CN211916841U - 机械臂用开机电路及机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的一种机械臂用开机电路及机械臂，该开机电路的开关启停模块的电源输入端与供电电源连接，开关启停模块的输出端与开机驱动模块的一控制端连接，开机驱动模块的另一控制端与主控模块的输出端连接，开机驱动模块的输入端与供电电源连接，开机驱动模块的输出端分别与机械臂控制电机模块的输入/输出端、主控模块的输入端连接，误开机检测模块的检测端与开关启停模块的输出端连接，误开机检测模块的输出端与主控模块的检测端连接；只要主控模块的检测端未接收到启停开关被按下的检测信号，则主控模块控制其输出端不会输出导通信号至开机驱动模块，不会有误开机的现象出现。

Description

机械臂用开机电路及机械臂

技术领域

本实用新型涉及电源技术领域，特别涉及一种机械臂用开机电路及机械臂。

背景技术

桌面机械臂通常设计轻巧便携，被放置在普通人员比较容易触碰到的环境中，这样就容易出现以下误开机现象：在桌面机械臂没有上电时，机械臂的关节是没有被锁定的，当有外部力量作用于机械臂时，比如人为拖拽机械臂、搬运使机械臂关节运动等，这就导致控制机械臂的电机跟着旋转发电，电量被电机滤波电容储存起来，当电压达到一定值后将使整个系统上电，导致误开机现象发生。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种机械臂用开机电路，旨在提供一种避免误开机的机械臂用开机电路。

为实现上述目的，本实用新型提出的机械臂用开机电路包括供电电源、开关启停模块、开机驱动模块、机械臂控制电机、误开机检测模块以及主控模块，所述开关启停模块的电源输入端与所述供电电源连接，所述开关启停模块的输出端与所述开机驱动模块的一控制端连接，所述开机驱动模块的另一控制端与所述主控模块的输出端连接，所述开机驱动模块的输入端与所述供电电源连接，所述开机驱动模块的输出端分别与所述机械臂控制电机模块的输入/输出端、所述主控模块的输入端连接，所述误开机检测模块的检测端与所述开关启停模块的输出端连接，所述误开机检测模块的输出端与所述主控模块的检测端连接。

优选地，所述开关启停模块包括启停开关、第一三极管、第一电阻、第二电阻、第三电阻和第四电阻，所述启停开关的一端接地，所述启停开关的另一端经第一电阻连接在所述第一三极管的基极连接，所述第一三极管的发射极作为所述开关启停模块的电源输入端连接至所述供电电源，所述第一三极管的发射极经所述第二电阻与所述第一三极管的基极连接，所述第一三极管的集电极经所述第三电阻、第四电阻接地，所述第三电阻和第四电阻之间的公共连接端作为作为所述开关启停模块的输出端分别与所述开机驱动模块的一控制端和所述误开机检测模块的检测端连接。

优选地，所述开机驱动模块包括开机驱动单元和开机锁定单元，所述开机驱动单元的控制端作为所述开机驱动模块的一控制端与所述开关启停模块的输出端连接，所述开机驱动单元的输入端作为所述开机驱动模块的输入端与所述供电电源连接，所述开机驱动单元的输出端作为所述开机驱动模块的输出端分别与所述机械臂控制电机模块的输入/输出端、所述主控模块的输入端连接；所述开机锁定单元的控制端作为所述开机驱动模块的另一控制端与所述主控模块的输出端连接，所述开机锁定单元的输出端与所述开机驱动单元的状态锁定端连接。

优选地，所述开机驱动单元包括第二三极管、第一MOS管、第五电阻和第六电阻，所述第二三极管的基极作为所述开机驱动单元的控制端与所述开关启停模块的输出端连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第二三极管的集电极经第五电阻与所述第一MOS管的栅极连接，所述第一MOS管的源极作为所述开机驱动单元的输入端与所述供电电源连接，所述第一MOS管的源极经所述第六电阻与所述第一MOS管的栅极连接，所述第一MOS管的漏极作为所述开机驱动单元的输出端与所述机械臂控制电机模块的输入/输出端连接，所述第五电阻与所述第二三极管的集电极之间的公共端点作为所述开机驱动单元的状态锁定端与所述开机锁定单元的输出端连接。

