CN211901125U - 一种液压拉拔系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种液压拉拔系统，属于拉拔技术领域，包括液压动力件、与液压动力件连接的第一液压驱动件、与第一液压驱动件连接的第一机械手、与液压动力件连接的第二液压驱动件以及与第二液压驱动件连接的第二机械手，第一液压驱动件驱动第一机械手动作，第二液压驱动件驱动第二机械手动作，第一机械手和第二机械手分别用于拉拔制品，第一机械手、制品和第二机械手沿同一轴线设置，第一液压驱动件和第二液压驱动件交替驱动，以使第一机械手和第二机械手交替对制品进行拉拔，且第一机械手和第二机械手的运动速度相同，使得拉拔过程不停顿，形成无间断的连续拉拔。采用液压方式拉拔，拉拔力大、生产效率高、成材率高、制品质量高。

Description

一种液压拉拔系统

技术领域

本实用新型涉及拉拔技术领域，具体而言，涉及一种液压拉拔系统。

背景技术

拉拔技术广泛应用于加工管、棒(杆)、排及异型截面金属，传统拉拔技术大多数采用间断拉拔方式，间断拉拔方式一次只能沿一个方向拉拔制品，且在拉拔加工后需要进行空程返回动作，这样拉拔过程就会中断，对于短制品一次拉拔完成后需要切头切尾，制品的成材率低；对于长制品需要再次拉拔，在拉拔停止的接缝处存在质量问题，制品质量差。

在此基础上实用新型了连续拉拔技术，而现有连续拉拔技术一般采用凸轮式机械连续拉拔技术，或者履带式机械连续拉拔技术，其缺点是：拉拔力小、运动部件结构复杂庞大、设备造价高；运动部件因机械磨损致使运动精度差和寿命短，导致制品精度差；而运动部件的备件加工难度大、维护不便、设备运行成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种液压拉拔系统，能够实现连续拉拔，且拉拔力大、生产效率和成材率高，运动部件运动精度高、制品质量高。

本实用新型的实施例是这样实现的：

本实用新型实施例提供一种液压拉拔系统，其包括液压动力件、与所述液压动力件连接的第一液压驱动件、与所述第一液压驱动件连接的第一机械手、与所述液压动力件连接的第二液压驱动件以及与所述第二液压驱动件连接的第二机械手，所述第一液压驱动件驱动所述第一机械手动作，所述第二液压驱动件驱动所述第二机械手动作，所述第一机械手和所述第二机械手分别用于拉拔制品，所述第一机械手、所述制品和所述第二机械手沿同一轴线设置，所述第一液压驱动件和所述第二液压驱动件交替驱动，以对所述制品连续拉拔。

可选地，所述第一液压驱动件包括第一液压缸，所述第二液压驱动件包括第二液压缸，所述第一液压缸和所述第二液压缸均具有两个液压腔，所述第一机械手和所述第一液压缸连接，所述第二机械手和所述第二液压缸连接；所述液压动力件为第一液压泵，所述第一液压缸靠近所述第一机械手的液压腔和第二液压缸远离所述第二机械手的液压腔连接，并与所述第一液压泵的一个出入口连接；所述第一液压缸远离所述第一机械手的液压腔和所述第二液压缸靠近所述第二机械手的液压腔连接，并与所述第一液压泵的另一个出入口连接，所述第一液压泵交替正反转，或者所述第一液压泵为正弦泵。

可选地，还包括第一方向阀，所述第一方向阀位于所述第一液压缸和所述第二液压缸连接的油路与所述第一液压泵之间；所述第一液压缸靠近所述第一机械手的液压腔和所述第二液压缸远离所述第二机械手的液压腔连接，并与所述第一方向阀的一个出口连接；所述第一液压缸远离所述第一机械手的液压腔和所述第二液压缸靠近所述第二机械手的液压腔连接，并与所述第一方向阀的另一个出口连接，所述第一方向阀的压力油口与所述第一液压泵的高压出油口连接，所述第一液压泵正转或反转。

可选地，所述液压动力件包括第一液压泵和第二液压泵，所述第一液压驱动件为与所述第一液压泵连接的第一液压缸，所述第二液压驱动件为与所述第二液压泵连接的第二液压缸，所述第一机械手和所述第一液压缸连接，所述第二机械手和所述第二液压缸连接，所述第一液压泵和所述第二液压泵交替正反转，或者所述第一液压泵和所述第二液压泵均为正弦泵。

可选地，所述第一液压缸和所述第二液压缸均具有两个液压腔；所述第一液压泵的进油口和所述第一液压缸的一个所述液压腔连接，所述第一液压泵的出油口和所述第一液压缸的另一个所述液压腔连接；所述第二液压泵的进油口和所述第二液压缸的一个所述液压腔连接，所述第二液压泵的出油口和所述第二液压缸的另一个所述液压腔连接；所述第一液压泵的进油口和出油口与所述第二液压泵的进油口和出油口交替转换。

