CN211933900U - 引导装置及移动机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种引导装置，应用于移动机器人系统中，所述移动机器人系统包括移动机器人；所述引导装置包括用于输出工作电压的电源单元、用于产生引导信号的信号产生单元、用于侦测所述移动机器人的特征信号的侦测单元、开关单元及控制单元。开关单元连接于所述电源单元和所述信号产生单元之间用于建立或者断开所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接；控制单元连接于所述侦测单元和所述开关单元之间，用于对所述侦测单元所侦测到的特征信号进行处理，并根据信号处理结果控制所述开关单元在导通状态和截止状态间进行切换。本实用新型能够降低引导装置的功耗，提高引导装置的电池的使用寿命。

Description

引导装置及移动机器人系统

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种引导装置及移动机器人系统。

背景技术

目前，机器人例如扫地机器人等清洁设备的应用越来越广泛，扫地机器人可通过用户的设置指令而自动完成某项工作，例如某个区域的定点清扫、或者限制机器人不要进入某个特定区域，例如要求扫地机器人不进入洗手间，因此就需要设置一个引导装置来引导指示机器人。再例如要求机器人能够自主充电，就需要设置一个引导装置(如回充座)引导机器人与充电装置对接。

然而，现有的引导装置需要用户来启动(如打开电源)以使其发出引导信号而处于工作状态，且需要用户关闭以使其停止工作。若启动后用户忘关闭电源，引导装置将持续处于信号发射状态功耗较高，直至电池电量耗尽才会停止工作，进而导致电量的浪费且影响电池的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型实施例公开一种引导装置以及移动机器人系统以解决上述问题。

第一方面，本实用新型实施例公开一种引导装置，应用于移动机器人系统中，所述移动机器人系统包括移动机器人；所述其特征在于，所述引导装置包括：

电源单元，用于输出工作电压；

信号产生单元，用于产生引导信号；

开关单元，连接于所述电源单元和所述信号产生单元之间，用于建立或者断开所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接；

侦测单元，用于侦测所述移动机器人所发出的特征信号；以及

控制单元，连接于所述侦测单元和所述开关单元之间，用于对所述侦测单元所侦测到的特征信号进行处理，并根据信号处理结果控制所述开关单元在导通状态和截止状态间进行切换；当根据侦测的特征信号确定所述移动机器人靠近所述引导装置时，所述控制单元发出第一控制信号以控制所述开关单元处于导通状态而建立所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接；当根据侦测的特征信号确定所述移动机器人没有靠近所述引导装置时，所述控制单元发出第二控制信号以控制所述开关单元处于截止状态而断开所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接。

第二方面，本实用新型实施例公开一种移动机器人系统，包括移动机器人，所述移动机器人用于产生特征信号；所述移动机器人系统还包括第一方面所述的引导装置。

本实施方式中的移动机器人系统和引导装置，当确定所述移动机器人靠近所述引导装置时，所述控制单元发出第一控制信号以控制所述开关单元处于导通状态而建立所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接；当确定所述移动机器人没有靠近所述引导装置时，所述控制单元发出第二控制信号以控制所述开关单元处于截止状态而断开所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接。如此，所述引导装置可以根据移动机器人的状态来确定是否发射引导引号，进而避免了因用户忘记关闭电源而导致引导装置持续工作直至电量耗尽的情况发生，降低了引导装置的能耗，且能够提高引导装置的智能性以及提高引导装置的电池的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中的移动机器人系统的结构框图。

图2为本申请一实施例中的移动机器人的立体结构示意图。

图3为本申请一实施例中的移动机器人的底部结构示意图。

图4为本申请一实施例中的引导装置的结构示意图。

图5为本申请一实施例中的控制单元的原理框图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

当一个元件被认为与另一个元件“相连”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

请参阅图1，图1为本申请一个实施例中的移动机器人系统100的结构框图。如图1所示，所述移动机器人系统100包括移动机器人10和引导装置20。其中，所述引导装置20用于发出引导信号以引导所述移动机器人10朝预定方向移动。其中，所述引导装置20包括但不限于：虚拟墙、引导塔、回充座等。

