CN212032223U - 一种畜禽舍巡检机器人及其巡检系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及畜禽养殖技术领域，公开了一种畜禽舍巡检机器人及其巡检系统，畜禽舍巡检机器人包括行走装置、导航装置、第一传感组件及第二传感组件；导航装置连接行走装置，用于基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径并实现对行走装置的行走控制；第一传感组件用于采集畜禽舍内动物的生理行为信息；第二传感组件用于采集畜禽舍当前的环境参数信息；本实用新型可适用于对不同畜禽舍的巡检，有力地确保了获取的巡检信息的全面性，相比于人工巡检而言，大大提高了巡检效率，方便了巡检人员远程获取相应的巡检信息，并相应地基于云服务器对畜禽舍巡检机器人的运行状态进行管理。

Description

一种畜禽舍巡检机器人及其巡检系统

技术领域

本实用新型涉及畜禽养殖技术领域，特别是涉及一种畜禽舍巡检机器人及其巡检系统。

背景技术

在畜禽养殖中，对畜禽舍的巡检工作是技术员重要的日常工作之一。巡检畜禽舍的重要性如下：通过巡检畜禽舍可及时发现畜禽群体的健康状况，以便及早发现问题并采取相应措施。巡检工作对巡检员的要求相对较高，要求巡检人员具备一定的专业知识，能够分辨出畜禽的健康和不健康情况。巡检人员巡检不同的畜禽舍还容易造成交叉感染。

当前，随着畜牧业的快速发展，畜禽舍的规模随之急遽增大，现有的巡检人员愈加难以满足大量的巡检需求，从而通过自动化的巡检装置代替人工巡检成为必然发展趋势。

然而，现有的巡检装置在巡检作业时，只能沿着固定的轨道或提前规划的路径行走，而不能基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径，以适应于不同畜禽舍的巡检，并完成相应的巡检作业。

与此同时，在对畜禽舍的巡检过程中，要求巡检装置能够搭载用于监测环境指标、家禽行为、家禽体温、家禽声音等参数的多种监测系统，以全面了解解畜禽舍当前的信息，而现有的巡检装置巡检结构简单、功能单一，只能针对性地对某一类畜禽的相关信息进行采集，获取的巡检信息不够全面，从而通用性较差，难以满足多样化的畜禽舍的巡检需求。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种畜禽舍巡检机器人，用于解决解决现有的巡检装置不能基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径，并难以全面地获取巡检信息的问题。

本实用新型实施例还提供一种基于上述畜禽舍巡检机器人的巡检系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例一方面提供了一种畜禽舍巡检机器人，包括行走装置，还包括导航装置、第一传感组件和第二传感组件；所述导航装置连接所述行走装置，用于基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径，以实现对所述行走装置的行走控制；所述第一传感组件用于采集畜禽舍内动物的生理行为信息；所述第二传感组件用于采集畜禽舍当前的环境参数信息。

其中，所述导航装置包括激光雷达，所述激光雷达用于探测所述行走装置当前的环境信息，所述激光雷达连接行走控制器，所述行走控制器连接所述行走装置，并用于根据所述激光雷达所探测的环境信息，进行地图构建并自动规划所述行走装置的行走路径。

其中，所述导航装置还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于采集所述行走装置的加速度信息与角速度信息，所述惯性测量单元通讯连接所述行走控制器，所述行走控制器用于基于所述惯性测量单元采集的信息实现对所述行走装置行走位姿的控制。

其中，还包括升降机构；所述升降机构安装在所述行走装置上，所述第一传感组件与所述第二传感组件分装在所述升降机构上，以在所述升降机构的驱动下分别达到相应的预设高度。

其中，所述升降机构包括第一升降机构和第二升降机构，所述第一升降机构连接所述第一传感组件，所述第二升降机构连接所述第二传感组件。

其中，所述第一升降机构与所述第二升降机构结构相同，均包括步进电机、丝杠、升降滑台及滑轨；所述升降滑台滑动安装在所述滑轨上，并与所述丝杠螺纹连接；所述丝杠转动安装在所述行走装置上，并与所述步进电机的输出端构成驱动连接；其中，所述第一升降机构的升降滑台上安装所述第一传感组件，所述第二升降机构的升降滑台上安装所述第二传感组件。

