CN212037403U - 多自由度的吸水扒组件和具有其的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种吸水扒组件和具有其的清洁机器人。吸水扒组件用于清洁机器人。吸水扒组件包括支架、吸水扒本体、第一连接组件以及第二连接组件。其中，吸水扒组件通过支架与清洁机器人连接，吸水扒本体周向设置于支架远离清洁机器人的行进端的一侧，支架通过第一连接组件和第二连接组件与吸水扒本体弹性连接。在吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，吸水扒本体在第一连接组件和/或第二连接组件的作用下相对支架运动。在本申请的吸水扒组件中，吸水扒本体通过第一连接组件和第二连接组件与固定于清洁机器人上的支架连接，吸水扒本体清洁过程中与障碍物发生碰撞，吸水扒本体可摆动而避开障碍物，如此，保证了吸水扒组件正常完成清洁任务。

Description

多自由度的吸水扒组件和具有其的清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多自由度的吸水扒组件和具有其的清洁机器人。

背景技术

随着智能技术的发展，越来越多的领域和产品趋向无人化。例如清洁机器人，用于洗地的清洁机器人在清洁地面时，通过吸水机构将地面的污水回收以保证地面的洁净。相关技术中，吸水机构可小范围的摆动以避开障碍物，若清洁机器人在一些复杂环境中执行清洁任务时，吸水机构小范围的摆动难以完全避开障碍物，而容易造成吸水机构损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本发明的目的在于提供一种多自由度的吸水扒组件和具有其的清洁机器人。

本申请实施方式的多自由度的吸水扒组件用于清洁机器人。所述吸水扒组件包括：

支架，所述吸水扒组件通过所述支架与所述清洁机器人连接；

吸水扒本体，所述吸水扒本体周向设置于所述支架远离所述清洁机器人的行进端的一侧；

第一连接组件，所述支架通过所述第一连接组件与所述吸水扒本体弹性连接；

第二连接组件，所述支架还通过所述第二连接组件与所述吸水扒本体连接；

在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述吸水扒本体在所述第一连接组件和/或所述第二连接组件的作用下相对所述支架运动。

在本申请实施方式的吸水扒组件中，吸水扒本体通过第一连接组件和第二连接组件与固定于清洁机器人上的支架连接，在清洁机器人执行清洁任务过程中，若是吸水扒本体清洁过程中与障碍物发生碰撞或者出现地面状况不佳等状况，吸水扒本体在第一连接组件和/或第二连接组件的作用下相对支架运动，而使得吸水扒本体能够摆动而避开障碍物，避免了被障碍物损坏，保证清洁机器人能够正常完成清洁任务。

在某些实施方式中，所述吸水扒本体包括：

转动杆，所述吸水扒本体通过所述转动杆与所述第二连接组件活动连接，在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述吸水扒本体绕所述转动杆与所述第二连接组件连接处转动。

如此，通过转动杆的设置，使得吸水扒本体可绕第二连接组件转动，进而带动第二组件相对支架运动。

在某些实施方式中，所述第一连接组件包括多个间隔设置的第一弹性件，每个所述第一弹性件包括第一端和第二端，所述第一端与所述支架连接，所述第二端与所述吸水扒本体的端部连接，在所述吸水扒本体远离障碍物后，所述第一弹性件将所述吸水扒本体复位。

如此，通过第一弹性件的设置，吸水扒本体在与障碍物发生碰撞的情况下产生弹性形变，在吸水扒本体远离障碍物后将吸水扒本体复位。

在某些实施方式中，所述第二连接组件包括：

摆动件，所述吸水扒本体通过所述摆动件与所述支架活动连接，所述摆动件和所述支架围成矩形；

第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述矩形中，与所述摆动件弹性连接；

在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述转动杆带动所述摆动件相对所述支架运动，所述摆动件发生形变，在所述吸水扒本体远离障碍物后，所述摆动件在所述第二弹性件作用下复位。