在一个实施例中，所述移动机器人10包括：图像采集单元110、电池单元120、驱动单元130、左轮131、右轮132、导向轮133、清扫单元140、处理单元150、存储单元160、障碍物检测单元170。

图像采集单元110用于捕获移动机器人工作环境中的图像。例如，通过采集单元110采集所述引导装置20发出的引导信号；和/或通过所述采集单元110确定所述引导装置10的位置。其中，图像采集单元110包括，二维摄像头、三维摄像头中的一个或者多个摄像头。例如，一个二维摄像头可以被置于移动机器人的上表面，并且捕获移动机器人上方的图像，即，待工作空间的天花板的图像。

再例如，一个三维摄像头被置于移动机器人的前部，并且捕获移动机器人查看的三维图像，如图2所示。三维图像包括关于从待捕获对象到待捕获对象的二维图像的距离的信息。可以采用立体相机模块或深度传感器模块作为三维摄像头。

图像采集单元110可以包括深度传感器111、RGB图像传感器112或结构光图像传感器113中的一个或多个。

深度传感器包括：二维摄像头，其捕获待捕获对象的图像；以及红外传感器。深度传感器输出二维摄像头捕获的图像和红外传感器获得的距离信息。

RGB传感器112可以拍摄RGB图像，RGB图像也称为彩色图像。例如利用RGB传感器对充电桩进行拍摄得到包括充电桩的RGB图像。

结构光图像传感器113包括红外线收发模组。例如，红外线收发模组可以测量得到移动机器人到充电桩的距离。根据移动机器人到充电桩的距离生成充电桩的三维图像。

其中立体摄像头模块包括多个二维摄像头，并且使用多个二维摄像头捕获的图像之间的差异来确定关于待捕获对象的距离信息。而且，立体摄像头模块输出关于多个二维摄像头捕获的图像之一和待捕获对象之间的距离的信息。

图像采集单元110可以进一步包括图形处理器，其根据需要处理捕获的图像。如改变摄像头捕获的图像的尺寸或分辨率。

电源单元120包括充电电池、分别与充电电池连接的充电电路及充电电池的电极。充电电池的数量为一个或多个，充电电池可以为移动机器人提供运行所需的电能。电极可以设置在移动机器人的机身侧面或者机身底部。电池单元120还可以包括电池参数检测组件，电池参数检测组件用于检测电池参数，例如，电压、电流、电池温度等。在移动机器人的工作模式切换到回充模式时，移动机器人开始寻找充电桩，并利用充电桩为移动机器人充电。

驱动单元130包括用于施加驱动力的电机。驱动单元130连接清扫单元140、左轮131、右轮132和导向轮133。在处理单元150的控制下，驱动单元130可以驱动清扫单元140、左轮131、右轮132和导向轮133。或者，驱动单元130包括清扫驱动子单元、左轮驱动子单元、右轮驱动子单元和导向轮驱动单元，清扫驱动子单元与清扫单元140连接，左轮驱动子单元与左轮131连接，右轮驱动子单元与右轮132连接，导向轮驱动单元与导向轮133连接。

左轮131及右轮132(其中左轮、右轮也可以称为行进轮、驱动轮)分别以对称的方式居中地布置在移动机器人的机器主体的底部的相对侧。在执行清洁期间执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。导向轮133可设置在机器主体前部或者后部。

如图3所示，清扫单元140包括：主刷141及一个或者多个边刷142。主刷安装在移动机器人的机体底部。可选地，主刷141是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。边刷142安装在移动机器人的底面的前端的左右边缘部分。即，边刷142被大致安装在多个行进轮的前方。边刷142用于清扫主刷141不能清扫的清扫区域。而且，边刷142不仅可以原地旋转，而且可以被安装为向移动机器人的外部突出，以使得可以扩大移动机器人清扫的区域。

