CN212000543U - 自推进式施工机器 - Google Patents

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H·何尔德
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Abstract

一种自推进式施工机器，特别是道路铣刨机或露天采矿机，用于加工路面，包括：安装在机架中的铣刨鼓，其中铣刨切口在铣刨鼓铣刨路面期间形成，铣刨鼓包括第一和第二端侧；至少第一测量装置靠近铣刨鼓第一端侧布置并测量机架与近第一端侧的路面的距离，至少第二测量装置靠近铣刨鼓第二端侧布置并测量机架与近第二端侧的路面的距离；用于控制铣刨深度的控制装置，在第一铣刨操作中，通过第一和第二测量装置执行的测量确定铣刨深度，通过控制装置第二铣刨操作是可检测的，其中铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的切口布置的未铣刨的铣刨切口上，只要检测到第二铣刨操作，控制装置就使用至少第三测量装置代替第一和/或第二测量装置执行的测量确定铣刨深度。

Description

自推进式施工机器
技术领域
本实用新型涉及一种自推进式施工机器。
背景技术
施工机器，特别是用于加工地面路面的道路铣刨机或露天采矿机，已知其包括安装在机架中的铣刨鼓，其中铣刨鼓包括第一端侧和第二端侧。在利用铣刨鼓铣刨地面路面期间，形成铣刨切口。在大多数情况下，所述施工机器包括至少一个第一测量装置和至少一个第二测量装置，第一测量装置紧邻铣刨鼓的第一端侧布置并测量机架相对于紧邻铣刨鼓的第一端侧的地面路面的距离，第二测量装置靠近铣刨鼓的第二端侧布置并测量机架相对于靠近铣刨鼓的第二端侧的地面路面的距离。此外，在大多数情况下，设置用于控制控制铣刨深度的控制装置，其中，在第一铣刨操作中，控制装置借助于通过第一测量装置和第二测量装置执行的测量确定铣刨深度。
在已知的施工机器的情况下，经常存在的问题是，在所有操作情况下，铣刨深度的测量不是足够精确。
实用新型内容
因此本实用新型的目的是改进铣刨深度测量的可靠性。
本实用新型有利地提供一种借助于控制装置可检测的第二铣刨操作，其中铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上，其中只要检测到第二铣刨操作，控制装置就使用由至少一个第三测量装置代替第一测量装置和/或第二测量装置执行的测量，用于确定铣刨深度。
本实用新型具有的优点是，特别是在第二铣刨操作的情况下，铣刨深度能够更精确地确定，其中铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上。这是由于这样的事实，作为第一测量装置和第二测量装置，在所述铣刨操作中，测量装置经常使用为其中一个测量装置既布置在未铣刨的铣刨切口的上方，也布置在先前铣刨的铣刨切口的上方。因此，使用所述测量装置其中之一不能将铣刨深度确定到足够精确的程度。在这种情况下，能够通过不使用不能正确确定铣刨深度的所述第一测量装置或第二测量装置，而使用第三测量装置，能够改进铣刨深度的测量。
第一测量装置或第二测量装置能够布置在，例如抵靠在靠近铣刨鼓的地面上的梁上，并测量机架到地面路面的距离。可选地，也能够在施工机器的每一侧上均设置从行进方向上看呈并排布置的多个距离传感器，例如在EP0 547378A1中描述的。
本实用新型还涵盖了这样的情况：还未铣刨的铣刨切口，铣刨鼓位于该未铣刨的铣刨切口上，该未铣刨的铣刨切口靠近先前铣刨的铣刨切口布置，可能已经在先前的操作步骤中铣刨了。能够在多个操作步骤中铣刨掉地面路面。当在两个操作步骤中铣刨掉地面路面时，首先在第一操作步骤中铣刨掉地面路面的第一层，例如，在多个铣刨切口中。此后，在第二操作步骤中，在多个铣刨切口中铣刨掉布置在地面路面的第一层下方的地面路面的另一层。
作为第一边缘保护的第一侧板也能够布置在铣刨鼓的第一端侧，并且作为第二边缘保护的第二侧板能够布置在铣刨鼓的第二端侧，其中第一侧板和第二侧板分别相对于机架是高度可调节的，并且分别抵靠在靠近铣刨鼓的地面路面上。至少一个第一测量装置能够布置在第一侧板上，并且至少一个第二测量装置能够布置在第二侧板上，分别测量第一侧板和第二侧板相对于机架的高度调节，并因此测量机架相对于地面路面的距离。第一侧板也能够是第一测量装置的部分，并且第二侧板也能够是第二测量装置的部分。第一测量装置和第二测量装置能够分别包括至少一个传感器。至少一个传感器能够是检测侧板相对于机架的调节的传感器。至少一个传感器能够是，例如钢丝绳传感器(wire-rope sensor)；然而，可选地，侧板相对于机架的调节也能够通过其他触觉或非接触式传感器(例如超声波传感器)来检测。在每种情况下，侧板是测量装置的一部分。
