CN212022925U - 磁吸附船体清理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种磁吸附船体清理机器人，包括：壳体，其底部设有磁铁，以使壳体吸附于船体上；爬行结构，设于壳体的相对两侧；清理结构，设于壳体爬行方向的相对两端；控制装置，与爬行结构和清理结构分别信号连接，以驱动爬行结构动作或/和驱动清理结构动作。本实用新型通过将机器人应用于船体的清理，且采用磁吸附的爬行结构，并使清理装置清理附着的硬质物体和软质物体，在航行过程中就可以清理船体，提高了航运效率。

Description

磁吸附船体清理机器人

技术领域

本实用新型属于船体清理设备技术领域，特别涉及一种磁吸附船体清理机器人。

背景技术

用于航行的船体的船底都是附着的海洋贝类如：海蛎子，藤壶等生物。海水中有各种海生动植物，其中一部分比如牡蛎、海葵一类，喜欢附着在水下各种物体的表面上生长，船底对它们来说也是一个非常好的生存环境。这些海生物虽小，但会产生一些强酸性的腐蚀物，对船体的损害远强于海水。目前的船底清理方法主要为高压水枪冲洗和化学药剂预防。前者清理不彻底，后者污染较大。两者都需要船舶进入船坞进行清理，中断航行，耗时耗力。

实用新型内容

针对现有技术中存在的船体清理不彻底，效率低的技术问题，本实用新型提供一种磁吸附船体清理机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种磁吸附船体清理机器人，包括：

壳体，其底部设有磁铁，以使所述壳体吸附于船体上；

爬行结构，设于所述壳体的相对两侧；

清理结构，设于所述壳体爬行方向的相对两端；

控制装置，与所述爬行结构和清理结构分别信号连接，以驱动爬行结构动作或/和驱动清理结构动作。

作为优选，所述爬行结构包括：

第一电机，两个所述第一电机分别设于所述壳体的相对两侧；

主动轮，与第一电机连接；

从动轴，安装于所述壳体相对的两侧；

从动轮，安装于所述从动轴上；

爬行带，与所述从动轮和主动轮啮合连接。

作为优选，所述第一电机为双头电机，用于安装两个所述主动轮，且所述从动轴上安装有两个所述从动轮。

作为优选，所述清理结构包括：

清理壳，两个所述清理壳分别设于所述壳体前进方向的两端；

第二电机，设于所述清理壳体内；

清理转轴，与所述第二电机的输出轴连接；

清理刀具，多个所述清理刀具沿所述清理转轴的外表面环向设置。

作为优选，所述清理刀具远离所述清理转轴的一端设有三角形刀刃。

作为优选，相邻的两个所述清理刀具之间套设有毛刷套，所述毛刷套的至少一部分与所述清理刀具连接。

作为优选，所述控制装置包括：

继电器，用于控制第一电机和第二电机；

主板，用于设置多个继电器，并与电源连接；

遥控器，与所述主板电连接；

显示器，与所述遥控器电连接；

摄像头，与所述显示器电连接。

作为优选，所述壳体的材质为铝。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：本实用新型通过将机器人应用于船体的清理，且采用磁吸附的爬行结构，并使清理装置清理附着的硬质物体和软质物体，在航行过程中就可以清理船体，提高了航运效率。

附图说明

图1为本实用新型中的磁吸附船体清理机器人的俯视结构示意图；

图2为本实用新型中的磁吸附船体清理机器人的壳体的立体结构示意图；

图3为本实用新型中的磁吸附船体清理机器人的爬行结构的内部俯视结构示意图；

图4为本实用新型中的磁吸附船体清理机器人的爬行结构内部侧视结构示意图；

图5为本实用新型中的磁吸附船体清理机器人的爬行结构的清理刀具的结构示意图；

图6为本实用新型中的磁吸附船体清理机器人的爬行结构的清理刀具的毛刷套的俯视结构示意图；

图7为本实用新型中的磁吸附船体清理机器人的控制装置的逻辑结构示意图；

图8为本实用新型中的磁吸附船体清理机器人的控制装置的主板设置示意图。

图中：1-壳体；101-上壳；102-下壳；103-磁铁盒；2-爬行结构；201- 第一电机；202-主动轮；203-从动轴；204-从动轮；205-爬行带；3-清理结构；301-清理壳；302-第二电机；303-清理转轴；304-清理刀具；305-毛刷套；3051-连接部；3052-弹性部；3053-自由部；3504-刷毛；4-控制装置； 401-主板；402-继电器；403-电路接口。

具体实施方式

使本领域技术人员更好的理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作详细说明。

实施例1：

如图1和图2所示，本实用新型的实施例公开了一种磁吸附船体清理机器人包括：壳体1、爬行结构2和清理结构3，爬行结构设于壳体1的相对两侧，清理结构设于壳体1在爬行方向的相对两端。壳体1包括上壳101和下壳102，下壳102内的底部四角分别设有一个磁铁盒103，磁铁盒103内设有磁铁，以通过磁铁使壳体1吸附于船体上。上壳101与下壳102扣合，且实现密封连接。爬行结构带动壳体1和清理结构3爬行，清理结构3用于清理船体。

