CN212044709U - 一种滑线轨道的内置行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种滑线轨道的内置行走机构，该内置行走机构包括主骨架板和固定于所述主骨架板上的驱动机构；所述驱动机构包括：驱动轮总成，安装于滑线轨道内，用于带动所述主骨架板行走；和集电器，安装于所述滑线轨道内，并与所述驱动轮总成连接，用于从所述滑线轨道内的滑线上取电供给所述驱动轮总成。本实用新型将驱动机构内置挂载于滑线轨道内，对驱动机构加以防护，减少积尘，更加适应野外环境下的应用，使机器人在特殊环境条件下工作更加安全、可靠，能够有效的提高工作效率。

Description

一种滑线轨道的内置行走机构

技术领域

本实用新型涉及滑线设备技术领域，特别涉及一种滑线轨道的内置行走机构。

背景技术

随着工业智能化的发展和需求，轨道机器人被广泛应用，呈现出大量推广机器人作业来取代人工作业的趋势。机器人在轨道行走中主要依赖于自身携带的电池组供电方式来行走，信号传输靠无线传输方式来传递信号。在这种工况中机器人的行走、信号的传输时常会发生故障及信号的丢失，给机器人作业带来了很大的困难，无法发挥机器人应有的工作能力。

为适合各种机器人在现场中的运行，目前建立了各种形式的轨道来实现机器人的行走、巡护、监管等工作。其中，空中轨道行走机构都是利用轨道外部结构进行安装进而实现行走。在高粉尘等恶劣环境条件下，生产安全方面存在隐患，容易产生摩擦起火，且外部行走机构在运行工作中，不能保证绝对畅通，影响正常工作。外部行走机构常年外露运行工作，对整体行走机构的使用年限，和使用的可靠性、安全性，都有很大的影响。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是针对上述不足，提供一种滑线轨道的内置行走机构。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种滑线轨道的内置行走机构，该内置行走机构包括主骨架板和固定于所述主骨架板上的驱动机构；所述驱动机构包括：

驱动轮总成，安装于滑线轨道内，用于带动所述主骨架板行走；和

集电器，安装于所述滑线轨道内，并与所述驱动轮总成连接，用于从所述滑线轨道内的滑线上取电供给所述驱动轮总成。

进一步的，所述的一种滑线轨道的内置行走机构，该内置行走机构包括2组所述驱动机构。

进一步的，所述的一种滑线轨道的内置行走机构，所述驱动轮总成包括驱动轮体、联轴器、电机减速机组和传动齿轮组；所述驱动轮体滑动安装于所述滑线轨道内，所述驱动轮体通过所述传动齿轮组与所述联轴器连接，所述联轴器与所述电机减速机组连接，所述电机减速机组与所述集电器连接。

进一步的，所述的一种滑线轨道的内置行走机构，所述驱动轮总成还包括固定于所述主骨架板上的齿轮箱，所述传动齿轮组安装于所述齿轮箱内；两所述驱动轮体对称安装于所述齿轮箱两侧。

进一步的，所述的一种滑线轨道的内置行走机构，所述驱动机构还包括侧顶轮总成；所述侧顶轮总成包括固定于所述主骨架板上的支架轴，和通过轴承转动连接于所述支架轴的侧顶轮轮体；所述侧顶轮轮体的外周面抵止于所述滑线轨道内的侧端面。

进一步的，所述的一种滑线轨道的内置行走机构，所述侧顶轮轮体的中心轴线与所述支架轴的中心轴线重合。

进一步的，所述的一种滑线轨道的内置行走机构，所述驱动机构还包括上顶轮总成；所述上顶轮总成包括固定于所述主骨架板上的上顶轮支架，和对称安装于所述上顶轮支架两侧的两个上顶轮轮体；所述上顶轮轮体的外周面抵止于所述滑线轨道内的上端面。

进一步的，所述的一种滑线轨道的内置行走机构，所述上顶轮轮体的中心轴线与所述上顶轮支架的中心轴线相互垂直。

进一步的，所述的一种滑线轨道的内置行走机构，2组所述驱动机构呈中心对称设置。

进一步的，所述的一种滑线轨道的内置行走机构，所述集电器固定于所述主骨架板上。

本实用新型的优点与效果是：

1.本实用新型提供的滑线轨道的内置行走机构将驱动机构内置挂载于滑线轨道内，对驱动机构加以防护，减少积尘，更加适应野外环境下的应用，使机器人在特殊环境条件下工作更加安全、可靠，能够有效的提高工作效率。

2.本实用新型提供的滑线轨道的内置行走机构可以避免在恶劣环境下，外部行走的驱动轮体由于摩擦所产生的安全隐患及卡死的风险。该内置行走机构更安全，更畅通，行走更稳定。且该内置行走机构的整体紧凑，体积小。