正如另一可选的，布置在机架上的传感器也能够直接测量到地面路面的距离。在这种情况下，各个侧板将不再是测量装置的一部分。
为了检测第二铣刨操作，其中铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上，控制装置能够评价第一测量装置和/或第二测量装置的测量值和/或指定值。第一测量装置和/或第二测量装置的测量值和/或指定值能够，例如与存储的参考值比较。测量值也能够称为实际值，并且指定值也能够称为设定值。
为了检测第二铣刨操作，其中铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上，控制装置能够计算第一测量装置和/或第二测量装置的指定值和测量值之间的差异，并将其与指定的参考值比较。
参考值能够借助于先前的测试来确定。
待铣刨的地面路面，例如道路，通常比铣刨鼓的宽度宽，因此比道路铣刨机的工作宽度宽。因此，为了完全铣刨掉表面，必须多个铣刨切口彼此紧邻铣刨。如果经由上述测量装置实现了铣刨深度的闭环控制，则当铣刨靠近先前铣刨的切口的第二切口时，其中一个测量装置位于先前铣刨的地面路面上，同时第二测量装置位于未铣刨的地面路面。为了实现理想的铣刨结果，因此在位于铣刨的地面路面的一侧将铣刨深度指定为零，并在另一侧指定对应于设定值(即设定铣刨深度)的铣刨深度。
如果测量装置放置在先前铣刨的铣刨切口上，则所述测量装置测量到几乎为零或等于零的铣刨深度。如果测量装置放置在未铣刨的地面路面上，则所述测量装置将测量到设定值或几乎设定值。特别是在定位期间，即在第二铣刨切口的起点处，可能发生的情况是，在进一步铣刨进程中扫描先前铣刨的表面的那一侧上的测量装置既布置在铣刨的地面路面的上方，也布置在未铣刨的地面路面的上方，因此既不能正确确定到铣刨的地面路面的距离，也不能正确确定到未铣刨的地面路面的距离。然后，测量值在零和设定值之间。几乎为零指该值接近于零，优选地偏离零最大为+/-1.5cm。几乎是设定值的测量值优选地偏离设定值最大为+/-1.5cm。
为了检测第二铣刨操作，其中铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上，控制装置能够验证
-对于第一测量装置，铣刨深度的指定值，即设定值，是否几乎为零或等于零；并且对于第二测量装置，铣刨深度的测量值，即实际值，是否等于或几乎为设定值，或
-对于第二测量装置，铣刨深度的指定值，即设定值，是否几乎为零或等于零；并且对于第一测量装置，铣刨深度的测量值，即实际值，是否等于或几乎等于设定值。
可选地或另外地，也能够验证，对于其铣刨深度的指定值(即设定值)几乎为零或等于零，第一测量装置或第二测量装置是否显示出铣刨深度的测量值(即实际值)在零和第一测量装置或第二测量装置中另一个的设定值之间，其中该值优选大于1.5cm。显然在本文中，在更大的铣刨深度的情况下，铣刨鼓进一步降低。因此，铣刨深度的更大值表示更深的切口。
第一测量装置能够包括至少两个传感器，并且所述第二测量装置能够同样包括至少两个传感器，从行进方向上看，两个传感器分别彼此并排布置，其中用于检测第二铣刨操作的控制装置，能够评价第一测量装置的至少两个传感器的测量值和/或指定值，和/或第二测量装置的至少两个传感器的测量值和/或指定值。
能够计算两个传感器各自的值的差异并将其与参考值比较。这样，能够检测第二铣刨操作。
各个传感器能够测量机架相对于地面路面的距离。第一侧板也能够是第一测量装置的部分，第二侧板也能够是第二测量装置的部分。每个测量装置的至少两个传感器能够是检测侧板相对于机架的调节的传感器。每个测量装置的至少两个传感器能够是，例如钢丝绳传感器。然而，可选地，侧板相对于机架的调节也能够通过其他触觉或非接触式传感器(例如超声波传感器)来检测。在每种情况下，侧板都是测量装置的部分。
正如另一可选的，每个测量装置的至少两个传感器也能够是布置在机架上的传感器，其直接测量到地面路面的距离。在这种情况下，各个侧板则不是测量装置的部分。
