第二传输组件42转动，由于第一传输组件40和第二传输组件42间隔设置，而不影响对激光测距模块3的供电和激光测距模块3获得的数据的输出。因此，本实施例激光雷达1通过依次设置位于同一轴线上的旋转底座2、无线传输模块4和激光测距模块3，而优化了其内部结构，实现了小型化，减小了其占用的空间。

本实施例中，旋转底座2包括底板20、支撑轴22、轴承24以及电机26。其中，支撑轴22固定在底板20上。轴承24包括内轴套240和外轴套242，内轴套240套接固定在支撑轴22上，外轴套242固定连接激光测距模块3的端部。电机26包括定子260和转子262，定子260围绕支撑轴22设置，位于轴承24远离底板20的一侧，且电连接第一传输组件40；转子262围绕定子260设置，且固定连接激光测距模块3的端部。其中，第一传输组件40设于支撑轴22的顶端。需要说明的是，在本实用新型的其他实施例中，转子262还可以仅固定连接外轴套242，由转子262驱动外轴套242转动，而外轴套242带动激光测距模块3转动；而且，该第一传输组件40还可以绝缘设于定子260的顶端，而使第一传输组件40搭载在定子260的顶端，同时两者之间绝缘设置，避免短路发生。

该支撑轴22起固定支撑作用，其上的轴承24的外轴套242可以旋转，由于外轴套242与激光测距模块3的端部固定连接，外轴套242负载激光测距模块3及其上的第二传输组件42。当电机26工作时，转子262转动，而带动激光测距模块3旋转，同时外轴套242相对于内轴套240旋转，由于支撑轴22、定子260和转子262由内而外同轴设置，可以减小电机26的体积，有利于激光雷达1进一步小型化。

本实施例中，激光测距模块3包括安装架30、激光发射器32以及激光接收器34，激光发射器32和激光接收器34间隔设于安装架30上。安装架30的一端设有套接部300，套接部300围套转子262设置、且与外轴套242固定连接。由于转子262被套接部300所围套，可以将套接部300和转子262视为电机26的外壳，由此减小了电机26的体积。

本实施例中，激光测距模块3优选为单光子激光测距模块，其中，激光接收器34为单光子激光接收器，其采用的测距原理为TOF(Time of Flight)模式，而且激光发射器32和激光接收器34平行设置。然而，在本实用新型的其他实施例中，激光测距模块3还可以是其他类型的激光测距模块，其也可以采用三角测距原理，其激光发射器32和激光接收器34还可以呈夹角设置。

本实施例中，套接部300围套外轴套242而将外轴套242收容，即外轴套242嵌套在套接部300的内表面，同样有利于减小激光雷达1的体积。进一步地，套接部300的内表面设有阶梯，该阶梯卡在外轴套242远离底板20的一端的端面上，而使套接部300承载在外轴套242上。然而，在本实用新型的其他实施例中，外轴套242的外周面与套接部300的内表面可以采用紧配合的方式，也可以采用凹凸配合的方式，还可以采用连接件连接的方式，满足外轴套242既要固定连接套接部300又要负载套接部300的要求即可。

本实施例中，套接部300的端部设有光栅码盘302。旋转底座2还包括位于底板20和轴承24之间的控制板28，控制板28设有光电开关280，光电开关280对应光栅码盘302设置。

光栅码盘302与光电开光配合用于测速和检测起始位置(零点位置)。由于光栅码盘302开设在套接部300的端部，而集成在安装架30上，提高了激光测距模块3的集成度，减少了零部件，有利于小型化。

本实施例中，底板20具有安装柱200，安装柱200开设有安装槽(未标号)和第一走线部202。支撑轴22开设有第二走线部220，第二走线部220的一端对应第一传输组件40设置，支撑轴22固定在安装槽中，且第二走线部220与第一走线部202连通。

支撑轴22安装在安装柱200上，有利于提高支撑轴22的稳固性。控制板28的导线自第一走线部202进入第二走线部220，而从第二走线部220的一端引出，连接第一传输组件40，进而控制板28和第一传输组件40之间可以传输电源和数据。