障碍物检测单元170用于对移动机器人的周侧环境进行检测，从而发现障碍物、墙面、台阶和用于对移动机器人进行充电的充电桩等环境物体。障碍物检测单元170还用于向控制模块提供移动机器人的各种位置信息和运动状态信息。障碍物检测单元170可包括悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、LDS、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。本实施例对障碍物检测单元170的个数及所在位置不作限定。

处理单元150设置在移动机器人的机体内的电路板上，可以根据障碍物检测单元170反馈的周围环境物体的信息和预设的定位算法，绘制移动机器人所处环境的即时地图。处理单元150还可以根据悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等装置反馈的距离信息和速度信息综合判断移动机器人当前所处的工作状态。处理单元150可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行本公开实施例中的自主充电方法。

存储单元160用于存储指令和数据，所述数据包括但不限于：地图数据、控制移动机器人操作时产生的临时数据，如移动机器人的位置数据、速度数据等等。处理单元150可以读取存储单元160中存储的指令执行相应的功能。存储单元160可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)和非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)。非易失性存储器可以包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)，固态硬盘(Solid State Drives，SSD)，硅磁盘驱动器(Silicon disk drive，SDD)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，磁带，软盘，光数据存储设备等。

可以理解的是，在一个或者多个实施例中，移动机器人还可以包括输入输出单元、位置测量单元、无线通信单元、显示单元等。

图2和图3分别为移动机器人10在两个不同视角的示意图。如图2所示，图像采集单元110设置在移动机器人10的侧面，用于采集前方环境图像。如图3所示，移动机器人10的底部设置有左轮131、右轮132，导向轮133、清扫单元140、电池单元120。清扫单元140包括主刷141和边刷142。用封盖将电池单元120中的充电电池封装在在移动机器人10的内部，防止其掉落。充电电池的电极121和电极122中的一个为正极，另一个为负极。

需要说明的是，移动机器人10中的各单元或组件之间的连接关系不限于图1所示的连接关系。例如，处理单元150与其他单元或组件之间可以通过总线连接。

需要说明的是，移动机器人10还可以包括其他单元或组件，或者，仅包括上述部分单元或组件，本实施例对此不作限定，仅以上述移动机器人为例进行说明。

在一些实施例中，所述引导装置20包括电源单元210、信号产生单元220、开关单元230、侦测单元240以及控制单元260。其中，所述电源单元210用于输出工作电压。可以理解，所述电源单元210可以由引导装置20内部的电池提供，也可以由外部电源适配器提供。当所述引导装置20外接电源适配器时，所述电源适配器输出的电压经引导装置20内部的电压转换模块(例如DC-DC转换器)转换后提供至所述电源单元210。

所述信号产生单元220用于产生引导信号。在本实施方式中，所述引导信号为颜色光信号。在其他实施方式中，所述引导信号还可以是不可见光，例如，红外光、紫外光等，在此不做限定。

所述开关单元220连接于所述电源单元210和所述信号产生单元230之间。用于建立或者断开所述电源单元210和所述信号产生单元220之间的电性连接。当所述开关单元220建立所述电源单元210和所述信号产生单元230之间的电性连接时，所述电源单元210输出的工作电压可以传递至所述信号产生单元220，使得所述信号产生单元220处于工作状态产生引导信号；当所述开关单元220断开所述电源单元210和所述信号产生单元230之间的电性连接时，所述信号产生单元220因无法接收到所述电源单元210输出的工作电压而停止产生引导信号。

所述侦测单元240用于侦测所述移动机器人10所发出的特征信号。其中，特征信号包括但不限于由所述移动机器人10所产生的声音信号、光信号、热量信号、作用力信号及电磁信号等。可以理解，所述移动机器人10集成了多种原理和用途的传感器及执行机构，例如激光传感器、微波传感器、超声波传感器、图像传感器、红外障碍物探测传感器、压力传感器、碰撞传感器以及执行电机、行走轮等，这些传感器及执行机构在机器人运行中会组合工作，且工作中会发射出多种特征信号，因此，可以根据具体的设计需求而选择所需要的特征信号。

