CN211998639U - 一种智能传送机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能传送机器人，其特征在于，该机器人主要包括：智能传送机器人本体、驱动系统、激光传感器、智能机器人举升系统、智能机器人防撞缓冲条、智能机器人机械式碰撞传感器、智能机器人紧急制动开关和智能机器人显示屏；驱动系统安装在智能传送机器人本体底部，激光传感器安装在智能传送机器人本体前后两端，智能机器人举升系统、智能机器人紧急制动开关和智能机器人显示屏均安装在智能传送机器人本体上部。本实用新型通过智能自动运输及举升节约人力投入、免除了辅助基建的铺设，在生产整车的主机厂中的场景下，由智能传送机器人完成白车身的运送，无需与工作台进行交互，直接完成举升满足组装对高度的需求。

Description

一种智能传送机器人

技术领域

本实用新型属于载重智能引导搬运领域，尤其涉及一种智能轮式全向运动及重载举升的机器人。

背景技术

传统的重载移动平台主要是使用龙门吊，铺设桁架，叉车、人工推动，手动搬运等方式，广泛应用于生产工厂，仓储物流等场景。传统方式由人工直接或间接的进行重载货物的搬运，对提高效率已经达到了一定瓶颈，而且耗费人力，由于搬运物料重量较高，可能由于操作不当及意外造成安全事故。传统方式需要大量人力的投入，随着社会发展，人工成本不断提升，企业的制造成本不断随时增高；在生产工厂中大多采用传统的桁架铺设，桁架的铺设成本高且固定了生产路径，无法灵活的适应产线工序的调整，约束了产线调整，一旦发生改变，需要从新施工，耽误生产周期且再次耗费人力物力。

特别是在生产整车的主机厂中，白车身的搬运基本靠着传统桁架运送到各个工位进行其他零部件的组装，并且需要不断调整工作平台，凸显了传统方式的弊端，线路固定且占用空间，多工位操作交互费时费力。

实用新型内容

本实用新型公开了一种智能传送机器人，节约了人力投入、免除了辅助基建的铺设降低了使用成本，解决了传统方式需要不断调整工作平台的弊端。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种智能传送机器人，该机器人主要包括：智能传送机器人本体、驱动系统、激光传感器、智能机器人举升系统、智能机器人防撞缓冲条、智能机器人机械式碰撞传感器、智能机器人紧急制动开关和智能机器人显示屏。

所述驱动系统安装在智能传送机器人本体底部，所述激光传感器安装在智能传送机器人本体前后两端，所述智能机器人举升系统、智能机器人紧急制动开关和智能机器人显示屏均安装在智能传送机器人本体上部，所述智能机器人防撞缓冲条与智能机器人机械式碰撞传感器安装在智能传送机器人本体四周。

进一步地，所述驱动系统为智能传送机器人本体底部前后搭载的麦克纳姆轮驱动单元或舵轮驱动单元或差速轮驱动单元。

进一步地，所述激光传感器安装在智能传送机器人本体对角线前后，包括左前部激光传感器和智能机器人右后部激光传感器。

进一步地，所述智能机器人举升系统搭载在智能传送机器人本体上部；智能机器人举升系统包括汽车底部吊装孔前部托架、汽车底部吊装孔后部托架、吊装孔托架安装固定梁架、举升托架支撑上板和剪式举升机构；所述吊装孔托架安装固定梁架安装在举升托架支撑上板上并具有若干组安装孔；所述汽车底部吊装孔前部托架和汽车底部吊装孔后部托架安装在吊装孔托架安装固定梁架上；所述举升托架支撑上板通过剪式举升机构与智能传送机器人本体相连接。