本实施例中，第一走线部202为走线孔，其贯穿安装柱200的侧壁，第二走线部220同样为走线孔，其入口设置在支撑轴22的侧面，其出口设置在支撑轴22的顶端的端面的中心，第二走线部220呈“L”形，然不限于此，可以根据实际需要设置第二走线部220的路径。当支撑轴22固定在安装柱200中，其第二走线部220的入口与第一走线部202连通。需要说明的是，在其他实施例中，第一走线部202为贯穿安装柱200的底部的走线孔，第二走线部220为贯穿支撑轴22的中心轴线的第二走线孔，即第一走线部202和第二走线部220轴向连接，由此导线自激光雷达1的外部经底板20第一走线部202进入内部，而为第一传输组件40提供电源和输出激光测距模块3获得的环境数据。

本实施例中，内轴套240位于安装柱200的端面上，安装柱200的端面对内轴套240起到支撑作用，在内轴套240固定在支撑轴22的基础上，进一步提高了轴承24的稳固性和平稳性。

本实施例中，支撑轴22设有环形平台(未标号)，定子260位于该环形平台上，该环形平台起到了支撑定子260的作用，有利于简化定子260的安装。

本实施例中，第一传输组件40包括第一电路板400、第一隔磁片402、第一光接收器(未标号)以及发射线圈404，第一电路板400安装在支撑轴22的顶端，第一隔磁片402、第一光接收器设于第一电路板400上，发射线圈404设于第一隔磁片402上。第二传输组件42包括第二电路板420、第二隔磁片422、第一光发射器以及接收线圈424，第二电路板420安装在安装架30的内侧，第二隔磁片422、第一光发射器设于第二电路板420上，接收线圈424设于第二隔磁片422上。其中，发射线圈404间隔且靠近接收线圈424设置，而实现无线传输电源，通过第二传输组件42而将电源传输至激光测距模块3，为其供电。第一光发射器、第一光接收器对应设置而实现无线传输数据，实现了单通道通信，而将激光测距模块3获得的数据传输出去。

本实施例中，优选地，第一光发射器与第一光接收器始终对齐设置，即第一光接收器位于第一电路板400的中心，第一光发射器位于第二电路板420的中心。然而，在其他实施例中，第一光发射器可以通过旋转而与第一光接收器对齐，即第一光发射器和第一光接收器均不在电路板的中心，由于第一光发射器为点光源，其发出的光束呈锥形，而使第一光接收器始终在光束范围内，无论第一光发射器是否旋转，进而实现了持续通信。

需要说明的是，在本实用新型的其他实施例中，为了实现双向通信，即控制指令可以通过第一传输组件40无线传输至第二传输组件42，更新激光测距模块3的程序，第一传输组件40还包括设于第一电路板400上的第二光发射器(未图示)，第二传输组件42还包括设于第二电路板420上的第二光接收器(未图示)，其中，第二光发射器与第二光接收器对应设置，从而实现了双通道通信，即第二光发射器可以将外部数据无线传输至第二光接收器，并传输至激光测距模块3而控制激光测距模块3的工作。可以理解的是，第一电路板400上的第一光接收器、第二光发射器可以均不在第一电路板400的旋转中心，通过旋转而与第一光发射器、第二光接收器对齐。显然这种方式也在本实用新型的保护范围之内。

本实施例中，该激光雷达1还包括设置在底板20上的透光罩5，透光罩5围罩位于底板20上的所有结构，由于其可透光设置，激光测距模块3可以通过其发出激光和接收激光。

综上，本实施例激光雷达1的工作原理如下：

控制板28通过导线与无线传输模块4的第一传输组件40电连接，该导线依次经过底板20的安装柱200的第一走线部202，第二支撑轴22的第二走线部220，该第一传输组件40与电机26的定子260电连接，当控制板28为第一传输组件40供电时，第一传输组件40将电源传输至定子260，同时第一传输组件40的发射线圈404将电源无线传输至第二传输组件42的接收线圈424，并经第二传输组件42传输至激光测距模块3，而为激光测距模块3供电，此时，电机26的转子262转动，转子262安装在激光测距模块3的安装架30的套接部300中，进而带动承载在轴承24的外轴套242上的安装架30转动，同时激光测距模块3的激光发射器32发出激光，并通过旋转而不断扫描周围的环境，激光在物体表面反射，而经过进入激光测距模块3的激光接收器34，并经处理获得环境的数据；