所述控制单元260连接于所述侦测单元240和所述开关单元230之间。所述控制单元260用于对所述侦测单元240侦测到的特征信号进行处理，并根据信号处理结果控制所述开关单元230在导通状态和截止状态间进行切换。具体地，当根据侦测的特征信号确定所述移动机器人10靠近所述引导装置200时，所述控制单元260发出第一控制信号以控制所述开关单元230处于导通状态而建立所述电源单元210和所述信号产生单元230之间的电性连接；当根据侦测的特征信号确定所述移动机器人10没有靠近所述引导装置200时，所述控制单元260发出第二控制信号以控制所述开关单元230处于截止状态而断开所述电源单元210和所述信号产生单元230之间的电性连接。

在本实施方式，所述控制单元260可为单片机、微控制器(Micro ControlUnit，MCU)等。所述控制单元260可包括多个信号采集端口以及控制端口等。在其他实施方式中，所述控制单元260还可以是集成有多个功能的控制电路。

其中，当确定所述特征信号的强度大于预设信号强度时，所述控制单元260确定所述移动机器人10靠近所述引导装置200；当确定所述特征信号的强度不大于所述预设信号强度时，所述控制单元260确定所述移动机器人10没有靠近所述引导装置200。可以理解，当所述特征信号的强度大于预设信号强度时，说明移动机器人10处于工作状态且与所述引导装置10之间的距离较近，此时移动机器人10需要依据引导装置20发出的引导信号来向目标区域移动，即引导装置20需要处于工作状态发出引导信号。当所述特征信号的强度不大于预设信号强度时，说明移动机器人10与引导装置20之间的距离较远，或者移动机器人10没有处于工作状态，此时不需要引导装置20发射引导信号。其中，预设信号强度可以根据特征信号的类型和具体的设计需求而设定，在此不做限定。

本实施方式中的移动机器人系统100和引导装置20，当根据侦测的特征信号确定所述移动机器人10靠近所述引导装置200时，所述控制单元260发出第一控制信号以控制所述开关单元230处于导通状态而建立所述电源单元210和所述信号产生单元230之间的电性连接；当根据侦测的特征信号确定所述移动机器人10没有靠近所述引导装置200时，所述控制单元260发出第二控制信号以控制所述开关单元230处于截止状态而断开所述电源单元210和所述信号产生单元230之间的电性连接。如此，所述引导装置20可以根据移动机器人10的状态来确定是否发射引导引号，进而避免了因用户忘记关闭电源而导致引导装置持续工作直至电量耗尽的情况发生，降低了引导装置20的能耗，且能够提高引导装置10的智能性以及提高引导装置20的电池的使用寿命。

请再参阅图4，图4为本实用新型一实施例中的引导装置20的结构示意图。如图4所示，所述引导装置20具有至少一个指示区域F0，每个指示区域F0上具有指示标记T0，每个指示区域F0的指示标记T0用于指示相同的虚拟墙配置信息。在本实施方式中，所述信号产生单元220为设置于引导装置20内的发光灯201，所述引导装置20的每个指示区域F0根据对应的指示标记T0的图案内容预先形成有至少一个透光区域A1，所述发光灯201发出的光通过各个指示区域F0的透光区域A1发射出来，而使得每个指示区域F0形成相应图案内容的指示标记T0。所述移动机器人10的图像采集单元110通过采集所述指示标记T0的图案内容而获悉所述引导装置10所设置的虚拟墙信息，从而在所述引导装置20所限制的区域进行清扫。其中，所述虚拟墙信息可以包括虚拟墙的方向和长度。