如此，通过摆动件和第二弹性连接的设置，在吸水扒本体在与障碍物发生碰撞后，可以摆动更大范围以摆脱障碍物，并且在吸水扒本体远离障碍物后，可以使得摆动件复位。

在某些实施方式中，所述摆动件包括：

第一连杆，所述第一连杆包括多个且平行设置，每个所述第一连杆的端部与所述支架活动连接；

第二连杆，所述第二连杆设置于多个所述第一连杆之间，所述第二连杆与所述第一连杆远离所述支架的一端活动连接，所述摆动件通过所述第二连杆与所述转动杆活动连接。

如此，通过第一连杆和第二连杆的设置，使得在吸水扒本体发生碰撞的情况下，摆动件可以运动，而使得吸水扒本体可以相对支架在更大的范围运动以摆脱障碍物。

在某些实施方式中，所述转动杆包括第一连接部，所述第一连接部与所述第二连杆活动连接，所述第一连接部包括转动孔，所述第二连杆还包括与所述连接孔正对设置的转动销，所述转动孔套设在所述转动销上，所述转动销与所述转动孔相配合实现所述转动杆相对于所述第二连杆旋转。

如此，通过第一连接部和第二连杆的设置，转动杆和第二连杆活动连接，吸水扒本体可绕着第二连杆运动，并且在地面状况不佳时，吸水扒本体可在与地面垂直方向上摆动，提升了吸水扒本体清洁效果。

在某些实施方式中，所述第一连接部还设有位置与所述转动孔不同的限位孔，所述第二连杆还包括限位销，所述限位孔套设于所述限位销上，所述限位孔与所述限位销相配合实现所述转动杆的限位；所述限位孔为具有圆弧状的腰型孔。

如此，通过限位孔和限位销的设置，限制了吸水扒本体相对摆动件的转动范围。

在某些实施方式中，所述第二弹性件包括多个且交叉设置于所述摆动件和所述支架围成的矩形，每个所述第二弹性件包括第三端和第四端，所述第三端与所述摆动件靠近支架的一端连接，所述第四端与所述摆动件靠近吸水扒本体的一端连接。

如此，保证吸水扒本体的任意一侧与障碍物发生碰撞而

在某些实施方式中，所述吸水扒本体还包括：

所述吸水扒本体还包括：

导向轮，所述导向轮安装于所述吸水扒本体的端部且靠近地面的一侧设置。

如此，通过导向轮的设置，可调节吸水扒本体与地面之间的距离，并且对吸水扒本体起支撑作用以减小对吸水扒本体的磨损。

本申请的清洁机器人包括上述任一项所述的吸水扒组件。

如此，清洁机器人可通过吸水扒组件清洁地面的污水。

本申请实施方式的吸水扒组件和清洁机器人中，吸水扒本体通过第一连接组件和第二连接组件与固定于清洁机器人上的支架连接，在清洁机器人执行清洁任务过程中，若是吸水扒本体清洁过程中与障碍物发生碰撞或者出现地面状况不佳等状况，吸水扒本体在第一连接组件和/或第二连接组件的作用下相对支架运动，而使得吸水扒本体能够摆动而避开障碍物，避免了被障碍物损坏，保证清洁机器人能够正常完成清洁任务。

在本申请的吸水扒组件和清洁机器人中，通过本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的吸水扒组件的结构示意图；

图2是本申请实施方式的清洁机器人的结构示意图；

图3是本申请实施方式的转动杆的结构示意图；

图4本申请实施方式的吸水扒组件的部分结构示意图；

图5本申请实施方式的吸水扒本体的结构示意图；

图6是本申请实施方式的吸水扒本体的又一结构示意图；

图7是本申请实施方式的导向轮的结构示意图。

主要元件符号说明：

吸水扒组件100、支架10、主体板11、第一安装耳12、第二安装耳13、吸水扒本体20、转动杆21、第一连接部211、转动孔2111、限位孔2112、第二连接部212、集水件22、安装座221、第一挡板222、第一扣合部2221、第二挡板223、第二扣合部2231、固定部224、凸出部2241、吸水管23、导向轮24、调节架241、活动连杆2411、活动轮242、避障轮25、第一连接组件30、第一弹性件31、第一端311、第二端312、第二连接组件40、摆动件41、第一连杆411、第二连杆412、转动销4121、限位盖41211、限位销4122、第二弹性件42；