其中，还包括升降控制器；所述升降控制器分别连接供电管理模块与通讯接口模块，并通过步进电机驱动电路连接所述步进电机。

其中，还包括上限位器和下限位器；所述上限位器安装在所述滑轨的上端，所述下限位器安装在所述滑轨的下端，所述第一升降机构与所述第二升降机构的升降滑台位于所述上限位器与所述下限位器之间；所述上限位器与所述下限位器分别通讯连接所述升降控制器。

其中，所述第一传感组件包括热成像传感器、可见光相机、声音传感器及深度相机；所述第二传感组件包括温湿度传感器、气体传感器、风速传感器、光照度传感器及粉尘浓度测量仪。

本实用新型实施例还提供了一种巡检系统，包括云服务器、远程终端及如上所述的畜禽舍巡检机器人；所述畜禽舍巡检机器人通讯连接所述云服务器，所述云服务器通讯连接所述远程终端。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

本实用新型实施例提供的畜禽舍巡检机器人，通过设置导航装置，基于导航装置对畜禽舍内部环境的探测而进行自动规划路径，可使得行走装置沿着相应的规划路径行走，以适应于对不同畜禽舍的巡检；与此同时，还通过第一传感组件实现了对畜禽舍内动物的生理行为信息进行采集，并通过第二传感组件实现了对畜禽舍当前的环境参数信息进行采集。如此有力地确保了获取的巡检信息的全面性，以便全面了解畜禽舍当前的状态，满足了对多样化的畜禽舍的巡检需求，同时可替代巡检人员的巡检工作，大大提高了巡检效率，并大幅度减少了巡检人员的劳动强度，有效节约了畜禽养殖成本。

本实用新型实施例提供的基于上述畜禽舍巡检机器人的巡检系统，可实现将畜禽舍巡检机器人的巡检信息实时上传至云服务器，以便巡检人员在通过电脑、手机等远程终端访问云服务器，远程获取相应的巡检信息，并相应地基于云服务器对畜禽舍巡检机器人的运行状态进行管理。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所示的畜禽舍巡检机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所示的升降机构的控制结构框图；

图3为本实用新型实施例所示的巡检系统的结构框架示意图。

图中：1、行走装置；2、步进电机；3、滑轨；4、升降滑台；5、第一传感组件；6、第二传感组件；7、传感采集终端；8、上限位器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1，本实施例提供了一种畜禽舍巡检机器人，包括行走装置1，还包括导航装置、第一传感组件5和第二传感组件6；导航装置连接行走装置1，用于基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径，以实现对行走装置1的行走控制；第一传感组件5用于采集畜禽舍内动物的生理行为信息；第二传感组件6用于采集畜禽舍当前的环境参数信息。

具体的，本实施例所示的畜禽舍巡检机器人，通过设置导航装置，基于导航装置对畜禽舍内部环境的探测而进行自动规划路径，可使得行走装置1沿着相应的规划路径行走，以适应于对不同畜禽舍的巡检；与此同时，还通过第一传感组件5实现了对畜禽舍内动物的生理行为信息进行采集，并通过第二传感组件6实现了对畜禽舍当前的环境参数信息进行采集。如此，有力地确保了畜禽舍巡检机器人获取的巡检信息的全面性，以便全面了解畜禽舍当前的状态，满足了对多样化的畜禽舍的巡检需求，同时可替代巡检人员的巡检工作，提高了巡检效率，并大幅度减少了巡检人员的劳动强度，有效节约了畜禽养殖成本。

在此应指出的是，在图1中并未示意导航装置在畜禽舍巡检机器人上的安装位置，导航装置可以为本领域所公知的雷达导航装置、视觉导航装置、声呐导航装置等，在此不作具体限定，只要能够基于对畜禽舍内部环境的探测而实现自动规划路径的功能即可，但本实施例基于设备成本与导航的可实现性考虑，导航装置优选为雷达导航装置。行走装置1可以理解为本领域所公知的地面移动平台，该移动平台包括行走驱动系统和多个行走轮，从而行走驱动系统连接导航装置，并可基于导航装置的导航信息而控制各个行走轮的转动姿态，以使得行走装置1沿着相应的规划路径行走。