控制装置能够基于GPS数据来验证是否应用第二铣刨操作，其中控制装置能够至少将施工机器的当前GPS数据与存储的先前铣刨的铣刨切口的GPS数据比较。
轮廓检测传感器能够布置在机架上，从行进方向上看，该轮廓检测传感器检测铣刨鼓前面的地面表面的轮廓，其中，控制装置能够借助于轮廓检测传感器确定是否应用第二铣刨操作。
可选地或另外地，也能够在第一切口中的定位期间施加标记。然后能够在第二切口的定位期间使用所述标记(例如RFID芯片)，用于检测第二铣刨操作。
至少一个第三测量装置能够测量机架的横向倾斜度。因此，根据本实用新型，在第二铣刨操作中，铣刨深度的闭环控制一方面借助于第一和第二测量装置之一实现，另一方面借助于第三测量装置实现，其中借助于第一测量装置或第二测量装置对铣刨鼓的一端侧的铣刨深度实现闭环控制，并且借助于监测横向倾斜度对另一侧的铣刨深度实现闭环控制。在该过程中，优选地将横向倾斜度保持恒定。为此，能够在绝对条件下测量横向倾斜度，即相对于地球中心，或者优选地相对于未铣刨或铣刨的地面路面。
至少一个第三测量装置能够布置在刮刀上，从行进方向上看，刮刀在铣刨鼓的后面，该刮刀在高度上是可调节的并且抵靠在由铣刨鼓铣刨的地面表面上。刮刀因此与由铣刨鼓产生的铣刨切口接合，并且使铣刨切口的底部平整，使得没有铣刨掉的材料保持在刮刀后面的铣刨切口中。
刮刀也能够是第三测量装置的部分。第三测量装置能够包括布置在机架上的至少一个传感器，该传感器检测刮刀相对于机架的调节。
正如另一可选的，至少一个传感器也能够测量机架到地面表面本身的距离。在这种情况下，刮刀则不是测量装置的部分。
第三测量装置能够包括布置在刮刀上的至少两个传感器，传感器在正交于行进方向延伸的平面中彼此并排布置。各个传感器能够测量机架相对于地面路面的距离。该至少两个传感器能够是检测刮刀相对于机架的调节的传感器。该至少两个传感器能够是，例如钢丝绳传感器。可选地，刮刀相对于机架的调节也能够通过其他触觉或非接触式传感器(例如，超声波传感器)来检测。在这些情况下，刮刀将成为第三测量装置的部分。
正如另一可选的，该至少两个传感器也能够是布置在机架上的传感器，其直接测量到地面路面的距离。这些传感器也能够在正交于行进方向延伸的平面中彼此并排布置。
施工机器能够包括至少三个行进装置，该行进装置在高度上相对于机架是可调节的。升降柱能够用于高度调节的目的，借助于该升降柱，机架相对于行进装置是可调节的从而是高度可调节的。这样，能够在高度上调节安装在机架上的铣刨鼓。
地面接合单元的升降柱相对于地面路面的调节也能够用于第三测量装置的测量。
假设已经检测到第二铣刨操作，则施工机器的横向和/或纵向倾斜度优选地保持恒定。
只要控制装置检测到第二铣刨操作，控制装置就能够验证是第一测量装置还是第二测量装置布置得更靠近先前铣刨的铣刨切口，然后在第二铣刨操作中，使用第三测量装置和更远离先前铣刨的铣刨切口布置的测量装置的测量，用于确定铣刨深度。特别地，控制装置能够确定第一测量装置和第二测量装置中设定值调节为零或几乎为零的，然后在第二铣刨操作中使用第三测量装置，和第一测量装置和第二测量装置中的另一个测量装置。
第一测量装置和第二测量装置的指定值和测量值能够用于验证是第一测量装置还是第二测量装置布置得更靠近先前铣刨的铣刨切口。可选地，也能够设置轮廓检测传感器，该轮廓检测传感器能够布置在机架上，从行进方向上看，该轮廓检测传感器检测铣刨鼓前面的地面表面的轮廓。正如另一可选的，能够使用GPS数据，其中控制装置能够将施工机器的当前GPS数据与存储的先前铣刨的铣刨切口的GPS数据比较。
在第二铣刨操作之后，控制装置能够验证施工机器是否在第一铣刨操作中再次铣刨，并且只要确定了在第一铣刨操作中重新铣刨，控制装置就再次借助于由第一测量装置和第二测量装置执行的测量确定铣刨深度。
为了确定在第一铣刨操作中的重新铣刨，控制装置能够验证施工机器行进的时间和/或距离，并将其与指定的时间和/或行进距离比较。
指定的行进距离能够是，例如1.5m。
为了确定在第一铣刨操作中的重新铣刨，控制装置能够验证已经被取代的第一测量装置或第二测量装置的测量值，其中能够检验该测量值是否对应于设定值或接近于设定值，优选地与设定值的偏差不超过+/-1.5cm。只要测量装置完全放置在铣刨的地面路面上，测量的铣刨深度就应该等于或几乎为零。