本体200、污水箱300；

清洁机器人1000。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

随着智能技术的发展，越来越多的领域和产品趋向无人化。例如清洁机器人，清洁机器人可实现无需人为干预而自主的执行清洁任务。用于洗地的清洁机器人可包括吸水结构，在清洁机器人清洁地面时，吸水结构将地面的污水清除，以保证地面洁净。在清洁机器人执行清洁任务时，吸水机构可能遇到障碍物干扰而影响清洁效果。

相关技术中，吸水结构可小范围的摆动以使得吸水结构遇到障碍物干扰，减少障碍物对吸水结构造成损坏。而清洁机器人若在一些复杂环境中执行清洁任务时，吸水结构小范围的摆动难以完全避开障碍物，而容易造成吸水结构损坏，进而影响清洁机器人的清洁效果。

请参阅图1至图2，本申请实施方式提供了一种多自由度的吸水扒组件100，用于清洁机器人1000。吸水扒组件100包括支架10、吸水扒本体20、第一连接组件20以及第二连接组件40。其中，吸水扒组件100通过支架10与清洁机器人1000连接，吸水扒本体20周向设置于支架10远离清洁机器人1000的行进端的一侧，支架10通过第一连接组件30与吸水扒本体20弹性连接，支架10还通过第二连接组件40与吸水扒本体20 连接。

在吸水扒本体20与障碍物发生碰撞的情况下，吸水扒本体20在第一连接组件30和/或第二连接组件40的作用下相对支架10运动。

具体地，清洁机器人1000的行进端是指清洁机器人1000在执行清洁任务时面向行进方向的一侧。清洁机器人1000包括有本体200和污水箱300。其中，吸水扒组件100 安装在本体200靠近地面的一侧并且远离清洁机器人1000的行进端设置，清洁机器人 1000在执行清洁任务过程中，吸水扒组件100与地面接触。污水箱300安装于清洁机器人1000的本体200内。主体板11、第一安装耳12以及第二安装耳13。其中，第一安装耳12设置于主体板11靠近清洁机器人1000的行进端的一侧，第二安装耳13设置于主体板11的端部，支架10通过第一安装耳12与清洁机器人1000的本体200固定连接。支架10还通过第二安装耳13与第一连接组件30活动连接。支架10还通过主体板11 与第二连接组件40活动连接。吸水扒本体20基本呈弧状，周向设置在支架10远离行进端的一侧。吸水扒本体20包括有吸水管23，污水箱300与吸水管23相连接。

进一步地，在清洁机器人1000执行任务过程中，在吸水扒本体20贴合地面而聚集地面的污水，并由吸水管23将聚集的污水吸入至污水箱300中，若障碍物与吸水扒本体20的一侧发生碰撞，吸水扒本体20与障碍物的碰撞下，开始相对支架10运动，于吸水扒本体20的第一连接组件30开始产生弹性形变，若第一连接组件30产生的弹性形量变小于预设的弹性形变量时，吸水扒本体20脱离障碍物，则第一连接组件30将吸水扒本体20复位，使得吸水扒本体20保持碰撞前的状态。若是第一连接组件30产生的弹性形变量大于预设的弹性形变量后，吸水扒本体20在障碍物的作用力下继续运动，则使得第二连接组件40发生形变，直至吸水扒本体20避开障碍物。在吸水扒本体20 远离障碍物后，吸水扒本体20在第二连接组件40和第一连接组件30的作用下复位，使得吸水扒本体20保持碰撞前的状态。如此，通过对吸水扒组件100设置，使得清洁机器人1000能够在复杂环境下，保证吸水扒本体20遇到障碍物干扰时能够避开障碍物，保证吸水扒本体20不被损坏并且可以正常去除地面的污水。需要说明的是，障碍物是指台阶、墙体、桌椅或者行人等对吸水扒本体20产生干扰的物体。