与此同时，第一传感组件5采集畜禽舍内动物的生理行为信息包括畜禽的热成像信息、可见光照片或视频、声音、体重等，由此，第一传感组件5可以为热成像传感器、可见光相机、声音传感器及深度相机，其中，通过热成像传感器获取畜禽的热成像图谱，以便获取畜禽的体温信息；通过可见光相机可获取畜禽的可见光照片或视频，可见光相机可设置一个或多个，多个可见光相机的光轴可互呈预设的夹角设置，比如：可见光相机设置两个，两个可见光相机的光轴以180°的夹角布置，由此，可使得各个可见光相机的镜头均朝向不同的方位，以便能够监测到畜禽舍内所有的巡检对象；与此同时，声音传感器的作用相当于本领域所公知的用于接收声波的话筒，通过采集畜禽的声音信息，可用于进一步进行异常声音分析，以判断畜禽的饲养状态；另外，通过深度相机可对畜禽的体重进行估算。

第二传感组件6采集畜禽舍当前的环境参数信息包括禽舍当前的温度、湿度、有害气体、风速、光照度及空气中的粉尘含量等环境参数信息，其相应的传感检测设备可依次为本领域所公知的温湿度传感器、气体传感器、风速传感器、光照度传感器及粉尘浓度测量仪，其中，第二传感组件6相应的各个传感检测设备分别通讯连接传感采集终端7，传感采集终端7与第二传感组件6配置为一组，传感采集终端7包括本领域所公知的数据变送单元，以对第二传感组件6相应的各个传感检测设备检测到的数据进行数据转换。另外，畜禽舍内的有害气体包括氨气、硫化氢气体、二氧化碳气体等，这些有害气体均可采用相应类型的气体传感器进行采集。

优选地，本实施例中导航装置包括激光雷达，激光雷达用于探测行走装置1当前的环境信息，激光雷达连接行走控制器，行走控制器连接行走装置1，并用于根据激光雷达所探测的环境信息，进行地图构建并自动规划行走装置1的行走路径。

具体的，由于激光雷达信号强、受外界环境干扰性小，从而导航装置优选为激光雷达。行走控制器可以为本领域所公知的PLC控制器或单片机。通过激光雷达可获取畜禽舍巡检机器人周围环境的三维点云信息，行走控制器在接收到激光雷达采集的信息后，可基于本领域所公知的SLAM(即时定位与地图构建)技术，在完全未知环境中创建地图，同时利用创建的地图自动规划行走装置1的行走路径，并控制行走装置1的行走，以此实现畜禽舍巡检机器人的自主定位和导航，由此，本实施例所示的畜禽舍巡检机器人可适应于对不同布置结构的畜禽舍的巡检。

优选地，本实施例中导航装置还包括惯性测量单元，惯性测量单元用于采集行走装置1的加速度信息与角速度信息，惯性测量单元通讯连接行走控制器，行走控制器用于基于惯性测量单元采集的信息实现对行走装置1行走位姿的控制。

具体的，惯性测量单元包括本领域所公知的加速度计和陀螺仪，惯性测量单元通过加速度计可以获取行走装置1(相应于畜禽舍巡检机器人)相对于其重力方向的夹角，从而提升行走装置1在崎岖不平区域的SLAM性能；而惯性测量单元通过陀螺仪可以获得行走装置1的角速度，以此提高SLAM局部定位的准确性。

优选地，本实施例中还包括升降机构；升降机构安装在行走装置1上，第一传感组件5与第二传感组件6分装在升降机构上，以在升降机构的驱动下分别达到相应的预设高度。

具体的，本实施例所示的畜禽舍巡检机器人在进行巡检时，可先通过行走装置1行走至畜禽舍一侧的相应位置，再通过行走装置1上安装的升降机构分别驱动控制第一传感组件5与第二传感组件6的升降位置，以便第一传感组件5对处于不同饲养高度的畜禽舍内的动物进行生理行为信息的采集，并由第二传感组件6对畜禽舍的不同高度位置进行环境参数信息的采集。