可选地，还包括连接所述第一液压泵和所述第一液压缸的第一方向阀，以及连接所述第二液压泵和所述第二液压缸的第二方向阀，所述第一液压泵和所述第二液压泵均正转或反转，所述第一方向阀和所述第二方向阀交替换向。

可选地，所述液压动力件为第一液压泵，所述第一液压驱动件包括第一液压缸以及与所述第一液压缸连接的第一方向阀，所述第二液压驱动件包括第二液压缸以及与所述第二液压缸连接的第二方向阀，所述第一液压泵分别连接所述第一方向阀和所述第二方向阀，所述第一机械手和所述第一液压缸连接，所述第二机械手和所述第二液压缸连接，所述第一方向阀和所述第二方向阀交替换向。

可选地，还包括第一检测装置和第二检测装置，所述第一检测装置用于检测所述第一机械手的运动速度和位移，所述第二检测装置用于检测所述第二机械手的运动速度和位移。

可选地，所述第一液压泵和所述第二液压泵均为定量泵或变量泵，当所述第一液压泵和所述第二液压泵为变量泵时，所述变量泵为开式泵、闭式泵或正弦泵中的任意一种。

可选地，所述第一方向阀和所述第二方向阀为等流量同步阀、比例阀或伺服阀中的任意一种。

本实用新型实施例的有益效果包括：

本实用新型实施例提供的液压拉拔系统，包括液压动力件、与液压动力件连接的第一液压驱动件、与第一液压驱动件连接的第一机械手、与液压动力件连接的第二液压驱动件以及与第二液压驱动件连接的第二机械手，第一液压驱动件驱动第一机械手动作，第二液压驱动件驱动第二机械手动作，第一机械手和第二机械手分别用于拉拔制品，第一机械手、制品和第二机械手沿同一轴线依次排布，第一液压驱动件和第二液压驱动件交替驱动，以使第一机械手和第二机械手交替对制品进行拉拔，使得拉拔过程不停顿，形成无间断的连续拉拔，制品一次拉拔成型后，不存在间断拉拔时产生的接缝。采用液压方式拉拔，拉拔力大、生产效率高、成材率高，运动部件运动精度高、制品质量高，维修简便、密封备件费用低、设备运行成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的液压拉拔系统液压控制示意图之一；

图2为本实用新型实施例提供的液压拉拔系统液压控制示意图之二；

图3为本实用新型实施例提供的液压拉拔系统液压控制示意图之三；

图4为本实用新型实施例提供的液压拉拔系统液压控制示意图之四；

图5为本实用新型实施例提供的液压拉拔系统液压控制示意图之五；

图6为本实用新型实施例提供的液压拉拔系统液压控制示意图之六。

图标:1-油箱；2-第一液压泵；3-管道；4-第一方向阀；5-第一液压缸；6-第一机械手；7-第一检测装置；8-第二检测装置；9-第二机械手；10-第二液压缸；11-第二方向阀；12-第二液压泵。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本实施例提供一种液压拉拔系统，包括液压动力件、与液压动力件连接的第一液压驱动件、与第一液压驱动件连接的第一机械手6、与液压动力件连接的第二液压驱动件以及与第二液压驱动件连接的第二机械手9，第一液压驱动件驱动第一机械手6，第二液压驱动件驱动第二机械手9，以使第一机械手6和第二机械手9分别用于拉拔制品，第一机械手6、制品和第二机械手9沿同一轴线设置，第一液压驱动件和第二液压驱动件交替驱动，可设置第一机械手6和第二机械手9的运动速度相同，以对制品连续拉拔。

第一液压驱动件驱动第一机械手6动作，第一机械手6往返运动，第一机械手6对制品进行拉拔后回程，准备下一个拉拔；第二液压驱动件驱动第二机械手9动作，第二机械手9往返运动，第二机械手9对制品进行拉拔后回程，准备下一个拉拔；第一液压驱动件和第二液压驱动件交替驱动时，第一机械手6和第二机械手9交替往返运动，第一机械手6拉拔制品时，第二机械手9回程，第二机械手9拉拔制品时，第一机械手6回程，第一机械手6、制品和第二机械手9沿同一轴线依次排布，这样一来，第一机械手6和第二机械手9对制品进行交替拉拔，第一机械手6和第二机械手9的运动速度相同，使得拉拔过程不停顿，能对制品进行连续拉拔，制品一次拉拔成型后，不存在间断拉拔时产生的接缝，制品质量高，成材率高，同时连续拉拔还大大地降低了间断拉拔的制头次数，使得生产成本低。