优选地，所述开机锁定单元包括第三三极管、第七电阻和第八电阻，所述第七电阻的一端作为所述开机锁定单元的控制端与所述主控模块的输出端连接，所述第七电阻的另一端与所述第三三极管的基极、第八电阻的一端连接，所述第八电阻的另一端与所述第三三极管的发射极连接并接地，所述第三三极管的集电极作为所述开机锁定单元的输出端与所述开机驱动单元的状态锁定端连接。

优选地，所述误开机检测模块包括第四三极管和第九电阻，所述第四三极管的基极作为所述误开机检测模块的检测端与所述开关启停模块的输出端连接，所述第四三极管的集电极经第九电阻连接至供电电源，所述第四三极管的发射极接地，所述第四三极管的集电极作为所述误开机检测模块的输出端与所述主控模块的检测端连接。

优选地，所述第一三极管为PNP型三极管，所述第二三极管、第三三极管、第四三极管均为NPN型三极管，所述第一MOS管为N-沟道MOS管。

优选地，所述机械臂控制电机模块包括并联连接的机械臂控制电机和滤波储能电容，所述机械臂控制电机和滤波储能电容的一公共连接端作为所述所述机械臂控制电机模块的输入/输出端分别与所述主控模块的输入端、所述开机驱动模块的输出端连接，所述机械臂控制电机和滤波储能电容的另一公共连接端接地。

优选地，所述主控模块包括主控芯片和降压芯片，所述主控芯片具有一输入端、一输出端和一检测端，所述降压芯片的输入端作为所述主控模块的输入端分别与所述开机驱动模块的输出端、所述机械臂控制电机模块的输入/ 输出端连接，所述降压芯片的输出端与所述主控芯片的输出端连接，所述主控芯片的输出端作为所述主控模块的输出端与所述开机驱动模块的另一控制端连接，所述主控芯片的检测端作为所述主控模块的检测端与所述误开机检测模块的输出端连接。

此外，为了实现上述目的，本实用新型还提供了一种机械臂，该机械臂包括机械臂用开机电路，该机械臂用开机电路包括供电电源、开关启停模块、开机驱动模块、机械臂控制电机、误开机检测模块以及主控模块，所述开关启停模块的电源输入端与所述供电电源连接，所述开关启停模块的输出端与所述开机驱动模块的一控制端连接，所述开机驱动模块的另一控制端与所述主控模块的输出端连接，所述开机驱动模块的输入端与所述供电电源连接，所述开机驱动模块的输出端分别与所述机械臂控制电机模块的输入/输出端、所述主控模块的输入端连接，所述误开机检测模块的检测端与所述开关启停模块的输出端连接，所述误开机检测模块的输出端与所述主控模块的检测端连接。

本实用新型技术方案的机械臂用开机电路及包括该机械臂用开机电路的机械臂，机械臂在未开机状态下，由于人为原因拖拽机械臂、搬运造成机械臂关节运动等情况使得机械臂的电机跟着旋转发电，即使储存的电压达到开机电压，只要主控模块的检测端未接收到启停开关被按下的检测信号，则主控模块控制其输出端不会输出导通信号至开机驱动模块，这样，就不会使得机械臂的系统上电，不会有误开机的现象出现。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型机械臂用开机电路一实施例的模块连接示意图

图2为本实用新型机械臂用开机电路一实施例的电路连接示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	开关启停模块	Q2	第二三极管
200	开机驱动模块	Q3	第三三极管
				210	开机驱动单元	Q4	第四三极管
220	开机锁定单元	Q5	第一MOS管
				300	机械臂控制电机模块	R1	第一电阻
400	误开机检测模块	R2	第二电阻
				500	主控模块	R3	第三电阻
510	主控芯片	R4	第四电阻
				520	降压芯片	R5	第五电阻
DCC	供电电源	R6	第六电阻
				K1	启停开关	R7	第七电阻
M1	机械臂控制电机	R8	第八电阻
				C1	滤波储能电容	R9	第九电阻
Q1	第一三极管