为了减轻壳体1的重量，壳体1的材质为铝。

本实施例中，还包括有电控装置4，电控装置4与爬行结构2和清理结构3分别连接，以控制爬行结构2的爬行动作和清理结构3的清理动作。

实施例2：

如图1所示，爬行结构2包括第一电机201、主动轮202、从动轴203、从动轮204和爬行带205，其中，两个第一电机201分别设于壳体1的相对两侧，主动轮202与第一电机201的输出轴连接，从动轴203安装于壳体1 相对的两侧，从动轮204安装于从动轴203上，爬行带205与从动轮204和主动轮202啮合连接。第一电机201安装于密封壳内，第一电机201的输出轴伸出密封壳体，且与密封壳体实现水密封连接。

第一电机201为双头电机，其中一端的输出轴与壳体1转动连接，且实现密封，用于安装两个主动轮202，且从动轴203上安装有两个从动轮204。壳体1的每侧都设置两个爬行带，爬行稳定。

实施例3：

如图1、图3至图6所示，清理结构3包括清理壳301、第二电机302、清理转轴303和清理刀具304，两个清理壳301分别设于壳体1前进方向的两端，第二电机302设于密封壳内，密封壳与清理壳301连接，第二电机302 的输出轴与密封壳实现密封连接，并伸出密封壳，以与清理转轴303连接。多个清理刀具304沿清理转轴303的外表面环向设置。清理刀具304用于清理硬质附着物。清理刀具304远离清理转轴303的一端设有三角形的刀刃 3041。

如图7和图8所示，本实施例中的电控装置采用多电压开关电源，将220V 直流电转化为需要的5V、24V直流电分流进行使用，并采用手柄和单片机控制继电器，继电器接入24V开关电源的电路中，间接控制电路的通断，以控制第一电机201和第二电机302。如图所示，主板401上设置有八个继电器402，主板401上还设有电路接口403。摄像头与主板由开关电源5V输出供电，信息传输到与控制器在一起的电脑中，为操作员提供图像。

实施例4：

如图6所示，相邻的两个清理刀具304之间套设有毛刷套305，毛刷套 305的至少一部分与清理刀具304连接，用于清理软质附着物。

具体地，毛刷套305可以包括连接部3051、弹性部3052、自由部3053 和刷毛3054，且连接部3051、弹性部3052和自由部3053都为环状结构，且依次互相连接，刷毛3054固定于自由部3053上。通过设置弹性部3052，可以使清理刀具304在清理硬质附着物时，刷毛3054能够紧贴清理后的船体，以能够使刷毛3054对微生物清理得更彻底。

综上，本实用新型具有如下的技术效果：

(1)将机器人应用于在航行过程中进行船体的清理。

(2)高效且适应性强：该机器人能够有效清理附着物，而且在航行过程中可以进行清理，无需停船或驶入港口，提高了航运效率，磁吸附范围较大，可以适应船底曲面。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种磁吸附船体清理机器人，其特征在于，包括：

壳体，其底部设有磁铁，以使所述壳体吸附于船体上；

爬行结构，设于所述壳体的相对两侧；

清理结构，设于所述壳体爬行方向的相对两端；

控制装置，与所述爬行结构和清理结构分别信号连接，以驱动爬行结构动作或/和驱动清理结构动作。

2.根据权利要求1所述的磁吸附船体清理机器人，其特征在于，所述爬行结构包括：

第一电机，两个所述第一电机分别设于所述壳体的相对两侧；

主动轮，与第一电机连接；

从动轴，安装于所述壳体相对的两侧；

从动轮，安装于所述从动轴上；

爬行带，与所述从动轮和主动轮啮合连接。

3.根据权利要求2所述的磁吸附船体清理机器人，其特征在于，所述第一电机为双头电机，用于安装两个所述主动轮，且所述从动轴上安装有两个所述从动轮。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的磁吸附船体清理机器人，其特征在于，所述清理结构包括：

清理壳，两个所述清理壳分别设于所述壳体前进方向的两端；

第二电机，设于所述清理壳体内；

清理转轴，与所述第二电机的输出轴连接；

清理刀具，多个所述清理刀具沿所述清理转轴的外表面环向设置。

5.根据权利要求4所述的磁吸附船体清理机器人，其特征在于，所述清理刀具远离所述清理转轴的一端设有三角形刀刃。

6.根据权利要求4所述的磁吸附船体清理机器人，其特征在于，相邻的两个所述清理刀具之间套设有毛刷套，所述毛刷套的至少一部分与所述清理刀具连接。

7.根据权利要求4所述的磁吸附船体清理机器人，其特征在于，所述控制装置包括：

继电器，用于控制第一电机和第二电机；

主板，用于设置多个继电器，并与电源连接；

遥控器，与所述主板电连接；

显示器，与所述遥控器电连接；

摄像头，与所述显示器电连接。

8.根据权利要求1所述的磁吸附船体清理机器人，其特征在于，所述壳体的材质为铝。

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