根据本实用新型，还能够提供一种用于利用自推进式施工机器，特别是道路铣刨机或露天采矿机来加工地面路面的方法，其中用于铣刨地面路面的铣刨鼓铣刨铣刨切口，其中至少第一测量装置靠近铣刨鼓的第一端侧布置，并且至少第二测量装置靠近铣刨鼓的第二端侧布置，每个测量装置测量机架相对于分别靠近铣刨鼓的第一端侧或第二端侧的地面路面的距离，其中在第一铣刨操作中，铣刨深度借助于由第一测量装置和第二测量装置执行的测量确定。根据本实用新型，能够有利地提供的是，能够检测第二铣刨操作，其中铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上，其中，只要检测到第二铣刨操作，就使用至少第三测量装置代替第一和/或第二测量装置执行的测量，用于确定铣刨深度。
为了检测第二铣刨操作，其中铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上，能够评价第一测量装置和/或第二测量装置的测量值和/或指定值。第一测量装置和/或第二测量装置的测量值和/或指定值能够与存储的参考值比较。
为了检测第二铣刨操作，其中铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上，能够计算第一和/或第二测量装置的指定值和测量值之间的差异，并将其与指定的参考值比较。
如上所述，参考值能够借助于测试来确定。
为了检测第二铣刨操作，能够验证
-对于第一测量装置，铣刨深度的指定值，即设定值，是否几乎为零或等于零；并且对于第二测量装置，铣刨深度的测量值，即实际值，是否等于或几乎为设定值，或
-对于第二测量装置，铣刨深度的指定值，即设定值，是否几乎为零或等于零；并且对于第一测量装置，铣刨深度的测量值，即实际值，是否等于或几乎等于设定值。
可选地或另外地，也能够验证，对于铣刨深度的指定值(即设定值)几乎为零或等于零，第一测量装置或第二测量装置是否显示出铣刨深度的测量值(即实际值)在零和第一测量装置或第二测量装置中另一个的设定值之间，其中该值优选地大于1.5cm。
可选地，也能够基于GPS数据来验证施工机器是否在第二铣刨操作中铣刨，其中至少将施工机器的当前GPS数据与存储的先前铣刨的铣刨切口的GPS数据比较。
从行进方向上看，还能够检测铣刨鼓前面的地面表面的轮廓，其中能够借助于从行进方向上看的铣刨鼓前面的地面表面的轮廓，确定施工机器是否在第二铣刨操作中铣刨。
本实用新型公开一种自推进式施工机器，用于加工地面路面，包括：
-铣刨鼓，其安装在机架中，其中在通过铣刨鼓铣刨地面路面期间形成铣刨切口，其中铣刨鼓包括第一端侧和第二端侧，
-至少一个第一测量装置，其靠近铣刨鼓的第一端侧布置，并测量机架相对于靠近铣刨鼓的第一端侧的地面路面的距离，
-至少一个第二测量装置，其靠近铣刨鼓的第二端侧布置，并测量机架相对于靠近铣刨鼓的第二端侧的地面路面的距离，和
-控制装置，用于控制铣刨深度，其中，在第一铣刨操作时，控制装置借助于由第一测量装置和第二测量装置执行的测量来确定铣刨深度，
控制装置包括能够检测到第二铣刨操作的检测装置，其中，铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上，其中，自推进式施工机器还包括至少一个第三测量装置，只要检测到第二铣刨操作，控制装置就使用由至少一个第三测量装置代替第一测量装置和/或第二测量装置执行的测量，用于确定铣刨深度。
进一步，自推进式施工机器是道路铣刨机或露天采矿机。
进一步，为了铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上时检测第二铣刨操作，控制装置包括用于评价第一测量装置和/或第二测量装置的测量值和/或指定值的评价装置。
进一步，为了铣刨鼓定位在靠近先前铣刨的铣刨切口布置的还未铣刨的铣刨切口之上时检测第二铣刨操作，控制装置包括用于计算第一测量装置和/或第二测量装置的指定值和测量值之间的差异，并将其与指定的参考值比较的计算和比较装置。
进一步，第一测量装置包括至少两个传感器，并且第二测量装置包括至少两个传感器，从行进方向上看，它们分别彼此并排布置，其中为了检测第二铣刨操作，控制装置评价第一测量装置的至少两个传感器和/或第二测量装置的至少两个传感器。
进一步，控制装置基于GPS数据验证是否应用第二铣刨操作。
进一步，控制装置包括用于将施工机器的当前GPS数据与存储的先前铣刨的铣刨切口的GPS数据比较的GPS数据比较装置。