由此可知，本实施例所示的畜禽舍巡检机器人在对畜禽舍的巡检信息进行集成化地分类采集的基础上，还可适用于各种复杂的应用场景，不仅能够较好地的满足畜禽舍的不同位置处于不同高度的畜禽健康巡检需求，而且还可灵活地对不同体型高度的畜禽进行健康巡检，从而确保了巡检数据的可靠性和准确性。

在此应指出的是，第一传感组件5与第二传感组件6可分装在升降机构的一个相对侧，升降机构可设置一套，并具有两个相互独立进行升降运动的驱动端，在每个驱动端上分别安装第一传感组件5与第二传感组件6。升降机构也可设置两套，以分别驱动第一传感组件5与第二传感组件6进行升降运动。其中，应畜禽舍机器人的巡检需求，升降机构可以为通过电动推杆驱动而进行升降的相应结构，也可以为通过电机和丝杠的驱动而进行升降的相应结构。

优选地，本实施例中升降机构包括第一升降机构和第二升降机构，第一升降机构连接第一传感组件5，第二升降机构连接第二传感组件6。

具体的，为了确保升降机构升降的稳定性和升降位置控制的准确性，本实施例中第一升降机构与第二升降机构结构相同，均包括步进电机2、丝杠、升降滑台4及滑轨3；升降滑台4滑动安装在滑轨3上，并与丝杠螺纹连接；丝杠转动安装在行走装置1上，并与步进电机2的输出端构成驱动连接；其中，第一升降机构的升降滑台4上安装第一传感组件5，第二升降机构的升降滑台4上安装第二传感组件6。

如图1所示，第一升降机构与第二升降机构共用一个滑轨3，滑轨3呈竖直布置，并为空心的通道状结构，滑轨3的两个相对布置的侧面各设有用于引导升降滑台4进行竖直升降的导向结构，从而第一升降机构与第二升降机构的丝杠并排安装于滑轨3内。在滑轨3一侧面的导向结构上滑动安装其中一个升降滑台4，该升降滑台4与其中一个丝杠螺纹连接，并在该升降滑台4上安装第一传感组件5；相应的，在滑轨3另一侧面的导向结构上滑动安装另一个升降滑台4，该升降滑台4与另一个丝杠螺纹连接，并在该升降滑台4上安装第二传感组件6及其相应的传感采集终端7。

与此同时，滑轨3的高度可根据畜禽舍的实际情况进行适应性定制，在畜禽舍被监测动物体型较大或畜禽舍较高时，比如：鸡舍层数较多，猪舍、牛舍的养殖单元较大，此时可以延长滑轨3，达到全面监测的目的。其中，滑轨3内还设置有走线管，走线管为可伸缩式软管，以便为第一传感组件5与第二传感组件6的信号引出线提供专门的走线通道，并防止滑轨3内的丝杠在转动时与相应的信号引出线发生缠绕。

为了确保升降机构安装结构的稳定性，将滑轨3的底部通过固定底座安装在行走装置1上，应根据实际需求，对固定底座的端部面积进行适应性设计，其中，可相应地将步进电机2固定安装在固定底座上，丝杠装配于固定底座上固定设置的轴承座中。同时，滑轨3的底部与固定底座之间还装设有多个直三角状辅助固定板，从而可用于稳固整个滑轨3及其上面安装的传感设备，防止在行走装置1的移动过程中发生抖动。在确保畜禽舍巡检机器人整体稳定性的基础上，为了进一步减轻其整体重量，滑轨3、固定底座及辅助固定板均可采用防腐蚀的铝合金构件。

优选地，如图2所示，本实施例所示的升降机构还包括升降控制器；升降控制器分别连接供电管理模块与通讯接口模块，并通过步进电机驱动电路连接步进电机。其中，由图2可知，升降控制器同时连接两路步进电机驱动电路，以便通过相应的步进电机、升降滑台分别实现对第一传感组件与第二传感组件的升降控制。