综上，在本申请的清洁机器人1000及吸水扒组件100中，吸水扒本体20通过第一连接组件30和第二连接组件40与固定于清洁机器人1000上的支架10连接，在清洁机器人1000执行清洁任务过程中，若是吸水扒本体20清洁过程中与障碍物发生碰撞或者出现地面状况不佳等状况，吸水扒本体20在第一连接组件30和/或第二连接组件40的作用下相对支架10运动，而使得吸水扒本体20能够摆动而避开障碍物，避免了吸水扒本体20被障碍物损坏，使得清洁机器人1000能够正常完成清洁任务。

请参阅图3，在某些实施方式中，吸水扒本体20包括转动杆21，吸水扒本体20通过转动杆21与第二连接组件40活动连接，在吸水扒本体20与障碍物发生碰撞的情况下，吸水扒本体20绕转动杆21与第二连接组件40连接处转动。

具体的，吸水扒本体20还包括集水件22，集水件22用于聚集地面的污水，吸水管23部分嵌入集水件22内。转动杆21基本呈V字型，转动杆21包括有第一连接部211 和第二连接部212，第一连接部211设置于靠近行进端的一侧，第二连接部212端设置于远离行进端的一侧。转动杆21通过第一连接部211与第二连接组件40活动连接。转动杆21通过第二连接部212与集水件22固定连接，在吸水扒本体20与障碍物发生碰撞时，吸水扒本体20带动转动杆21绕第一连接部211与第二连接组件40的连接处转动。

进一步地，转动杆21既可以是由第一连接部211和第二连接部212拼接而成，也可以为一体加工而制成。转动杆21的材料不设限制，例如可以采用铁、铜以及钢等金属或者塑料等材料。第二连接部212与集水件22的连接可以采用螺接、焊接、铆接或者铰接等连接方式。具体的连接方式不设限制，在本申请中可以采用螺接方式连接，集水件22和第二连接部212包括有对应的螺纹孔，通过螺丝拧入螺纹孔内而将集水件22 和第二连接部212连接。

如此，通过转动杆21的设置，使得吸水扒本体20可绕第二连接组件40转动，进而可带动第二组件相对支架10运动以使得吸水扒本体20避开障碍物。

请参阅图4，在某些实施方式中，第一连接组件30包括多个间隔设置的第一弹性件31，每个第一弹性件31包括第一端311和第二端312，第一端311与支架10连接，第二端312与吸水扒本体20的端部连接，在吸水扒本体20远离障碍物后，第一弹性件31 将吸水扒本体20复位。

多个第一弹性件31对称设置在第二连接组件40的两侧，第一弹性件31的第一端311与支架10的第二安装耳13固定连接，第二端312与集水件22的端部固定连接。清洁机器人1000执行清洁任务过程中，若障碍物与吸水扒本体20的发生碰撞，吸水扒本体20与障碍物发生碰撞的一端会向支架10远离，远离与障碍物发生碰撞的一端会向支架10靠近，或者，吸水扒本体20与障碍物发生碰撞的一端会向支架10靠近，远离与障碍物发生碰撞的一端会向支架10远离。由于吸水扒本体20通过第一弹性件31与支架10连接。进而造成两侧的第一弹性件31产生弹性形变，其中一侧的第一弹性件31 呈压缩状态，另一侧的第一弹性件31呈拉伸状态。在吸水扒本体20运动而摆脱障碍物后，第一弹性件31将恢复原有状态，吸水扒本体20在第一弹性件31的作用下复位。在本申请中，第一弹性件31可以为弹簧。

如此，通过第一弹性件31的设置，吸水扒本体20在与障碍物发生碰撞的情况下产生弹性形变，在吸水扒本体20远离障碍物后将吸水扒本体20复位。

在某些实施方式中，第二连接组件40包括摆动件41和第二弹性件42。其中，吸水扒本体20通过摆动件41与支架10活动连接，摆动件41和支架10围成矩形。第二弹性件42设置于矩形中，与摆动件41弹性连接。在吸水扒本体20与障碍物发生碰撞的情况下，转动杆21带动摆动件41相对支架10运动，摆动件41发生形变，在吸水扒本体20远离障碍物后，摆动件41在第二弹性件42作用下复位。