本实施例中液压动力件为液压泵，用于给液压拉拔系统提供动力。

此外，第一机械手6和第二机械手9分别设有钳夹，第一机械手6和第二机械手9分别通过其钳夹对制品进行拉拔。

第一机械手6、制品和第二机械手9沿同一轴线设置，制品贯穿第一机械手6和第二机械手9，并向第一机械手6和第二机械手9的轴线两侧延伸，类似双手拔河的形式。

另外，本液压拉拔系统还包括管道3和油箱1，油箱1用于给液压系统供油，管道3用于连通各液压器件，液压油在通过管道3流动。

本实施例提供的液压拉拔系统，采用液压方式驱动第一机械手6和第二机械手9交替往返运动，对制品进行连续拉拔，制品一次拉拔成型，液压驱动方式拉拔力大、生产效率高、成材率高，运动部件运动精度高、制品质量高，维修简便、密封备件费用低、设备运行成本低。

本实施例通过液压方式实现对制品交替连续拉拔，可采用以下几种实施例的方式进行：

实施例一

采用液压泵+液压缸的控制方式，具体如下：

如图1所示，第一液压驱动件包括第一液压缸5，第二液压驱动件包括第二液压缸10，第一液压缸5和第二液压缸10均具有两个液压腔，第一机械手6和第一液压缸5连接，第二机械手9和第二液压缸10连接。

液压动力件为第一液压泵2，第一液压缸5靠近第一机械手6的液压腔和第二液压缸10远离第二机械手9的液压腔连接，并与第一液压泵2的一个出入口连接；第一液压缸5远离第一机械手6的液压腔和第二液压缸10靠近第二机械手9的液压腔连接，并与第一液压泵2的另一个出入口连接，第一液压泵2交替正反转，或者第一液压泵2为正弦泵。

正方向转动第一液压泵2，第一液压泵2吸入第一液压缸5的靠近第一机械手6的液压腔(低压腔)和第二液压缸10的远离第二机械手9的液压腔(低压腔)的液压油，转换为高压油排入第一液压缸5的远离第一机械手6的液压腔(高压腔)和第二液压缸10的靠近第二机械手9的液压腔(高压腔)，第一液压缸5驱动第一机械手6与第二液压缸10驱动第二机械手9相向运动。

反方向转动第一液压泵2则其进油口、出油口相互交换，第一液压缸5和第二液压缸10的高压腔、低压腔随之相互交换，第一液压缸5驱动第一机械手6与第二液压缸10驱动第二机械手9反向运动。

这样，第一液压泵2通过交替正向转动和反向转动实现第一液压缸5和第二液压缸10的换向运动而带动第一机械手6和第二机械手9实现交替往返运动；通过第一液压泵2的转速控制第一机械手6和第二机械手9的运动速度，以使第一机械手6和第二机械手9的运动速度相同。

第一液压泵2的出入口可用于进油，也可用于出油，用于进油时为进油口，用于出油时为出油口。第一液压泵2有两个出入口，一个出入口进油时，则另一个出入口出油；反之亦然。

另外，要实现第一机械手6和第二机械手9实现交替往返运动。第一液压泵2还可为正弦泵，此时，第一液压泵2保持转向始终不变，依靠正弦泵本身的内部结构，交替实现第一液压泵2的两个腔液压油的输出或者吸入，实现第一机械手6和第二机械手9的交替换向运动。

本实施例通过第一液压泵2的进油口和出油口相互交替转换，连续交替实现第一液压缸5和第二液压缸10的换向运动而带动第一机械手6和第二机械手9实现交替往返运动；通过第一液压泵2的转速控制第一机械手6和第二机械手9的运动速度。

具体拉拔时，第一机械手6拉拔：当第一机械手6位于起始位置A1时通过钳夹夹紧制品，第二机械手9位于终止位置B2时松开制品；正方向转动第一液压泵2，第一液压泵2通过进油口吸入第一液压缸5的靠近第一机械手6的液压腔(低压腔)和第二液压缸10的远离第二机械手9的液压腔(低压腔)的液压油，转换为高压油通过出油口排入第一液压缸5的远离第一机械手6的液压腔(高压腔)和第二液压缸10的靠近第二机械手9的液压腔(高压腔)，第一液压缸5驱动第一机械手6从A1向A2移动，对制品进行拉拔；与此同时，第二液压缸10带动第二机械手9从B2向B1运动，实现空程返回。