激光测距模块3将获得的数据传输至第二传输组件42，第二传输组件42的第一光发射器通过光传输将数据传输至第一传输组件40的第一光接收器，然后第一传输组件40通过导线将数据传输至控制板28。

本实用新型还提供激光雷达的第二实施例，请参阅图2，本实施例激光雷达与上述第一实施例的激光雷达存在如下不同之处：

本实施例中，激光测距模块3的安装架30的套接部300设于外轴套242远离底板20的一端上，即套接部300安装在外轴套242的端面上，至于套接部300与外轴套242的具体连接方式，包括且不限于粘接连接、连接件连接和卡扣连接，以连接件连接为例，可以采用套管将两个端部套接或者采用连接片和螺钉。

本实施例中，外轴套242靠近底板20的一端设有光栅码盘244，光栅码盘244对应控制板28的光电开关280设置，光栅码盘244与光电开关280配合用于测速和检测起始位置(零点位置)。由于光栅码盘244与外轴套242一体设置，提高了激光测距模块3的集成度，减少了零部件，有利于小型化。显然，在本实用新型的其他实施例中，该光栅码盘244可以是安装在外轴套242靠近底板20一端的零件。

本实施例中，第二走线部220的一端对应定子260设置。进一步地，第一走线部202为设置在安装柱200的顶端上的走线槽，第二走线部220为设置支撑轴22的外表面上的走线槽，该走线槽容易加工，第二走线部220的末端对应定子260设置。因此，控制板28的导线经第一走线部202和第二走线部220而与定子260连接，定子260与第一传输组件40连接或者控制板28的导线经第一走线部202和第二走线部220分别连接定子260和第一传输组件40。需要说明的是，本实用新型的其他实施例中，第一走线部202可以是走线孔和走线槽中的任意一种，第二走线部220可以是走线孔和走线槽中的任意一种，至于第一走线部202和第二走线部220的形状可以根据实际需要设置。

除了上述区别点以外，本实施例激光雷达与上述第一实施例激光雷达基本相同，因此，本实施例激光雷达的工作原理可以参照上述内容，在此不做赘述。

本实用新型还提供激光雷达的第三实施例，请参阅图3，本实施例激光雷达与上述第一实施例的激光雷达存在如下不同之处：

本实施例中，旋转底座2包括底板20、支撑轴22、电机26以及轴承24。支撑轴22固定在底板20上。电机26包括定子260和转子262，定子260围绕支撑轴22设置，且电连接第一传输组件40；转子262围绕定子260设置，且固定连接激光测距模块3的端部。轴承24包括内轴套240和外轴套242，内轴套240套接固定在支撑轴22上，且位于定子260远离底板20的一侧；外轴套242固定连接激光测距模块3的端部。其中，第一传输组件40设于支撑轴22的顶端。然而，在本实用新型的其他实施例中，转子262还可以仅固定连接外轴套242，由转子262驱动外轴套242转动，而外轴套242带动激光测距模块3转动，该转子262与外轴套242的固定连接方式可以是套接连接、连接件连接或者粘接连接等等；而且，该第一传输组件40可以安装在内轴套240的顶端，同时两者之间绝缘设置，避免内轴套240对第一传输组件40造成不良影响。

本实施例中，激光测距模块3包括安装架30、激光发射器32以及激光接收器34，激光发射器32和激光接收器34间隔设于安装架30上。安装架30的一端设有套接部300，套接部300围套外轴套242、且与转子262连接。需要说明的是，在本实用新型的其他实施例中，套接部300安装在外轴套242的顶端，而承载在外轴套242顶端的端面上，且转子262与外轴套242固定连接，转子262驱动外轴套242旋转，外轴套242带动其上的安装架30旋转。