具体地，摆动件41靠近支架10的一端与支架10的主体板11活动连接，靠近吸水扒本体20的一端与转动杆21的第一连接部211活动连接。在吸水扒本体20与障碍物发生碰撞的情况下，若转动杆21带动摆动件41相对支架10运动，摆动件41发生形变，第二弹性件42在摆动件41的作用下被拉伸或者被压缩以产生弹性形变，在吸水扒本体 20脱离障碍物后或吸水扒本体20对摆动件41产生的作用力消失，第二弹性件42将恢复原有状态，摆动件41在第二弹性件42作用下复位。需要说明地是，第二弹性件42 与第一弹性件31产生相同弹性形变量的情况下，第二弹性件42的弹力大于第一弹性件 31。第二弹性件42可以为弹簧。如此，通过摆动件41和第二弹性件42的设置，在吸水扒本体20在与障碍物发生碰撞后，可以摆动更大范围以摆脱障碍物，并且在吸水扒本体20远离障碍物后，可以使得摆动件41复位。

某些实施方式中，摆动件41包括第一连杆411和第二连杆412。其中，第一连杆 411包括多个且平行设置，每个第一连杆411的端部与支架10活动连接。第二连杆412 设置于多个第一连杆411之间，且与第一连杆411远离支架10的一端活动连接，摆动件41通过第二连杆412与转动杆21活动连接。

摆动件41通过第一连杆411与支架10活动连接，第一连杆411包括有两端，一端与支架10的主体板11活动连接，另一端与第二连杆412活动连接。第二连杆412还与转动杆21的第一连接部211连接。吸水扒本体20与障碍物发生碰撞的情况下，第二连杆412绕支架10转动，第二连杆412向支架10靠近使得第二弹性件42产生弹性形变，在吸水扒本体20脱离障碍物后，在第二弹性件42的作用下，第一连杆411和第二连杆 412复位。如此，通过第一连杆411和第二连杆412的设置，使得在吸水扒本体20发生碰撞的情况下，摆动件41可以运动，而使得吸水扒本体20可以相对支架10在更大的范围运动以摆脱障碍物。

请进一步参阅图3和图4，在某些实施方式中，转动杆21包括第一连接部211，转动杆21的第一连接部211与第二连杆412活动连接，第一连接部211包括转动孔2111，第二连杆412还包括与转动孔2111正对设置的转动销4121，转动孔2111套设在转动销 4121上，转动销4121与转动孔2111相配合实现转动杆21相对于第二连杆412旋转。

具体地，转动孔2111为圆形槽，转动销4121呈圆柱体，转动孔2111的直径大于转动销4121的直径，转动孔2111与转动销4121正对设置，转动销4121包括有限位盖 41211，限位盖41211设置于转动销4121远离地面的一侧，限位盖41211的直径大于转动孔2111的直径。转动杆21通过转动孔2111可套设于转动销4121上，限位盖41211 将限制转动销4121从转动孔2111抽出。若在清洁机器人1000在执行任务的过程中，若障碍物与吸水扒本体20相撞，吸水扒本体20带动转动杆21绕着第二连杆412的转动销4121转动，以摆脱障碍物。另外，在本申请中，在转动孔2111内还包括有法兰铜套，以在转动杆21绕着转动销4121转动时减小对转动销4121的磨损。

进一步地，限位盖41211与转动杆21之间存在间隙，清洁机器人在执行清洁任务时，地面状况不佳，吸水扒本体20带动转动杆21相对第二连杆412在与地面垂直的方向摆动。可以理解，清洁机器人1000在执行清洁任务的过程中，吸水扒本体20要与地面贴合才能避免地面的污水流出吸水扒本体20外，若是地面状况不佳，而要保证吸水扒本体20能够始终贴合地面，吸水扒本体20会相对第二连接组件40在与地面垂直方向摆动。因此，通过转动销4121和转动孔2111的设置，使得吸水扒本体20能既能绕着转动销4121在水平方向转动，还能够相对第二连接组件40在与地面垂直方向摆动。