从而，在一些实施例中，通过发光显示所述指示标记T0，能够极大地增加可应用的场景，例如黑暗环境下，通过引导装置20自主发光形成指示标记T0，从而移动机器人10仍然可以采集到所述指示标记T0，而保证虚拟墙的正常设置。

其中，所述发光灯201发出的光为散射光，所述发光灯201发出的光将向各个方向进行传输，从而通过各个指示区域F0的透光区域A1发射出来，而形成相应的指示标记T0。在本实施方式中，所述引导信号为可见的颜色光信号。所述发光灯201包括不同颜色的LED(light emitting diode，发光二极管)灯等发光器件。在其他实施方式中，所述信号产生单元还可以是信号发射器(如红外光发射器)，用于发射不可见光信号。

请再参阅图5，图5为图1中的控制单元的方框图。如图5所示，所述控制单元260包括放大电路261、带通滤波电路262、峰值检测电路263以及比较电路264。其中，所述放大电路261与所述侦测单元240相连，用于对所述侦测单元240侦测到的特征信号进行放大。

需要说明的是，在一些实施方式中，由于侦测单元240所侦测到的特征信号较弱，不能供后续电路使用，因此，需要放大电路对所述侦测单元240侦测到的特征信号进行放大以供后续使用。

所述带通滤波电路262与所述放大电路261相连，用于对经所述放大电路261放大后的特征信号进行滤波以得到纯净的特征信号并衰减其他信号。例如，当所述特征信号为红外光信号时，所述带通滤波电路262将带通滤波器的通频带中心点设置为红外障碍物探测传感器所发射红外光的频率，即只有红外障碍物探测传感器所发射的红外光可以通过，而衰减其他的信号。因此，所述带通滤波电路262的通频带可以依据特征信号的类型而确定，在此不做限定。

所述峰值检测电路263与所述带通滤波电路262相连，用于检测经过带通滤波的特征信号的峰值，并将所述特征信号的峰值发送至所述比较电路264。其中，峰值是指经过带通滤波的特征信号的最大值。

所述比较电路264连接于所述峰值检测电路263和所述开关单元220之间。所述比较电路264设置有所述预设信号强度值，并将接收到的特征信号的峰值与所述预设信号强度值进行比较，当所述特征信号的峰值大于预设信号强度值时，所述比较电路264输出第一控制信号以控制所述开关单元230处于导通状态而建立所述电源单元210和所述信号产生单元230之间的电性连接；当所述特征信号的峰值不大于所述预设信号强度值时，所述比较电路264输出第二控制信号以控制所述开关单元230处于截止状态而断开所述电源单元210和所述信号产生单元230之间的电性连接。

本实施方式中，由于带通滤波电路262和峰值检测电路263的作用，使得所述比较电路264接收到的特征信号较为纯净和精准，进而可以提高所述控制单元260对特征信号处理的准确性。

需要说明的是，在一些对电路精度要求不高的实施方式中，所述控制单元260可以只包括所述放大电路261和所述比较电路264，此时，所述比较电路264连接于所述放大电路261和所述开关单元230之间。

在一些实施方式中，所述开关单元230为无触点且响应快的电子开关，所述比较电路264包括比较器，所述比较器的输出端可与开关单元230的控制端电连接，而输出相应的电平信号至对应的开关而控制相应的开关导通或截止。其中，所述电子开关可为MOS管、晶体三极管、BJT或IGBT等。

需要说明的是，本申请实施例对所述放大电路261、所述带通滤波电路262、所述峰值检测电路263和所述比较电路264的具体电路结构不做限定，只要能实现相应的功能即可。

在一些实施方式中，所述侦测单元240为非接触性传感器，例如，所述侦测单元240可以是红外传感器，用于侦测所述移动机器人10中的红外障碍物传感器所发出的红外光信号。