进一步地，所述智能传送机器人本体内部搭载电池包；智能传送机器人本体后部安装有智能机器人自动充电模块；所述智能机器人自动充电模块与电池包相连接。

进一步地，所述智能机器人防撞缓冲条安装在智能传送机器人本体四周，并在智能传送机器人本体前、后、左、右四个方向上各安装有智能机器人机械式碰撞传感器。

进一步地，所述智能机器人紧急制动开关安装在智能传送机器人本体后上部。

进一步地，所述智能传送机器人本体前上部安装有智能机器人显示屏。

进一步地，所述智能传送机器人本体内部安装有视觉及惯性导航模块。

本实用新型的有益效果是：通过智能自动运输及举升节约了人力投入、免除了辅助基建的铺设降低了使用成本，另一方面由于智能传送机器人搭载有重载举升系统，可配合生产工序完成货物的举升进行货物的组装调配，另一方面由于智能传送机器人搭载有多项先进的传感器使得工作更加安全。特别是在生产整车的主机厂中的场景下，取消了桁架的铺设，由智能传送机器人完成白车身的运送，根据生产节拍运送到指定工位，无需与工作台进行交互，直接完成举升满足组装对高度的需求。当产线变更时，只需调整路径规划便可快速适应。

附图说明

图1为本实用新型智能传送机器人轴测图；

图2为本实用新型智能传送机器人主视图；

图3为本实用新型智能传送机器人后视图；

图4为本实用新型智能传送机器人俯视图；

图5为本实用新型智能传送机器人仰视图(麦克纳姆轮驱动)；

图6为本实用新型智能传送机器人仰视图(舵轮驱动)；

图7为本实用新型智能传送机器人仰视图(差速轮驱动)；

图8本实用新型智能传送机器人轴测图(空载举升状态)；

图9本实用新型智能传送机器人左测图(空载举升状态)；

图10本实用新型智能传送机器人左测图(负载举升状态)；

图中，智能传送机器人本体1、智能机器人防撞缓冲条2、智能机器人紧急制动开关3、智能机器人机械式碰撞传感器4、智能机器人前部机械式碰撞传感器41、智能机器人右侧机械式碰撞传感器42、智能机器人左侧机械式碰撞传感器43、智能机器人后部机械式碰撞传感器44、智能机器人激光传感器5、智能机器人左前部激光传感器51、智能机器人右后部激光传感器52、智能机器人显示屏6、智能机器人举升系统7、汽车底部吊装孔前部托架71、汽车底部吊装孔后部托架72、吊装孔托架安装固定梁架73、举升托架支撑上板74、剪式举升机构75、智能机器人驱动系统8、麦克纳姆轮轮驱动单元81-1、麦克纳姆轮轮驱动单元81-2、麦克纳姆轮轮驱动单元81-3、麦克纳姆轮轮驱动单元81-4、舵轮驱动单元82-1、舵轮驱动单元82-2、舵轮驱动单元82-3、舵轮驱动单元82-4、差速轮驱动单元83-1、差速轮驱动单元83-2、辅助支撑万向轮单元84-1、辅助支撑万向轮单元84-2、辅助支撑万向轮单元84-3、辅助支撑万向轮单元84-4、智能机器人自动充电模块9。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

本实用新型提供的一种智能传送机器人，包括智能传送机器人本体1、智能机器人防撞缓冲条2、智能机器人紧急制动开关3、智能机器人机械式碰撞传感器4、激光传感器5、智能机器人显示屏6、举升系统7、驱动系统8、智能机器人自动充电模块9，见图1、图3、图9。

智能传送机器人本体1四周安装有智能机器人防撞缓冲条2与智能机器人机械式碰撞传感器4为整机提供接触式碰撞防护及信息反馈，更好的提高产品的安全等级；所述智能机器人机械式碰撞传感器4包括智能机器人前部机械式碰撞传感器41、智能机器人右侧机械式碰撞传感器42、智能机器人左侧机械式碰撞传感器43、智能机器人后部机械式碰撞传感器44，四个传感器分别安装在智能传送机器人本体1前、后、左、右四个方向上，见图4。

所述激光传感器5为智能机器人提供精确的导航及避障数据，包括智能机器人左前部激光传感器51和智能机器人右后部激光传感器52，安装在智能传送机器人本体对角线前后，见图2、图3、图9、图10。