在某些实施方式中，第一连接部211还设有位置与转动孔2111不同的限位孔2112，第二连杆412还包括限位销4122，限位孔2112套设于限位销4122上，限位孔2112与限位销4122相配合实现转动杆21的限位。

具体地，限位孔2112设置于第一连接部211靠近吸水扒本体20的一侧。限位孔2112基本为呈圆弧状的腰型孔，转动销4121与限位销4122的连线与多个第一弹性件31的对称轴重合。在吸水扒本体20与障碍物发生碰撞的情况下，转动杆21绕着第二连杆412 的转动销4121转动，使得转动孔2111限位销4122在水平方向转动，当限位销4122碰到转动孔2111内壁后，转动杆21与第二连杆412相对静止，第二连杆412在转动杆21 的作用下向支架10靠近，带动第一连杆411绕支架10转动。在吸水扒本体20脱离障碍物后，第一连杆411和第二连杆412在第二弹性件42的作用下复位。转动杆21在第一弹性件31的作用下相对第二连杆412转动而复位。在本申请中，限位销4122在转动孔2111内在水平方向可转动的角度为15度，也即是说，转动杆21相对第二连杆412 在水平方向转动的角度为15度。

在某些实施方式中，第二弹性件42包括多个且交叉设置于摆动件41和支架10围成的矩形中，每个第二弹性件42包括第三端(图中未示出)和第四端(图中未示出)，第三端与摆动件41靠近支架10的一端连接，第四端与摆动件41靠近吸水扒本体20的一端连接。

可以理解，吸水扒组件100设置于清洁机器人1000远离行进端的一侧，在清洁机器人1000执行清洁任务时，障碍物基本与吸水扒本体20的端部发生碰撞，在障碍物与吸水扒本体20任意一端发生碰撞的情况下，摆动件41带动吸水扒本体20绕支架10转动，因此，交叉设置的多个第二弹性件42可以使得摆动件41复位，进而保证吸水扒本体20复位。

请参阅图5至7，在某些实施方式中，吸水扒本体20还包括导向轮24，导向轮24 安装吸水扒本体20的端部且靠近地面的一侧设置。

具体地，导向轮24用于支撑吸水扒本体20。导向轮24包括多个，设置于集水件 22靠近清洁机器人1000的行进端的一侧，集水件22端部包括对称设置的安装座221，安装座221自集水件22朝向清洁机器人的行进端伸出。每个导向轮24包括活动轮242 和调节架241，调节架241套设在活动轮242上，活动轮242可相对调节架241滚动。调节架241还包括与沿地面垂直方向的活动连杆2411。调节架241通过活动连杆2411 与安装座221活动连接，导向轮24可绕着活动连杆2411在水平方向转动，活动连杆2411 还可调节导向轮24与地面之间的距离，进而调节吸水扒本体20与地面之间的距离，以始终保持吸水扒本体20与地面贴合。可以理解，吸水扒本体20与地面接触的过程中会磨损，需要通过活动连杆2411调节导向轮24与地面之间的距离，使得清洁机器人1000 每次执行清洁任务时，吸水扒本体20能够保持与地面贴合。如此，通过导向轮24的设置，清洁机器人1000在清洁过程中，导向轮24可支撑吸水扒本体20，并且可调节吸水扒本体20与地面之间的距离。

需要说明的是，吸水扒本体20还包括有避障轮25。避障轮25包括多个，对称地设置于集水件22的端部且安装于安装座221上。避障轮25用于保护集水件22，以避免集水件22直接与障碍物相撞。避障轮25可绕坐安装座221在水平方向旋转，以与障碍物接触时减少与障碍物产生摩擦，以避免障碍物持续影响吸水扒本体20。