在其他实施方式中，所述侦测单元240还可以是接触性传感器。例如，当所述引导装置20为回充座时，所述侦测单元240可以为一采样电阻来监测流经充电极片的电流，如果监测到有电流流过所述电极片，则确定所述移动机器人10与所述回充座相接触，即所述移动机器人10已经移动到所述回充座上进行充电，此时，可以停止信号产生单元210发射引导信号而降低引导装置20的功耗。

以上所述是本实用新型的优选实施例，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种引导装置，应用于移动机器人系统中，所述移动机器人系统包括移动机器人；其特征在于，所述引导装置包括：

电源单元，用于输出工作电压；

信号产生单元，用于产生引导信号；

开关单元，连接于所述电源单元和所述信号产生单元之间，用于建立或者断开所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接；

侦测单元，用于侦测所述移动机器人的特征信号；以及

控制单元，连接于所述侦测单元和所述开关单元之间，用于对所述侦测单元所侦测到的特征信号进行处理，并根据信号处理结果控制所述开关单元在导通状态和截止状态间进行切换；当根据侦测的特征信号确定所述移动机器人靠近所述引导装置时，所述控制单元发出第一控制信号以控制所述开关单元处于导通状态而建立所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接；当根据侦测的特征信号确定所述移动机器人没有靠近所述引导装置时，所述控制单元发出第二控制信号以控制所述开关单元处于截止状态而断开所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接。

2.如权利要求1所述的引导装置，其特征在于，当确定所述特征信号的强度大于预设信号强度时，所述控制单元确定所述移动机器人靠近所述引导装置；当确定所述特征信号的强度不大于所述预设信号强度时，所述控制单元确定所述移动机器人没有靠近所述引导装置。

3.如权利要求1所述的引导装置，其特征在于，当所述开关单元建立所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接时，所述电源单元输出的工作电压能传递至所述信号产生单元，使得所述信号产生单元处于工作状态产生引导信号；当所述开关单元断开所述电源单元和所述信号产生单元之间的电性连接时，所述信号产生单元因无法接收到所述电源单元输出的工作电压而停止产生引导信号。

4.如权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述信号产生单元为设置于引导装置内的发光灯，所述引导信号为颜色光信号；或者，所述信号产生单元为信号发射器，所述引导信号为不可见光信号。

5.如权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述第一控制信号为高电平信号，所述第二控制信号为低电平信号；或者，所述第一控制信号为低电平信号，所述第二控制信号为高电平信号。

6.如权利要求2所述的引导装置，其特征在于，所述控制单元包括：

放大电路，与所述侦测单元相连，用于对所述侦测单元侦测到的特征信号进行放大；以及

比较电路，连接于所述放大电路和所述开关单元之间，设置有所述预设信号强度，并将接收到的经放大后的特征信号强度与所述预设信号强度进行比较，当所述经放大后的特征信号强度大于所述预设信号强度时，所述比较电路输出第一控制信号以控制所述开关单元处于所述导通状态；当所述经放大后的特征信号强度不大于所述预设信号强度时，所述比较电路输出第二控制信号以控制所述开关单元处于所述截止状态。

7.如权利要求6所述的引导装置，其特征在于，所述控制单元还包括电连接于所述放大电路和所述比较电路之间的带通滤波电路和峰值检测电路；所述带通滤波电路与所述放大电路相连，用于对经所述放大电路放大后的特征信号进行滤波以得到纯净的特征信号并衰减其他信号；所述峰值检测电路，与所述带通滤波电路相连，用于检测经过带通滤波的特征信号的峰值并将所述峰值发送至所述比较电路。

8.如权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述侦测单元为接触性或非接触性传感器。

9.一种移动机器人系统，包括移动机器人，其特征在于，所述移动机器人用于产生特征信号；所述移动机器人系统还包括如权利要求1-8任意一项所述的引导装置。

10.如权利要求9所述的移动机器人系统，其特征在于，所述特征信号包括由所述移动机器人所产生的声音信号、光信号、热量信号、作用力信号、电信号及磁信号。

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