进一步，轮廓检测传感器布置在机架上，从行进方向上看，轮廓检测传感器检测铣刨鼓前面的地面表面的轮廓，其中控制装置借助于轮廓检测传感器确定是否应用第二铣刨操作。
进一步，在铣刨鼓的第一端侧上布置有作为第一边缘保护的第一侧板，并且在铣刨鼓的第二端侧上布置有作为第二边缘保护的第二侧板，其中第一侧板和第二侧板分别相对于机架是高度可调节的，并且分别抵靠在靠近铣刨鼓的地面路面上，其中至少一个第一测量装置布置在第一侧板上，并且至少一个第二测量装置布置在第二侧板上，分别测量第一侧板和第二侧板相对于机架的高度调节。
进一步，至少一个第三测量装置测量机架的横向倾斜度。
进一步，至少一个第三测量装置布置在刮刀上，该刮刀从行进方向上看布置在铣刨鼓的后面，该刮刀是高度可调节的并且抵靠在铣刨鼓后面的地面表面上。
进一步，第三测量装置包括至少两个传感器，该至少两个传感器布置在所述刮刀上，该至少两个传感器在正交于行进方向延伸的平面中并排布置。
进一步，所述控制装置还包括在控制装置检测到第二铣刨操作时就验证是第一测量装置还是第二测量装置更靠近先前铣刨的铣刨切口布置的验证装置，然后在第二铣刨操作中，通过第三测量装置和更远离先前铣刨的铣刨切口布置的测量装置确定铣刨深度。
进一步，控制装置还包括用于在第二铣刨操作之后验证施工机器是否再次在第一铣刨操作中铣刨的验证装置，并且只要确定在第一铣刨操作中重新铣刨，控制装置就再次借助于由第一测量装置和第二测量装置执行的测量，来确定铣刨深度。
进一步，为了确定在第一铣刨操作中重新铣刨，控制装置的验证装置用于验证施工机器行进的时间和/或距离，并且将其与指定的时间和/或行进距离比较。
进一步，为了确定在第一铣刨操作中重新铣刨，所述控制装置的验证装置用于验证由已经被代替的所述第一测量装置或第二测量装置执行的测量的量，验证所述量是否对应于设定铣刨深度。
附图说明
下面，参照附图更详细地解释本实用新型的一个实施例。
以下是示意性地示出了：
图1是根据本实用新型的施工机器；
图2是铣刨和未铣刨的地面路面的纯俯视示意图；
图3是根据图2的侧视示意图，和
图4是根据图2的后视示意图。
具体实施方式
图1示出了用于加工地面路面20的自推进式施工机器。施工机器1包括机架2和至少三个行进装置12、14。正如在实施例中示出的，然而施工机器也能够包括四个行进装置12、14。所述行进装置12、14能够是轮子或履带式地面接合单元。
至少两个行进装置12、14能够是高度可调节的。在示出的实施例中，所有的四个行进装置12、14是高度可调节的。升降柱16、18用于高度调节的目的，借助于该升降柱16、18，机架2相对于行进装置12、14是可调节的，因此是高度可调节的。这样，安装在机架2上的铣刨鼓10在高度上能够调节。
此外，施工机器1包括控制装置40，其在以下更详细地描述。
图2示出了地面路面20以及示意性示出的具有侧板4、6和刮刀8的铣刨鼓10的俯视图。地面路面20能够是先前铣刨的地面路面22和还未铣刨的地面路面24。正如早前关于图1描述的，铣刨鼓10安装在机架2中。在利用铣刨鼓10铣刨地面路面20期间，形成铣刨切口42。这能够从图2中推断。铣刨切口42显示了宽度B，其对应于铣刨鼓10的宽度B。铣刨切口42是通过利用铣刨鼓铣刨形成的切口。
铣刨鼓10包括第一端侧11和第二端侧13。
设置至少第一测量装置30，其靠近铣刨鼓10的第一端侧11布置，并测量机架2相对于靠近铣刨鼓10的第一端侧11的地面路面20的距离，其中地面路面20能够是先前铣刨的地面路面22或是还未铣刨的地面路面24。
进一步设置至少第二测量装置，其靠近铣刨鼓10的第二端侧13布置，并测量机架2相对于靠近铣刨鼓10的第二端侧13的地面路面20的距离，其中地面路面20能够是先前铣刨的地面路面22或是还未铣刨的地面路面24。
示出的测量装置30、32测量侧板4、6相对于机架2的高度调节。侧板4、6优选地抵靠在地面路面上20。因为铣刨鼓10安装在机架2中，所以侧板4、6相对于机架2的调节，能够用于确定机架2和地面路面20之间的距离。测量装置30、32能够是附接到侧板4、6的传感器。例如，钢丝绳传感器能够附接到各个侧板4、6，其测量各个侧板4、6的调节。可选地，也能够设置其他的传感器测量各个侧板4、6的调节。