升降控制器可以为本领域所公知的PLC控制器、单片机及其它处理模块，用于将步进电机的位置信息及对其相应的控制信息通过通讯接口模块以有线传输的方式传输至畜禽舍巡检机器人的主控制器，也可通过无线传输的方式与远程主机通讯，其中，通讯接口模块可以为本领域所公知的RS232接口模块、RS485接口模块、CAN接口模块当中的任一种。

在此应指出的是，步进电机驱动电路为本领域所公知的驱动电路，它包括相连接的脉冲发生控制单元与功率驱动单元。其中，脉冲发生控制单元作为控制指令单元，用于接收来自控制器的脉冲与方向信号，对应的脉冲发生控制单元对应生成一组相应相数的脉冲，经过功率驱动单元后送到步进电机，步进电机在对应方向上转过相应步距角；功率驱动单元作为步进电机与升降控制器之间的功率接口，用于将脉冲发生控制单元生成的脉冲进行放大处理，以便与步进电机直接耦合，并驱动步进电机的运转。其中，步进电机用于根据各个传感设备重量确定其拖动相应负载所需要的扭矩。根据负载最大力矩和最高转速这两个重要指标，来确定其选型，选型要留有一定的力矩余量和转速余量。本实施例所示的步进电机选择混合式步进电机，它的性能在此应用中高于反映式步进电机。

同时，升降控制器还连接供电管理模块，考虑到移动巡检的需求，通常要求使用移动电源对升降机构进行供电，同时还需要对各个传感设备供电，这要求供电管理模块还具备电源转化功能，从而供电管理模块还包括DC/DC转换模块。由此，移动电源可以为铅酸蓄电池或者磷酸铁锂电池，其额定电压为24V或12V，通过DC/DC转换模块可转换成各个传感设备和步进电机工作需要的电压，比如：24V、12V或者5V。同时考虑移动电源电池的节能管理，采用电源管理，当传感设备不工作时，使传感设备处于低功耗状态，而只有在传感设备需要工作时才对其进行激活。

优选地，如图1所示，本实施例中还包括上限位器8和下限位器，其中，下限位器在图1中未示意出；上限位器8安装在滑轨3的上端，下限位器安装在滑轨3的下端，第一升降机构与第二升降机构的升降滑台4位于上限位器与下限位器之间；上限位器与下限位器分别通讯连接升降控制器。

具体的，上限位器和下限位器均可为本领域所公知的行程限位器，在行程限位器上设有用于反馈行程位置信息的行程开关，从而上限位器8和下限位器中的行程开关分别通讯连接升降控制器。

对于上限位器8而言，在升降滑台4沿滑轨3向上滑动并与其发生触碰时，上限位器8中的行程开关动作，并将信号反馈至升降控制器，升降控制器控制步进电机2停止运行，此时，升降滑台4及其上面安装的传感设备(第一传感组件5或第二传感组件6)上升至最高位置并停止。相应地，在升降滑台4沿滑轨3向下滑动并触碰到下限位器时，则表明升降滑台4下滑至初始位置，此时下限位器中的行程开关动作，并将信号反馈至升降控制器，升降控制器控制相应的步进电机2停止运行。

优选地，如图3所示，本实施例还提供了一种巡检系统，包括云服务器、远程终端及如上所述的畜禽舍巡检机器人；畜禽舍巡检机器人通讯连接云服务器，云服务器通讯连接远程终端。

具体的，在畜禽舍巡检机器人上还设置有主控制器和无线通讯模块，主控制器分别通讯连接如上述实施例所示的第一传感组件和第二传感组件，以实现对畜禽舍内动物的生理行为信息与畜禽舍当前的环境参数信息的采集，其中，主控制器可通过上述所示的传感采集终端通讯连接第二传感组件。

与此同时，主控制器还通讯连接上述实施例所示的行走控制器与升降控制器，以负责对畜禽舍巡检机器人的巡检调度，例如：通过导航装置规划进行自主路径规划和行走定位，通过升降机构分别控制第一传感组件和第二传感组件的高度位置。主控制器还连接预警模块、行走避障模块和自动充电模块，其中，行走避障模块可采用本领域所公知的超声波测距仪，以对行走路径上的障碍物进行检测，从而便于畜禽舍巡检机器人在行走中进行局部路径规划并规避障碍物。