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种机械臂用开机电路。

在本实用新型实施例中，如图1、图2所述，该机械臂用开机电路包括供电电源DCC、开关启停模块100、开机驱动模块200、机械臂控制电机模块 300、误开机检测模块400以及主控模块500，所述开关启停模块100的电源输入端与所述供电电源DCC连接，所述开关启停模块100的输出端与所述开机驱动模块200的一控制端连接，所述开机驱动模块200的另一控制端与所述主控模块500的输出端连接，所述开机驱动模块200的输入端与所述供电电源DCC连接，所述开机驱动模块200的输出端分别与所述机械臂控制电机模块300的输入/输出端、所述主控模块500的输入端连接，所述误开机检测模块400的检测端与所述开关启停模块100的输出端连接，所述误开机检测模块400的输出端与所述主控模块500的检测端连接。

在本实施例中，开关启停模块100根据启停开关K1的状态输出相应的状态信号，启停开关K1未按下时(该机械臂处于未开机状态)，该开关启停模块100无输出；当启停开关K1被按下时(该机械臂处于开机状态)，该开关启停模块100有输出，在本实施例中，优选输出高电平信号。该开关启停模块100的状态输出分别传输至开机驱动模块200的一控制端和误开机检测模块400的检测端。

开机驱动模块200根据开关启停模块100的状态输出导通或断开供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接，当开关启停模块100无输出时，则开机驱动模块200断开所述供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接，该机械臂的关节则不会被锁定；当开关启停模块100有输出时，则开机驱动模块200导通供电电源DCC和机械臂的控制电机模块，该机械臂的关节则会被锁定；并且供电电源DCC也同时提供电源给主控模块500的输入端，则主控模块500同时启动，主控模块500的输出端输出持续导通信号至开机驱动模块200的另一控制端，则即使开关启停模块100的启停开关K1按下后被松开，主控模块500也可以控制开机驱动模块200持续导通供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接。

误开机检测模块400将接收到的开关启停模块100的状态输出信号转换为对应的电平信号，再传输至主控模块500的检测端，主控模块500根据检测端的电平信号判断机械臂的启停开关K1是否被按下。在本实施例中，当开关启停模块100无输出时，该误开机检测模块400优选输出高电平信号至主控模块500的检测端；当开关启停模块100有输出时，该误开机检测模块400 输出低电平信号至主控模块500的检测端。即当主控模块500的检测端检测到高电平信号时，则判断机械臂的启停开关K1未被按下；当主控模块500的检测端检测到低电平信号时，则判断机械臂的启停开关K1已被按下。主控模块500则根据启停开关K1是否被按下来进一步控制开机驱动模块200是否导通机械臂的控制电机模块与供电电源DCC的连接。

当然，也可采用以下方式来实现启停开关K1的状态传输：开关启停模块 100无输出时，该误开机检测模块400优选输出低电平信号至主控模块500的检测端；当开关启停模块100有输出时，该误开机检测模块400输出高电平信号至主控模块500的检测端；只要能将启停开关K1的启动和停止状态区分即可，在此不作限定。

这样，机械臂在未开机状态下，由于人为原因拖拽机械臂、搬运造成机械臂关节运动等情况使得机械臂的电机跟着旋转发电，即使储存的电压达到开机电压，只要主控模块500的检测端未接收到启停开关K1被按下的检测信号，则主控模块500控制其输出端不会输出导通信号至开机驱动模块200，这样，就不会使得机械臂的系统上电，不会有误开机的现象出现。

具体地，如图2所述，所述开关启停模块100包括启停开关K1、第一三极管Q1、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3和第四电阻R4，所述启停开关 K1的一端接地，所述启停开关K1的另一端经第一电阻R1连接在所述第一三极管Q1的基极连接，所述第一三极管Q1的发射极作为所述开关启停模块 100的电源输入端连接至所述供电电源DCC，所述第一三极管Q1的发射极经所述第二电阻R2与所述第一三极管Q1的基极连接，所述第一三极管Q1的集电极经所述第三电阻R3、第四电阻R4接地，所述第三电阻R3和第四电阻R4之间的公共连接端作为作为所述开关启停模块100的输出端分别与所述开机驱动模块200的一控制端和所述误开机检测模块400的检测端连接。