进一步地，集水件22还包括有第一挡板222、第二挡板223以及固定部224。第一挡板222设置在固定部224远离行进端的一侧，第二挡板22 3设置在固定部224靠近行进端的一侧。第一挡板222与地面接触设置。第一挡板222包括有第一扣合部2221，第二挡板223包括有第二扣合部2231，固定部224包括有分别与第一扣合部2221和第二扣合部2231连接的凸出部2241，第一挡板222通过第一扣合部2221扣合在凸出部2241 上而固定于固定部224上，第二挡板223通过第二扣合部2231扣合在凸出部2241上以固定在固定部224上。分别扳动第一扣合部2221和第二扣合部2231而断开与凸出部 2241连接，可将第一挡板222和第二挡板223从固定部224拆下。需要说明的是，由于第一挡板222与地面接触设置，在清洁机器人1000移动过程中，第一挡板222会与地面摩擦而磨损，当第一挡板222磨损到一定程度后，需要将第一挡板222更换，因此，通过第一扣合部2221和凸出部2241的设置能便于第一挡板222拆装更换。

本申请提供的清洁机器人1000包括上述任一项实施方式的吸水扒组件100。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种多自由度的吸水扒组件，用于清洁机器人，其特征在于，所述吸水扒组件包括：

支架，所述吸水扒组件通过所述支架与所述清洁机器人连接；

吸水扒本体，所述吸水扒本体周向设置于所述支架远离所述清洁机器人的行进端的一侧；

第一连接组件，所述支架通过所述第一连接组件与所述吸水扒本体弹性连接；

第二连接组件，所述支架还通过所述第二连接组件与所述吸水扒本体连接；

在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述吸水扒本体在所述第一连接组件和/或所述第二连接组件的作用下相对所述支架运动。

2.根据权利要求1所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述吸水扒本体包括：

转动杆，所述吸水扒本体通过所述转动杆与所述第二连接组件活动连接，在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述吸水扒本体绕所述转动杆与所述第二连接组件连接处转动。

3.根据权利要求2所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述第一连接组件包括多个间隔设置的第一弹性件，每个所述第一弹性件包括第一端和第二端，所述第一端与所述支架连接，所述第二端与所述吸水扒本体的端部连接，在所述吸水扒本体远离障碍物后，所述第一弹性件将所述吸水扒本体复位。

4.根据权利要求2所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述第二连接组件包括：

摆动件，所述吸水扒本体通过所述摆动件与所述支架活动连接，所述摆动件和所述支架围成矩形；

第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述矩形中，与所述摆动件弹性连接；

在所述吸水扒本体与障碍物发生碰撞的情况下，所述转动杆带动所述摆动件相对所述支架运动，所述摆动件发生形变，在所述吸水扒本体远离障碍物后，所述摆动件在所述第二弹性件作用下复位。

5.根据权利要求4所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述摆动件包括：

第一连杆，所述第一连杆包括多个且平行设置，每个所述第一连杆的端部与所述支架活动连接；

第二连杆，所述第二连杆设置于多个所述第一连杆之间，所述第二连杆与所述第一连杆远离所述支架的一端活动连接，所述摆动件通过所述第二连杆与所述转动杆活动连接。

6.根据权利要求5所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述转动杆包括第一连接部，所述第一连接部与所述第二连杆活动连接，所述第一连接部包括转动孔，所述第二连杆还包括与所述转动孔正对设置的转动销，所述转动孔套设在所述转动销上，所述转动销与所述转动孔相配合实现所述转动杆相对于所述第二连杆旋转。

7.根据权利要求6所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述第一连接部还设有位置与所述转动孔不同的限位孔，所述第二连杆还包括限位销，所述限位孔套设于所述限位销上，所述限位孔与所述限位销相配合实现所述转动杆的限位；所述限位孔为具有圆弧状的腰型孔。

8.根据权利要求4所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述第二弹性件包括多个且交叉设置于所述摆动件和所述支架围成的矩形中，每个所述第二弹性件包括第三端和第四端，所述第三端与所述摆动件靠近支架的一端连接，所述第四端与所述摆动件靠近吸水扒本体的一端连接。

9.根据权利要求8所述的多自由度的吸水扒组件，其特征在于，所述吸水扒本体还包括：

导向轮，所述导向轮安装于所述吸水扒本体的端部且靠近地面的一侧设置。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括如权利要求1-9任一项所述的多自由度的吸水扒组件。

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