在当前情况下，侧板4、6优选地是第一测量装置30或第二测量装置32的部分。第一测量装置和/或第二测量装置也能够不布置在侧板4、6上。例如，任何其他种类的传感装置也能够用作第一测量装置和/或第二测量装置。也能够靠近铣刨鼓10的各个端侧11、13分别布置梁，借助于该梁，从机架2到地面路面20的距离是可测量的。施工机器展现了纵向方向和横向方向，纵向方向在行进方向上延伸，横向方向在垂直于行进方向上延伸。根据本实用新型，术语靠近各个端侧指在横向方向上靠近延伸穿过各个端侧的平面，其中测量装置实际上也能够至少部分地在横向方向上靠近端侧布置，但是也能够在纵向方向上布置在铣刨鼓的前面或后面。
上述控制装置40用于控制铣刨深度，其中，在第一铣刨操作时，控制装置40借助于测量确定铣刨深度，该测量通过第一测量装置30和第二测量装置32执行。
在图2中，铣刨鼓位于还未铣刨的铣刨切口中，该铣刨切口紧邻先前铣刨的铣刨切口42。
第二铣刨操作能够是借助于控制装置40可检测的，其中铣刨鼓10位于还未铣刨的铣刨切口之上，该铣刨切口紧邻先前铣刨的铣刨切口42布置，其中控制装置40，只要检测到第二铣刨操作，就使用通过第三测量装置34执行的测量，该第三测量装置34代替第一测量装置30和第二测量装置32，用于确定铣刨深度。
在示出的实施例中，铣刨鼓10包括侧板4，其设计成第一端侧11上的边缘保护。此外，铣刨鼓10包括侧板6，其同样设计成第二端侧13的边缘保护。从行进方向26上看，刮刀8布置在铣刨鼓10后面，其抵靠在通过铣刨鼓10铣刨的地面路面上。在图2中，刮刀8抵靠在还未铣刨的地面路面24上，因为铣刨鼓还未铣刨地面路面20并且铣刨鼓位于新的铣刨切口。
第一测量装置30布置在侧板4上。第二测量装置32布置在第二侧板6上。第三测量装置34布置在刮刀8上。
正如图2中示出的，侧板4部分地布置在未铣刨的地面路面24上面，并且部分地布置在铣刨的地面路面22的上面。
侧板4的侧视图在图3中示意性地示出。铣刨鼓10示出为虚线。侧板4处于倾斜位置，由于其部分布置在铣刨的地面路面22的上面和部分布置在未铣刨的地面路面24的上面的事实。因为测量装置30布置在边缘保护上并且同样处于倾斜位置，测量装置既不能够正确测量机架2到铣刨地面路面22，也不能够正确测量其到未铣刨的地面路面24的距离。当测量装置靠近铣刨鼓10的端侧布置在另外一个元件上时，也存在同样的问题。
控制装置40检测到所述的第二铣刨操作，并且使用测量装置34代替第一测量装置30。
这样，铣刨深度能够更精确地确定。顺便地，铣刨深度由附图标记50表示。
为了检测第二铣刨操作，控制装置40能够评价第一测量装置和/或第二测量装置的测量值和/或指定值。测量值和/或指定值能够与参考值比较。特别地，能够计算在各个测量装置30、32的指定值和测量值之间的差异，并将其与指定的参考值比较。
为了检测第二铣刨操作，能够是最初确定的是，例如，先前铣刨的铣刨切口42布置在哪一侧。这能够通过分别验证指定值或设定铣刨值来实现。先前铣刨的铣刨切口处于设定值为零或几乎为零的那一侧。因此，在根据图4的实施例的右手侧，设定值能够，例如为零。
在这种情况下，从行进方向26上看左手侧的设定值大于零，并且从行进方向26上看左手侧的实际值等于设定值或几乎对应于设定值。
假设借助于控制装置40对此检测，在这种情况下，则使用由至少第三测量装置34执行的测量，第三测量装置34代替第一测量装置30，用于确定铣刨深度。
可选地，第一测量装置30和/或第二测量装置32也能够包括两个分别在侧板4、6上的传感器。正如在图3中示出的，测量装置30能够，例如，在侧板4上包括两个传感器30A和30B。第二测量装置32也能够在侧板6上包括两个传感器32A和32B。在图3中，实施例示出为具有两个传感器30A和30B，但是在图2中，测量装置30包括仅一个传感器。除此之外，然而，根据图3的实施例对应于根据图2的实施例。
从行进方向上看，两个传感器30A、30B和32A、32B分别彼此并排布置。这样，各个侧板4、6的倾斜位置能够是借助于传感器30A和30B或32A和32B分别确定的。假设侧板4、6的倾斜位置显示了指定值，例如相对于机架2的指定角位置，则能够确定的是应用第二铣刨操作。同样能够确定的是，当传感器30A(32A)的测量值与传感器30B(32B)的测量值偏差的值大于参考值时，应用第二铣刨操作。在这种情况下，控制装置40也能够使用第三测量装置34，代替包括两个传感器30A和30B的测量装置30。