所述举升系统7包括汽车底部吊装孔前部托架71、汽车底部吊装孔后部托架72、吊装孔托架安装固定梁架73、举升托架支撑上板74、剪式举升机构75，所述吊装孔托架安装固定梁架安装在举升托架支撑上板上并具有若干组安装孔；所述汽车底部吊装孔前部托架和汽车底部吊装孔后部托架安装在吊装孔托架安装固定梁架上；所述举升托架支撑上板与剪式举升机构通过螺栓连接，并通过剪式举升机构与智能传送机器人本体相连接，通过剪式举升机构75的开合，完成举升托架支撑上板4的升降。见图8、图9、图10。智能传送机器人本体1中上部搭载的智能机器人举升系统7为智能传送机器人上的货物提供举升以便配合运输及生产各个工序对高度的要求；在特定场景下如汽车主机厂，托架安装固定梁架73上安装汽车底部吊装孔前部托架71、汽车底部吊装孔后部托架72，由于汽车吊装孔根据车型不同间距不同，由于托架安装固定梁架73上设计有数组安装孔，可灵活的进行匹配，进行快速安装调节。

所述驱动系统8位于智能传送机器人本体1底部前后为智能传送机器人提供动力，满足机器人完成前后，左右，旋转，弧线等多方向自由运动，包括麦克纳姆轮轮驱动单元81-1、麦克纳姆轮轮驱动单元81-2、麦克纳姆轮轮驱动单元81-3、麦克纳姆轮轮驱动单元81-4、舵轮驱动单元82-1、舵轮驱动单元82-2、舵轮驱动单元82-3、舵轮驱动单元82-4、差速轮驱动单元83-1、差速轮驱动单元83-2、辅助支撑万向轮单元84-1、辅助支撑万向轮单元84-2、辅助支撑万向轮单元84-3、辅助支撑万向轮单元84-4，见图5、图6、图7。

智能传送机器人本体1内部搭载电池包为整机提供能源；智能传送机器人本体1后部布置有智能机器人自动充电模块9，当机器人电力不足时，通过自动充电模块9完成自动充电无需人工操作。

所述智能机器人紧急制动开关3安装在智能传送机器人本体1后上部，应对突发状况及检修过程中及时切断电源完成对人员及设备的保护。

所述智能机器人显示屏6安装在智能传送机器人本体1前上部，为操作人员提供清晰的数据显示。

所述智能传送机器人本体1内部选配有视觉及惯性导航模块，采用对地摄像头通过对二维码的识别进行位置校准以及惯性导航进行行走偏差的时时修正，为精准的自动运输及举升提供保障。

本实用新型一种智能传送机器人的装配顺序如下：

步骤一：智能传送机器人本体1搭载麦克纳姆轮轮驱动单元81-1～82-4见图5或舵轮驱动单元82-1～82-4见图6或差速轮驱动单元(该单元包含差速轮驱动单元83-1、差速轮驱动单元83-2、辅助支撑万向轮单元84-1、辅助支撑万向轮单元84-2、辅助支撑万向轮单元84-3、辅助支撑万向轮单元84-4)见图6，每组驱动单元都配有独立的悬架系统以提升路面适应性；

步骤二：智能传送机器人本体1对角线前后装配智能机器人左前部激光传感器51、智能机器人右后部激光传感器52，见图2、图3；

步骤三：智能传送机器人本体1中上部装配智能机器人举升系统7；智能机器人举升系统7上部选配有吊装孔托架安装固定梁架73便于安装货物托架；在特定场景下如汽车主机厂，托架安装固定梁架73上安装汽车底部吊装孔前部托架71、汽车底部吊装孔后部托架72，由于汽车吊装孔根据车型不同间距不同，由于托架安装固定梁架73上设计有数组安装孔，可灵活的进行匹配，进行快速安装调节见图1、图8-图10；

步骤四：所述智能传送机器人本体1内部装配电池包为整机提供能源；智能传送机器人本体1后部装配智能机器人自动充电模块9，当机器人电力不足时，通过自动充电模块9完成自动充电无需人工操作见图3；

步骤五：智能传送机器人本体1四周安装智能机器人防撞缓冲条2与智能机器人机械式碰撞传感器4、智能机器人前部机械式碰撞传感器41、智能机器人右侧机械式碰撞传感器42、智能机器人左侧机械式碰撞传感器43、智能机器人后部机械式碰撞传感器44见图4；