由于外轴套242被套接部300所围套，转子262连接套接部300，而驱动套接部300转动，同时外轴套242承载激光测距模块3及其上第二传输组件42的负载而相对于内轴套240发生旋转。

本实施例中，套接部300围套转子262，而将转子262收容，并嵌套在套接部300的内表面，至于套接的具体方式可以采用紧配合的方式，也可以采用凹凸配合的方式，还可以采用连接件连接的方式。然而，在本实用新型的其他实施例中，套接部300的端部可以转子262的顶端固定连接，具体连接方式可以是连接件连接、粘接连接或者卡扣连接等等。

本实施例中，套接部300的端部设有光栅码盘302。旋转底座2还包括位于底板20和电机26之间的控制板28，控制板28设有光电开关280，光电开关280对应光栅码盘302设置。光栅码盘302与光电开光配合用于测速和检测起始位置(零点位置)。由于光栅码盘302开设在套接部300的端部，而集成在安装架30上，提高了激光测距模块3的集成度，减少了零部件，有利于小型化。

本实施例中，支撑轴22具有台阶面(未标号)，轴承24的内轴套240位于台阶面上。该台阶面对内轴套240起到支撑作用，在内轴套240固定在支撑轴22的基础上，进一步提高了轴承24的稳固性和平稳性。

本实施例中，支撑轴22固定在安装柱200的安装槽中，而定子260位于安装柱200的端面上且与该端面固定连接，而且定子260围套支撑轴22的外表面且与该外表面固定连接。

本实施例中，支撑轴22开设有第三走线部222，第三走线部222的一端对应定子260设置，另一端对应第一传输组件40设置，导线经第三走线部222而连接定子260和第一传输组件40，而定子260与控制板28连接，进而控制板28可以通过定子260向第一传输组件40传输电源和接收第一传输组件40输出的数据。

本实施例中，第三走线部222为走线槽，其设置在支撑轴22的外表面，其入口对应定子260设置，其出口对应第一传输组件40设置，其具体形状可以根据实际需要设置。可以理解的是，在其他实施例中，第三走线部222可以为走线孔。

除了上述区别点之外，本实施例激光雷达与上述第一实施例的激光雷达基本相同，因此，本实施例激光雷达的工作原理可以参照上述内容，在此不做赘述。

本实用新型还提供清洁机器人的一实施例，请参阅图4，该清洁机器人包括壳体10以及设于壳体10内的激光雷达1，壳体10的至少部分侧面100可透光设置，激光雷达1通过壳体10的至少部分侧面100采集周围环境数据。该激光雷达1的具体结构参照上述实施例，由于本实施例清洁机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。需要说明的是，该清洁机器人包括且不限于：扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人和洗地机器人。

此外，由于本实施例清洁机器人的激光雷达1内置化，相对于现有的激光雷达1凸出外置的清洁机器人，本实施例清洁机器人整体高度较低，能够进入很多高度比较低的狭小空间，比如沙发底下、床底下等地方，同时也避免了在进入高度比较低的狭小空间后而被卡住的情况。

本实施例中，激光雷达1发射出的激光穿过壳体10的至少部分侧面100形成的扫描范围θ大于等于180°，θ优选为270°，然不限于此。在其他实施例中，θ可以为180°、200°、220°、240°或260°。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (19)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

旋转底座；

激光测距模块，设于所述旋转底座上，并可随所述旋转底座旋转；以及

无线传输模块，位于所述旋转底座和所述激光测距模块之间，所述无线传输模块包括：

第一传输组件，设于所述旋转底座上，且与所述旋转底座电连接；和

第二传输组件，设于所述激光测距模块的内侧，且与所述激光测距模块电连接；

其中，所述第一传输组件和第二传输组件之间无线传输电源和数据。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述旋转底座包括：