另外，畜禽舍巡检机器人在检测到其装载的电池在电量达不到巡检要求时，基于定位返回充电位置，通过充电控制电机驱动自动充电模块自动与充电桩的充电部分结合，开始充电，当完成充电时，再通过充电控制电机驱动自动充电模块缩回，从而完成充电继续工作。由此，畜禽舍巡检机器人基于自动充电模块而实现的自动充电功能，大大提高其巡检续航能力和续航稳定性，并实现完全自主进行巡检工作，避免人为干预。

进一步地，畜禽舍巡检机器人的主控制器通过无线通讯模块通讯连接云服务器，并具体以WIFI、3G、4G、5G等无线网络将巡检信息发送至云服务器，其中，每个畜禽舍巡检机器人设有单独唯一地址，方便在云服务器注册，在云服务器建立账号，注册的巡检机器人与禽舍绑定。由此，巡检人员可通过远程终端，例如：电脑或手持终端(手机)等访问云服务器，在远程查看相应的巡检信息，也可相应地基于云服务器对畜禽舍巡检机器人的运行状态进行管理。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种畜禽舍巡检机器人，包括行走装置，其特征在于，

还包括导航装置、第一传感组件和第二传感组件；

所述导航装置连接所述行走装置，用于基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径，以实现对所述行走装置的行走控制；

所述第一传感组件用于采集畜禽舍内动物的生理行为信息；所述第二传感组件用于采集畜禽舍当前的环境参数信息。

2.根据权利要求1所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

所述导航装置包括激光雷达，所述激光雷达用于探测所述行走装置当前的环境信息，所述激光雷达连接行走控制器，所述行走控制器连接所述行走装置，并用于根据所述激光雷达所探测的环境信息，进行地图构建并自动规划所述行走装置的行走路径。

3.根据权利要求2所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

所述导航装置还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于采集所述行走装置的加速度信息与角速度信息，所述惯性测量单元通讯连接所述行走控制器，所述行走控制器用于基于所述惯性测量单元采集的信息实现对所述行走装置行走位姿的控制。

4.根据权利要求1至3任一所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，还包括升降机构；所述升降机构安装在所述行走装置上，所述第一传感组件与所述第二传感组件分装在所述升降机构上，以在所述升降机构的驱动下分别达到相应的预设高度。

5.根据权利要求4所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

所述升降机构包括第一升降机构和第二升降机构，所述第一升降机构连接所述第一传感组件，所述第二升降机构连接所述第二传感组件。

6.根据权利要求5所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

所述第一升降机构与所述第二升降机构结构相同，均包括步进电机、丝杠、升降滑台及滑轨；所述升降滑台滑动安装在所述滑轨上，并与所述丝杠螺纹连接；所述丝杠转动安装在所述行走装置上，并与所述步进电机的输出端构成驱动连接；

其中，所述第一升降机构的升降滑台上安装所述第一传感组件，所述第二升降机构的升降滑台上安装所述第二传感组件。

7.根据权利要求6所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

还包括升降控制器；所述升降控制器分别连接供电管理模块与通讯接口模块，并通过步进电机驱动电路连接所述步进电机。

8.根据权利要求7所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

还包括上限位器和下限位器；

所述上限位器安装在所述滑轨的上端，所述下限位器安装在所述滑轨的下端，所述第一升降机构与所述第二升降机构的升降滑台位于所述上限位器与所述下限位器之间；

所述上限位器与所述下限位器分别通讯连接所述升降控制器。

9.根据权利要求1所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，所述第一传感组件包括热成像传感器、可见光相机、声音传感器及深度相机；所述第二传感组件包括温湿度传感器、气体传感器、风速传感器、光照度传感器及粉尘浓度测量仪。

10.一种巡检系统，其特征在于，包括云服务器、远程终端及如权利要求1至9任一所述的畜禽舍巡检机器人；所述畜禽舍巡检机器人通讯连接所述云服务器，所述云服务器通讯连接所述远程终端。

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