正如另一可选的，也能够使用先前铣刨过程的GPS数据。这样，能够确定的是，先前铣刨的铣刨切口存在的地方和是否先前铣刨的铣刨切口靠近还未铣刨的铣刨切口布置。先前铣刨的铣刨切口能够基于GPS信号储存在数据库，并连续更新。
正如另一可选的，轮廓检测传感器60也能够布置在铣刨鼓10前面的机架上，其检测在铣刨鼓前面的地面路面20的截面轮廓。这样，也能够确定的是，先前铣刨的铣刨切口42是否靠近待铣刨的铣刨切口布置。
只要检测到第二铣刨操作，就不再使用通过布置在有先前铣刨的铣刨切口42的一侧的测量装置执行的测量。然后第三测量装置34用于代替所述测量装置。例如，根据该实施例，通过测量装置30执行的测量由通过测量装置34执行的测量取代，该测量装置34布置在刮刀8上。
如果先前铣刨的铣刨切口42布置在第二测量装置32的一侧，并且不再第一测量装置30的一侧，前述的也应用于第二测量装置32。
第三测量装置34能够，例如，测量机架的横向倾斜度。测量装置34能够，例如包括两个传感器34A和34B，从行进方向26上看，两个传感器34A和34B靠近彼此布置，优选地，从行进方向26上看，在刮刀8的左手侧和右手侧。在这点上，两个传感器34A和34B同样能够分别确定机架与地面表面的距离。刮刀总是抵靠在地面路面上。这样，能够测量刮刀8相对于机架2的横向倾斜度，其使得能够确定机架2相对于地面路面的横向倾斜度。设置在从行进方向上看左手侧的测量装置32，和测量横向倾斜度的测量装置34能够用于第二铣刨操作，用于确定铣刨深度。
为了检测是否再次应用第一铣刨操作，施工机器能够，例如在第一铣刨操作自动检测以后，行进指定的距离。指定的行进距离能够是，例如1.5m。只要再次检测到第一铣刨操作，就再次使用第一测量装置30和第二测量装置32，用于测量铣刨深度。
为了确定在第二铣刨操作以后是否再次应用第一铣刨操作，也能够验证通过布置在布置有铣刨切口42的一侧的测量装置执行的测量，实际值是否等于设定值或几乎对应于设定值，特别是调节后为零的铣刨深度是否对应于测量的铣刨深度。只要应用了第一铣刨操作，也能够再次使用第一测量装置30和第二测量装置32，用于测量在重新的第一铣刨操作中的铣刨深度。然而，该重新的转换也能够分别时间延迟或时间滞后地实现。

Claims (16)

1.一种自推进式施工机器(1)，用于加工地面路面(20)，包括：
-铣刨鼓(10)，其安装在机架(2)中，其中在通过铣刨鼓(10)铣刨地面路面(20)期间形成铣刨切口(42)，其中铣刨鼓(10)包括第一端侧(11)和第二端侧(13)，
-至少一个第一测量装置(30)，其靠近铣刨鼓(10)的第一端侧(11)布置，并测量机架(2)相对于靠近铣刨鼓(10)的第一端侧(11)的地面路面(20)的距离，
-至少一个第二测量装置(32)，其靠近铣刨鼓(10)的第二端侧(13)布置，并测量机架(2)相对于靠近铣刨鼓(10)的第二端侧(13)的地面路面(20)的距离，和
-控制装置(40)，用于控制铣刨深度，其中，在第一铣刨操作时，控制装置(40)借助于由第一测量装置(30)和第二测量装置(32)执行的测量来确定铣刨深度，
其特征在于，
控制装置(40)包括能够检测到第二铣刨操作的检测装置，其中，铣刨鼓(10)定位在靠近先前铣刨的铣刨切口(42)布置的还未铣刨的铣刨切口之上；其中，
所述自推进式施工机器(1)还包括至少一个第三测量装置，只要检测到第二铣刨操作，控制装置(40)就通过由至少一个第三测量装置(34)代替第一测量装置(30)和/或第二测量装置(32)执行的测量确定铣刨深度。
2.根据权利要求1所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，所述自推进式施工机器(1)是道路铣刨机或露天采矿机。
3.根据权利要求1所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，为了在铣刨鼓(10)定位在靠近先前铣刨的铣刨切口(42)布置的还未铣刨的铣刨切口之上时检测第二铣刨操作，控制装置(40)包括用于评价第一测量装置(30)和/或第二测量装置(32)的测量值和/或指定值的评价装置。
4.根据权利要求3所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，为了在铣刨鼓(10)定位在靠近先前铣刨的铣刨切口(42)布置的还未铣刨的铣刨切口之上时检测第二铣刨操作，控制装置(40)包括用于计算第一测量装置(30)和/或第二测量装置(32)的指定值和测量值之间的差异并将其与指定的参考值比较的计算和比较装置。