步骤六：智能传送机器人本体1后上部装配智能机器人紧急制动开关3见图1、图2；

步骤七：智能传送机器人本体1前上部装配智能机器人显示屏6见图1、图8；

步骤八：智能传送机器人本体1内部装有视觉及惯性导航模块，为精准的自动运输及举升提供保障。

本实用新型一种智能传送机器人的具体实施方法如下：

使用场景一：在工厂及仓库等场景自动搬运及举升货物

根据调度需求，智能传送机器人搬运货物运送到指定位置，并根据需求判断是否需要举升或卸载货物。往复智能的根据需求完成上述操作。当机器人电力不足时，可让需要充电的机器人自动到达充电桩完成充电。

使用场景二：在整车厂等场景自动搬运整车及白车身在场内工厂见图10

根据所搬运车辆吊装孔的距离，通过匹配托架安装固定梁架73的安装孔，将车辆通过汽车底部吊装孔前部托架71、汽车底部吊装孔后部托架72将车辆固定在智能传送机器人上部。根据调度需求，将车辆搬运至指定工位，通过智能举升系统7将车辆举升至合适高度，工人或相应自动设备下进行车辆组装，无需辅助支撑平台便可完成。当前工位组装完成后，智能传送机器人根据指令将车辆搬运至下一工位。当产线调整时，智能机器人可添加更新后的路径规划快速适应新流程，响应工作。当机器人电力不足时，同场景一中的智能操作。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (9)

1.一种智能传送机器人，其特征在于，该机器人主要包括：智能传送机器人本体(1)、驱动系统(8)、激光传感器(5)、智能机器人举升系统(7)、智能机器人防撞缓冲条(2)、智能机器人机械式碰撞传感器(4)、智能机器人紧急制动开关(3)和智能机器人显示屏(6)；

所述驱动系统(8)安装在智能传送机器人本体(1)底部，所述激光传感器(5)安装在智能传送机器人本体(1)前后两端，所述智能机器人举升系统(7)、智能机器人紧急制动开关(3)和智能机器人显示屏(6)均安装在智能传送机器人本体(1)上部，所述智能机器人防撞缓冲条(2)与智能机器人机械式碰撞传感器(4)安装在智能传送机器人本体(1)四周。

2.根据权利要求1所述的一种智能传送机器人，其特征在于，所述驱动系统(8)为智能传送机器人本体(1)底部前后搭载的麦克纳姆轮驱动单元(81-1～81-4)或舵轮驱动单元(82-1～82-4)或差速轮驱动单元(83-1～83-2)。

3.根据权利要求1所述的一种智能传送机器人，其特征在于，所述激光传感器(5)安装在智能传送机器人本体(1)对角线前后，包括左前部激光传感器(51)和智能机器人右后部激光传感器(52)。

4.根据权利要求1所述的一种智能传送机器人，其特征在于，所述智能机器人举升系统(7)搭载在智能传送机器人本体(1)上部；智能机器人举升系统(7)包括汽车底部吊装孔前部托架(71)、汽车底部吊装孔后部托架(72)、吊装孔托架安装固定梁架(73)、举升托架支撑上板(74)和剪式举升机构(75)；所述吊装孔托架安装固定梁架(73)安装在举升托架支撑上板(74)上并具有若干组安装孔；所述汽车底部吊装孔前部托架(71)和汽车底部吊装孔后部托架(72)安装在吊装孔托架安装固定梁架(73)上；所述举升托架支撑上板(74)通过剪式举升机构(75)与智能传送机器人本体(1)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能传送机器人，其特征在于，所述智能传送机器人本体(1)内部搭载电池包；智能传送机器人本体(1)后部安装有智能机器人自动充电模块(9)；所述智能机器人自动充电模块(9)与电池包相连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能传送机器人，其特征在于，所述智能传送机器人本体(1)前、后、左、右四个方向上各安装有智能机器人机械式碰撞传感器(4)。

7.根据权利要求1所述的一种智能传送机器人，其特征在于，所述智能机器人紧急制动开关(3)安装在智能传送机器人本体(1)后上部。

8.根据权利要求1所述的一种智能传送机器人，其特征在于，所述智能传送机器人本体(1)前上部安装有智能机器人显示屏(6)。

9.根据权利要求1所述的一种智能传送机器人，其特征在于，所述智能传送机器人本体(1)内部安装有视觉及惯性导航模块。

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