3.本实用新型提供的滑线轨道的内置行走机构采用驱动机构设置，具有双集电器和双电机，避免工作过程中集电器或电机损坏，移动设备中断运行所造成的损失。

附图说明

图1示出本实用新型提供的内置行走机构的结构示意图；

图2示出本实用新型提供的内置行走机构的侧视图；

图3示出本实用新型提供的内置行走机构的驱动轮总成的结构示意图；

图4示出本实用新型提供的内置行走机构的驱动轮总成的齿轮箱内的结构示意图；

图5示出本实用新型提供的内置行走机构的集电器的结构示意图；

图6示出本实用新型提供的内置行走机构的侧顶轮总成的结构示意图；

图7示出本实用新型提供的内置行走机构的上顶轮总成的结构示意图；

图8示出本实用新型提供的内置行走机构的安装示意图；

图9示出本实用新型提供的内置行走机构的安装内部示意图。

附图标记说明：1-主骨架板、2-驱动轮总成、21-驱动轮体、22-联轴器、23-电机减速机组、24-传动齿轮组、25-齿轮箱、3-集电器、31-集电刷、32-集电器支架、4-侧顶轮总成、41-支架轴、42-轴承、43-侧顶轮轮体、5-上顶轮总成、51-上顶轮支架、52-上顶轮轮体。

具体实施方式

为使本实用新型实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行更加详细的描述。所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明：

在本实用新型的描述中，需要理解的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1、2示出本实用新型提供的内置行走机构的结构示意图。该内置行走机构用于与滑线轨道配合，可在移动的同时从滑线轨道内的滑线上取电，并传输给移动设备。该内置行走机构包括主骨架板1和驱动机构。驱动机构固定于主骨架板1上，并安装于滑线轨道6内。主骨架板1的下端连接移动设备。驱动机构包括驱动轮总成2和集电器3。驱动轮总成2安装于滑线轨道6内，用于带动主骨架板1行走，进而带动移动设备行走，或跟随移动设备的行走路线，以确保给与不间断地供电和通信。集电器3安装于滑线轨道6内，并与驱动轮总成2连接，用于从滑线轨道6内的滑线上取电供给驱动轮总成2。集电器3固定于主骨架板1上。

图3、4示出本实用新型提供的内置行走机构的驱动轮总成的结构示意图。驱动轮总成2包括驱动轮体21、联轴器22、电机减速机组23和传动齿轮组24。驱动轮体21滑动安装于滑线轨道6内，驱动轮体21通过传动齿轮组24与联轴器22连接，联轴器22与电机减速机组23连接。集电器3从滑线轨道6内的滑线上取电供给电机减速机组23，电机减速机组23通过联轴器22带动传动齿轮组24，传动齿轮组24将动力传递给驱动轮体21，驱动轮体21与滑线轨道6内部形成转动摩擦行走。具体的是，如图2所示，驱动轮体21的外周面与滑线轨道6内的下端面接触，形成转动摩擦。

进一步的，驱动轮总成2还包括固定于主骨架板1上的齿轮箱25。传动齿轮组24安装于齿轮箱25内，两个驱动轮体21对称安装于齿轮箱25的两侧。

图5示出本实用新型提供的内置行走机构的集电器的结构示意图。集电器3包括集电器支架32和集电刷31。集电器支架32固定于主骨架板1上，集电刷31安装于集电器支架32上。如图2所示，集电刷31的上端面抵止于滑线轨道6内的滑线的下端面，形成接触连接，进而实现取电。

如图1所示，驱动机构还包括侧顶轮总成4。图6示出本实用新型提供的内置行走机构的侧顶轮总成的结构示意图。侧顶轮总成4包括支架轴41和侧顶轮轮体43。支架轴41固定于主骨架板1上，侧顶轮轮体43通过轴承42转动连接于支架轴41。如图2所示，侧顶轮轮体43的外周面抵止于滑线轨道6内的侧端面，在垂直于滑线轨道的延伸方向的水平面上起到限位的作用，防止行走时左右串动。具体的是，侧顶轮轮体43的中心轴线与支架轴41的中心轴线重合。支架轴41包括与主骨架板1固定连接的侧顶轮连接部，和与侧顶轮连接部连接的侧顶轮支撑部。侧顶轮连接部为平板状，可稳固固接于主骨架板1上。侧顶轮支撑部为柱状，其一端垂直固接于侧顶轮连接部，另一端安装轴承42。侧顶轮轮体43的圆面所在平面与侧顶轮连接部(即主骨架板)平行。