底板；

支撑轴，固定在所述底板上；

轴承，包括：

内轴套，套接固定在所述支撑轴上；和

外轴套，固定连接所述激光测距模块的端部；以及

电机，包括：

定子，围绕所述支撑轴设置，位于所述轴承远离所述底板的一侧，且电连接所述第一传输组件；和

转子，围绕所述定子设置，且固定连接所述激光测距模块的端部或者所述外轴套；

其中，所述第一传输组件设于所述支撑轴的顶端或者绝缘设于所述定子的顶端。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光测距模块包括安装架、激光发射器以及激光接收器，所述激光发射器和激光接收器间隔设于所述安装架上，所述安装架的一端设有套接部，所述套接部围套所述转子设置、且与所述外轴套固接。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述套接部围套所述外轴套。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，

所述套接部的端部设有光栅码盘；

所述旋转底座还包括位于所述底板和所述轴承之间的控制板，所述控制板设有光电开关，所述光电开关对应所述光栅码盘设置。

6.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述套接部的端部设于所述外轴套远离所述底板的一端上。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，

所述旋转底座还包括位于所述底板和所述轴承之间的控制板，所述控制板设有光电开关；

所述外轴套靠近所述底板的一端设有光栅码盘，所述光栅码盘对应所述光电开关设置。

8.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，

所述底板具有安装柱，所述安装柱开设有安装槽和第一走线部；

所述支撑轴开设有第二走线部，所述第二走线部的一端对应所述第一传输组件或所述定子设置，所述支撑轴固定在所述安装槽中，且所述第二走线部与所述第一走线部连通。

9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述内轴套位于所述安装柱的端面上。

10.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述旋转底座包括：

底板；

支撑轴，固定在所述底板上；

电机，包括：

定子，围绕所述支撑轴设置，且电连接所述第一传输组件；和

转子，围绕所述定子设置；以及

轴承，包括：

内轴套，套接固定在所述支撑轴上，且位于所述定子远离所述底板的一侧；和

外轴套，固定连接所述激光测距模块的端部；

其中，所述转子固定连接所述激光测距模块的端部或者所述外轴套，所述第一传输组件设于所述支撑轴的顶端或者所述内轴套的顶端。

11.根据权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，所述激光测距模块包括安装架、激光发射器以及激光接收器，所述激光发射器和激光接收器间隔设于所述安装架上，所述安装架的一端设有套接部，所述套接部围套所述外轴套、且与所述转子连接。

12.根据权利要求11所述的激光雷达，其特征在于，所述套接部围套所述转子。

13.根据权利要求12所述的激光雷达，其特征在于，

所述套接部的端部设有光栅码盘；

所述旋转底座还包括位于所述底板和所述电机之间的控制板，所述控制板设有光电开关，所述光电开关对应所述光栅码盘设置。

14.根据权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，所述支撑轴具有台阶面，所述内轴套位于所述台阶面上。

15.根据权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，所述支撑轴开设有第三走线部，所述第三走线部的一端对应所述定子设置，另一端对应所述第一传输组件设置。

16.根据权利要求1至15任意一项所述的激光雷达，其特征在于，

所述第一传输组件包括第一电路板、第一隔磁片、第一光接收器以及发射线圈，所述第一隔磁片、所述第一光接收器设于所述第一电路板上，所述发射线圈设于所述第一隔磁片上；

所述第二传输组件包括第二电路板、第二隔磁片、第一光发射器以及接收线圈，所述第二隔磁片、所述第一光发射器设于所述第二电路板上，所述接收线圈设于所述第二隔磁片上；

其中，所述发射线圈间隔且靠近所述接收线圈设置，所述第一光发射器对应所述第一光接收器设置。

17.根据权利要求16所述的激光雷达，其特征在于，

所述第一传输组件还包括设于所述第一电路板上的第二光发射器；

所述第二传输组件还包括设于所述第二电路板上的第二光接收器；

其中，所述第二光发射器与所述第二光接收器对应设置。

18.一种清洁机器人，其特征在于，包括壳体以及设于所述壳体内的激光雷达，所述激光雷达为权利要求1至17中任意一项所述的激光雷达，所述壳体的至少部分侧面可透光设置，所述激光雷达通过所述壳体的至少部分侧面采集周围环境数据。

19.根据权利要求18所述的清洁机器人，其特征在于，所述激光雷达发射出的激光穿过所述壳体的至少部分侧面形成的扫描范围大于等于180°。

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