在本实施例中，所述第一三极管Q1优选采用PNP型三极管，当启停开关K1未被按下时，第一三极管Q1的基极无输入，第一三极管Q1关闭，开关启停模块100的输出端无信号输出；当启停开关K1被按下时，第一三极管 Q1的基极被拉低为低电平，第一三极管Q1导通，开关启停模块100的输出端经供电电源DCC拉高为高电平输出。对应地，开关启停模块100的输出端无信号输出时，所述开机驱动模块200的相应控制端无信号输入时，则不会导通供电电源DCC和机械臂的控制电机模块；开关启停模块100的输出端输出高电平信号时，则会驱动开机驱动模块200的相应控制端，从而导通供电电源DCC和机械臂的控制电机模块。而误开机检测模块400也将该开关启停模块100的输出转化为相应的电平信号传输至主控模块500。

具体地，如图1所述，所述开机驱动模块200包括开机驱动单元210和开机锁定单元220，所述开机驱动单元210的控制端作为所述开机驱动模块 200的一控制端与所述开关启停模块100的输出端连接，所述开机驱动单元210的输入端作为所述开机驱动模块200的输入端与所述供电电源DCC连接，所述开机驱动单元210的输出端作为所述开机驱动模块200的输出端分别与所述机械臂控制电机模块300的输入/输出端、所述主控模块500的输入端连接；所述开机锁定单元220的控制端作为所述开机驱动模块200的另一控制端与所述主控模块500的输出端连接，所述开机锁定单元220的输出端与所述开机驱动单元210的状态锁定端连接。

开机驱动单元210用于根据开关启停模块100的输出信号导通或断开供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接，而开机锁定单元220根据主控模块500的输出来决定是否保持导通或者保持断开供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接。

只有当主控模块500检测到开关启停模块100输出为高电平信号时，所述着那个单元的输出端才会输出持续的导通信号至开机锁定单元220的控制端，控制开机锁定单元220的状态锁定端输出持续信号至所述开机驱动单元 210，才会保持持续导通供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接。否则，保持持续断开供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接的状态不变。

具体地，如图2所述，所述开机驱动单元210包括第二三极管Q2、第一 MOS管Q5、第五电阻R5和第六电阻R6，所述第二三极管Q2的基极作为所述开机驱动单元210的控制端与所述开关启停模块100的输出端连接，所述第二三极管Q2的发射极接地，所述第二三极管Q2的集电极经第五电阻R5 与所述第一MOS管Q5的栅极连接，所述第一MOS管Q5的源极作为所述开机驱动单元210的输入端与所述供电电源DCC连接，所述第一MOS管Q5 的源极经所述第六电阻R6与所述第一MOS管Q5的栅极连接，所述第一MOS 管Q5的漏极作为所述开机驱动单元210的输出端与所述机械臂控制电机模块 300的输入/输出端连接，所述第五电阻R5与所述第二三极管Q2的集电极之间的公共端点作为所述开机驱动单元210的状态锁定端与所述开机锁定单元 220的输出端连接。

在本实施例中，所述第二三极管Q2优选采用为NPN型三极管，所述第一MOS管Q5优选采用N-沟道MOS管。当开关启停模块100无信号输出时，该第二三极管Q2关闭，相应地，该第一MOS管Q5也关闭，则供电电源DCC 和机械臂的控制电机模块的连接断开，机械臂处于关机状态，其机械臂控制电机M1不会被锁定。当开关启停模块100输出高电平信号时，该第二三极管 Q2导通，相应地，该第一MOS管Q5也导通，则供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接被导通，机械臂处于开机状态，其机械臂控制电机M1 被锁定。

具体地，所述开机锁定单元220包括第三三极管Q3、第七电阻R7和第八电阻R8，所述第七电阻R7的一端作为所述开机锁定单元220的控制端与所述主控模块500的输出端连接，所述第七电阻R7的另一端与所述第三三极管Q3的基极、第八电阻R8的一端连接，所述第八电阻R8的另一端与所述第三三极管Q3的发射极连接并接地，所述第三三极管Q3的集电极作为所述开机锁定单元220的输出端与所述开机驱动单元210的状态锁定端连接。

所述第三三极管Q3优选采用NPN型三极管，当控制端检测到误开机检测模块400传输的启停开关K1的信号为关闭状态时，则该主控模块500的输出端输出低电平或者无信号输出，则第三三极管Q3关闭，第一MOS管Q5 也关闭，则保持持续断开供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接。即使机械臂的电机跟着旋转发电，即使储存的电压达到开机电压，也不会使得机械臂的系统上电，不会有误开机的现象出现。当控制端检测到误开机检测模块400传输的启停开关K1的信号为开启状态时，此时，供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接已导通，该主控模块500的输出端相应输出高电平信号，则第三三极管Q3导通，第一MOS管Q5也导通，则即使放开被按下的启停开关K1后，也保持持续导通供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接。