如图1所示，驱动机构还包括上顶轮总成5。图7示出本实用新型提供的内置行走机构的上顶轮总成的结构示意图。上顶轮总成5包括上顶轮支架51和两个上顶轮轮体52。上顶轮支架51固定于主骨架板1上，两个上顶轮轮体52对称安装于上顶轮支架51两侧。如图2所示，上顶轮轮体52的外圆面抵止于滑线轨道6内的上端面，起到纵向限位的作用，防止行走时向上串动。具体的是，上顶轮轮体52的中心轴线与上顶轮支架51的中心轴线相互垂直。上顶轮支架51包括与主骨架板1固定连接的上顶轮连接部，两端分别转动连接上顶轮轮体52的上顶轮横轴，和固接于上顶轮连接部与上顶轮横轴之间的上顶轮支撑部。上顶轮连接部为平板状，可稳固固接于主骨架板1上。上顶轮支撑部为柱状，其一端垂直固接于上顶轮连接部，另一端垂直固接于上顶轮横轴。上顶轮轮体52的圆面所在平面与上顶轮连接部(即主骨架板)相互垂直。

进一步的，该内置行走机构包括2组驱动机构。如图1所示，2组驱动机构以其二者连线的中心点为对称中心呈中心对称设置，以确保行走的稳定性。2组驱动机构的具体布置为从中间向两侧依次为上顶轮总成5、侧顶轮总成4、驱动轮总成2和集电器3。

图8、9示出本实用新型提供的内置行走机构的安装示意图，该内置行走机构安装于滑线轨道的内部。具体的是，上顶轮总成5的两个上顶轮轮体52、侧顶轮总成4的侧顶轮轮体43、驱动轮总成2的两个驱动轮体21和集电器3的集电刷31部分安装于滑线轨道的内部，以降低恶劣环境对驱动机构的重要元器件的影响，以确保移动设备的正常运行。

虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种滑线轨道的内置行走机构，其特征在于，该内置行走机构包括主骨架板(1)和固定于所述主骨架板(1)上的驱动机构；所述驱动机构包括：

驱动轮总成(2)，安装于滑线轨道(6)内，用于带动所述主骨架板(1)行走；和

集电器(3)，安装于所述滑线轨道(6)内，并与所述驱动轮总成(2)连接，用于从所述滑线轨道(6)内的滑线上取电供给所述驱动轮总成(2)。

2.根据权利要求1所述的一种滑线轨道的内置行走机构，其特征在于，该内置行走机构包括2组所述驱动机构。

3.根据权利要求1或2所述的一种滑线轨道的内置行走机构，其特征在于，所述驱动轮总成(2)包括驱动轮体(21)、联轴器(22)、电机减速机组(23)和传动齿轮组(24)；所述驱动轮体(21)滑动安装于所述滑线轨道(6)内，所述驱动轮体(21)通过所述传动齿轮组(24)与所述联轴器(22)连接，所述联轴器(22)与所述电机减速机组(23)连接，所述电机减速机组(23)与所述集电器(3)连接。

4.根据权利要求3所述的一种滑线轨道的内置行走机构，其特征在于，所述驱动轮总成(2)还包括固定于所述主骨架板(1)上的齿轮箱(25)，所述传动齿轮组(24)安装于所述齿轮箱(25)内；两所述驱动轮体(21)对称安装于所述齿轮箱(25)两侧。

5.根据权利要求1或2所述的一种滑线轨道的内置行走机构，其特征在于，所述驱动机构还包括侧顶轮总成(4)；所述侧顶轮总成(4)包括固定于所述主骨架板(1)上的支架轴(41)，和通过轴承(42)转动连接于所述支架轴(41)的侧顶轮轮体(43)；所述侧顶轮轮体(43)的外周面抵止于所述滑线轨道(6)内的侧端面。

6.根据权利要求5所述的一种滑线轨道的内置行走机构，其特征在于，所述侧顶轮轮体(43)的中心轴线与所述支架轴(41)的中心轴线重合。

7.根据权利要求1或2所述的一种滑线轨道的内置行走机构，其特征在于，所述驱动机构还包括上顶轮总成(5)；所述上顶轮总成(5)包括固定于所述主骨架板(1)上的上顶轮支架(51)，和对称安装于所述上顶轮支架(51)两侧的两个上顶轮轮体(52)；所述上顶轮轮体(52)的外周面抵止于所述滑线轨道(6)内的上端面。

8.根据权利要求7所述的一种滑线轨道的内置行走机构，其特征在于，所述上顶轮轮体(52)的中心轴线与所述上顶轮支架(51)的中心轴线相互垂直。

9.根据权利要求2所述的一种滑线轨道的内置行走机构，其特征在于，2组所述驱动机构呈中心对称设置。

10.根据权利要求1或2所述的一种滑线轨道的内置行走机构，其特征在于，所述集电器(3)固定于所述主骨架板(1)上。

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