5.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，第一测量装置(30)包括至少两个传感器(30A，30B)，并且第二测量装置(32)包括至少两个传感器(32A，32B)，从行进方向上看，它们分别彼此并排布置，其中为了检测第二铣刨操作，控制装置(40)评价第一测量装置(30)的至少两个传感器(30A，30B)和/或第二测量装置(32)的至少两个传感器(32A，32B)。
6.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，控制装置(40)基于GPS数据验证是否应用第二铣刨操作。
7.根据权利要求6所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，控制装置(40)包括用于将施工机器的当前GPS数据与存储的先前铣刨的铣刨切口的GPS数据比较的GPS数据比较装置。
8.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，轮廓检测传感器布置在机架上，从行进方向上看，轮廓检测传感器检测铣刨鼓(10)前面的地面表面的轮廓，其中控制装置(40)借助于轮廓检测传感器确定是否应用第二铣刨操作。
9.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，在铣刨鼓(10)的第一端侧上布置有作为第一边缘保护的第一侧板，并且在铣刨鼓(10)的第二端侧上布置有作为第二边缘保护的第二侧板，其中第一侧板和第二侧板分别相对于机架是高度可调节的，并且分别抵靠在靠近铣刨鼓的地面路面上，其中至少一个第一测量装置(30)布置在第一侧板上，并且至少一个第二测量装置布置在第二侧板上，分别测量第一侧板和第二侧板相对于机架的高度调节。
10.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，至少一个第三测量装置测量机架的横向倾斜度。
11.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，至少一个第三测量装置布置在刮刀上，该刮刀从行进方向上看布置在铣刨鼓(10)的后面，该刮刀是高度可调节的并且抵靠在铣刨鼓(10)后面的地面表面上。
12.根据权利要求11所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，第三测量装置包括至少两个传感器，该至少两个传感器布置在所述刮刀上，该至少两个传感器在正交于行进方向延伸的平面中并排布置。
13.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，所述控制装置(40)还包括在控制装置(40)检测到第二铣刨操作时验证是第一测量装置还是第二测量装置更靠近先前铣刨的铣刨切口布置的验证装置，并在第二铣刨操作中通过第三测量装置和更远离先前铣刨的铣刨切口布置的测量装置确定铣刨深度。
14.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，控制装置(40)还包括用于在第二铣刨操作之后验证自推进式施工机器(1)是否再次在第一铣刨操作中铣刨的验证装置，并且只要确定在第一铣刨操作中重新铣刨，控制装置(40)就再次借助于由第一测量装置(30)和第二测量装置(32)执行的测量来确定铣刨深度。
15.根据权利要求14所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，为了确定在第一铣刨操作中重新铣刨，控制装置(40)的验证装置用于验证自推进式施工机器(1)行进的时间和/或距离，并且将其与指定的时间和/或行进距离比较。
16.根据权利要求14所述的自推进式施工机器(1)，其特征在于，为了确定在第一铣刨操作中重新铣刨，所述控制装置(40)的验证装置用于验证由已经被代替的第一测量装置(30)或第二测量装置(32)执行的测量的量，验证所述量是否对应于设定铣刨深度。
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