具体地，所述误开机检测模块400包括第四三极管Q4和第九电阻R9，所述第四三极管Q4的基极作为所述误开机检测模块400的检测端与所述开关启停模块100的输出端连接，所述第四三极管Q4的集电极经第九电阻R9连接至供电电源DCC，所述第四三极管Q4的发射极接地，所述第四三极管Q4 的集电极作为所述误开机检测模块400的输出端与所述主控模块500的检测端连接。

该供电电源DCC的输出电压信号与系统供电的供电电源DCC的电压信号不同，在本实施例中，该供电电源DCC的输出可以有多种，用于为误开机检测模块400供电的供电电源DCC的电压信号为直流3.3V或者直流5V。

在本实施例中，所述第四三极管Q4优选采用NPN型三极管，当启停开关K1未被按下时，该开关启停模块100无输出，则第四三极管Q4关闭，供电电源DCC的高电平信号经第九电阻R9后传输至主控模块500的检测端，即当主控模块500的检测端接收的信号为高电平信号时，说明启停开关K1未被按下，则主控模块500的输出端无输出或者输出低电平信号，保持持续断开供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接；当启停开关K1被按下时，该开关启停模块100输出高电平，则第四三极管Q4导通，第四三极管Q4的集电极被相应拉低，从而输出低电平信号至主控模块500的检测端，即当主控模块500的检测端接收的信号为低电平信号时，说明启停开关K1被按下，则主控模块500的输出端将输出高电平信号，保持持续导通供电电源DCC和机械臂的控制电机模块的连接。

在本实施例中，各电阻的作用均为限流作用。

具体地，所述机械臂控制电机模块300包括并联连接的机械臂控制电机 M1和滤波储能电容C1，所述机械臂控制电机M1和滤波储能电容C1的一公共连接端作为所述机械臂控制电机模块300的输入/输出端分别与所述主控模块500的输入端、所述开机驱动模块200的输出端连接，所述机械臂控制电机M1和滤波储能电容C1的另一公共连接端接地。

该滤波储能电容C1用于在机械臂控制电机M1被人为转动时储能，在对机械臂控制电机M1驱动时用于滤波，防止其他的谐波信号的干扰，影响机械臂控制电机M1的准确运转。

具体地，所述主控模块500包括主控芯片510和降压芯片520，所述主控芯片510具有一输入端、一输出端和一检测端，所述降压芯片520的输入端作为所述主控模块500的输入端分别与所述开机驱动模块200的输出端、所述机械臂控制电机模块300的输入/输出端连接，所述降压芯片520的输出端与所述主控芯片510的输出端连接，所述主控芯片510的输出端作为所述主控模块500的输出端与所述开机驱动模块200的另一控制端连接，所述主控芯片510的检测端作为所述主控模块500的检测端与所述误开机检测模块400 的输出端连接。

主控芯片510的降压芯片520用于将供电电源DCC的输出的直流高压信号转换为对应的直流低压信号用于为主控芯片510供电。通常该直流低压信号的电压为3.3V或者5V。

本实用新型还提供一种机械臂，该机械臂包括该机械臂用开机电路，该机械臂用开机电路的结构、工作原理以及所带来的有益效果，均参照上述实施例，在此不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械臂用开机电路，其特征在于，包括供电电源、开关启停模块、开机驱动模块、机械臂控制电机、误开机检测模块以及主控模块，所述开关启停模块的电源输入端与所述供电电源连接，所述开关启停模块的输出端与所述开机驱动模块的一控制端连接，所述开机驱动模块的另一控制端与所述主控模块的输出端连接，所述开机驱动模块的输入端与所述供电电源连接，所述开机驱动模块的输出端分别与所述机械臂控制电机模块的输入/输出端、所述主控模块的输入端连接，所述误开机检测模块的检测端与所述开关启停模块的输出端连接，所述误开机检测模块的输出端与所述主控模块的检测端连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂用开机电路，其特征在于，所述开关启停模块包括启停开关、第一三极管、第一电阻、第二电阻、第三电阻和第四电阻，所述启停开关的一端接地，所述启停开关的另一端经第一电阻连接在所述第一三极管的基极连接，所述第一三极管的发射极作为所述开关启停模块的电源输入端连接至所述供电电源，所述第一三极管的发射极经所述第二电阻与所述第一三极管的基极连接，所述第一三极管的集电极经所述第三电阻、第四电阻接地，所述第三电阻和第四电阻之间的公共连接端作为作为所述开关启停模块的输出端分别与所述开机驱动模块的一控制端和所述误开机检测模块的检测端连接。

3.根据权利要求2所述的机械臂用开机电路，其特征在于，所述开机驱动模块包括开机驱动单元和开机锁定单元，所述开机驱动单元的控制端作为所述开机驱动模块的一控制端与所述开关启停模块的输出端连接，所述开机驱动单元的输入端作为所述开机驱动模块的输入端与所述供电电源连接，所述开机驱动单元的输出端作为所述开机驱动模块的输出端分别与所述机械臂控制电机模块的输入/输出端、所述主控模块的输入端连接；所述开机锁定单元的控制端作为所述开机驱动模块的另一控制端与所述主控模块的输出端连接，所述开机锁定单元的输出端与所述开机驱动单元的状态锁定端连接。

4.根据权利要求3所述的机械臂用开机电路，其特征在于，所述开机驱动单元包括第二三极管、第一MOS管、第五电阻和第六电阻，所述第二三极管的基极作为所述开机驱动单元的控制端与所述开关启停模块的输出端连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第二三极管的集电极经第五电阻与所述第一MOS管的栅极连接，所述第一MOS管的源极作为所述开机驱动单元的输入端与所述供电电源连接，所述第一MOS管的源极经所述第六电阻与所述第一MOS管的栅极连接，所述第一MOS管的漏极作为所述开机驱动单元的输出端与所述机械臂控制电机模块的输入/输出端连接，所述第五电阻与所述第二三极管的集电极之间的公共端点作为所述开机驱动单元的状态锁定端与所述开机锁定单元的输出端连接。

5.根据权利要求4所述的机械臂用开机电路，其特征在于，所述开机锁定单元包括第三三极管、第七电阻和第八电阻，所述第七电阻的一端作为所述开机锁定单元的控制端与所述主控模块的输出端连接，所述第七电阻的另一端与所述第三三极管的基极、第八电阻的一端连接，所述第八电阻的另一端与所述第三三极管的发射极连接并接地，所述第三三极管的集电极作为所述开机锁定单元的输出端与所述开机驱动单元的状态锁定端连接。

6.根据权利要求5所述的机械臂用开机电路，其特征在于，所述误开机检测模块包括第四三极管和第九电阻，所述第四三极管的基极作为所述误开机检测模块的检测端与所述开关启停模块的输出端连接，所述第四三极管的集电极经第九电阻连接至供电电源，所述第四三极管的发射极接地，所述第四三极管的集电极作为所述误开机检测模块的输出端与所述主控模块的检测端连接。

7.根据权利要求6所述的机械臂用开机电路，其特征在于，所述第一三极管为PNP型三极管，所述第二三极管、第三三极管、第四三极管均为NPN型三极管，所述第一MOS管为N-沟道MOS管。

8.根据权利要求7所述的机械臂用开机电路，其特征在于，所述机械臂控制电机模块包括并联连接的机械臂控制电机和滤波储能电容，所述机械臂控制电机和滤波储能电容的一公共连接端作为所述机械臂控制电机模块的输入/输出端分别与所述主控模块的输入端、所述开机驱动模块的输出端连接，所述机械臂控制电机和滤波储能电容的另一公共连接端接地。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机械臂用开机电路，其特征在于，所述主控模块包括主控芯片和降压芯片，所述主控芯片具有一输入端、一输出端和一检测端，所述降压芯片的输入端作为所述主控模块的输入端分别与所述开机驱动模块的输出端、所述机械臂控制电机模块的输入/输出端连接，所述降压芯片的输出端与所述主控芯片的输出端连接，所述主控芯片的输出端作为所述主控模块的输出端与所述开机驱动模块的另一控制端连接，所述主控芯片的检测端作为所述主控模块的检测端与所述误开机检测模块的输出端连接。

10.一种机械臂，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的机械臂用开机电路。

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