钳夹夹紧制品交换：当第一机械手6运动到A2位置时松开制品，第二机械手9运动到B1位置时夹紧制品，完成夹紧制品交换。

第二机械手9拉拔：反方向转动第一液压泵2，第一液压泵2吸入第一液压缸5远离第一机械手6液压腔和第二液压缸10靠近第二机械手9液压腔的液压油转换为高压油排入第一液压缸5靠近第一机械手6液压腔和第二液压缸10远离第二机械手9液压腔，第一液压缸5驱动第一机械手6从A2向A1移动，实现空程返回；与此同时，第二液压缸10驱动第二机械手9从B1向B2运动，对制品进行拉拔。

液压连续拉拔：第二机械手9运动到B2位置时松开制品，第一机械手6运动到A1位置时夹紧制品；与此同时，第一机械手6从A1向A2运动，对制品进行拉拔，第二机械手9从B2向B1运动，实现空程返回；以上过程如此交替循环，便实现对制品不停顿的连续拉拔。

实施例二

在实施例一的基础上，增加第一方向阀4，采用液压泵+方向阀+液压缸的控制方式，具体如下：

本实施例在实施例一的基础上，还增加第一方向阀4，第一方向阀4位于第一液压缸5和第二液压缸10连接的油路与第一液压泵2之间。

如图2所示，第一液压缸5靠近第一机械手6的液压腔和第二液压缸10远离第二机械手9的液压腔连接，并与第一方向阀4的一个出口连接；第一液压缸5远离第一机械手6的液压腔和第二液压缸10靠近第二机械手9的液压腔连接，并与第一方向阀4的另一个出口连接，第一方向阀4的压力油口与第一液压泵2的高压出油口连接，第一液压泵2正转或反转。

第一机械手6和第一液压缸5连接，第二机械手9和第二液压缸10连接；第一液压缸5靠近的第一机械手6的液压腔和第二液压缸10的远离第二机械手9的液压腔连接，并与第一方向阀4的一个出口连接；第一液压缸5的远离第一机械手6的液压腔和第二液压缸10的靠近第二机械手9的液压腔连接，并与第一方向阀4的另一个出口连接；第一方向阀4和第一液压泵2通过管道3连接，第一液压泵2的进油口与油箱1连通；油箱1内储存干净的液压油。

启动第一液压泵2，与实施例一中第一液压泵2交替正反转不同的是，本实施例中第一液压泵2或正转，或反转，始终固定一个方向转动，高压油通过第一方向阀4分别进入第一液压缸5远离第一机械手6的液压腔和第二液压缸10靠近第二机械手9的液压腔，分别驱动第一机械手6和第二机械手9相向运动；当第一方向阀4换向时第一机械手6和第二机械手9反向运动。

这样第一液压泵2的转向保持不变，通过第一方向阀4的交替换向实现第一液压缸5和第二液压缸10的往返运动带动第一机械手6和第二机械手9实现交替往返运动；通过输给第一液压缸5和第二液压缸10的流量控制第一机械手6和第二机械手9的运动速度。

具体拉拔过程为：第一机械手6拉拔：当第一机械手6位于起始位置A1时夹紧制品，第二机械手9位于终止位置B2时松开制品；控制第一方向阀4使得第一液压缸5远离第一机械手6的液压腔和第二液压缸10靠近第二机械手9的液压腔进油，与此同时第一液压缸5靠近第一机械手6的液压腔和第二液压缸10远离第二机械手9的液压腔排油，第一液压缸5带动第一机械手6从A1向A2运动，对制品进行拉拔；与此同时，第二液压缸10带动第二机械手9从B2向B1运动，实现空程返回。

机械手夹紧制品交换：当第一机械手6运动到A2位置时松开制品，第二机械手9运动到B1位置时夹紧制品，完成夹紧制品交换。

第二机械手9拉拔：控制第一方向阀4使得第一液压缸5靠近第一机械手6的液压腔和第二液压缸10远离第二机械手9的液压腔进油，与此同时第一液压缸5的远离第一机械手6的液压腔和第二液压缸10靠近第二机械手9的液压腔排油，第一液压缸5带动第一机械手6从A2向A1运动，实现空程返回；与此同时，第二液压缸10带动第二机械手9从B1向B2运动，对制品进行拉拔。

液压连续拉拔：第二机械手9运动到B2位置时松开制品，第一机械手6运动到A1位置时夹紧制品；与此同时，第一机械手6从A1向A2运动，对制品进行拉拔，第二机械手9从B2向B1运动，实现空程返回；以上过程如此交替循环，便实现对制品不停顿的连续拉拔。

本实施例中，通过第一方向阀4的阀芯换向，连续交替实现第一液压缸5和第二液压缸10的换向运动而带动第一机械手6和第二机械手9实现交替往复运动。

实施例三

本实施例采用液压泵+液压缸的控制方式，与实施例一不同的是，本实施例通过两个液压泵分别驱动控制，具体如下：

如图3所示，液压动力件包括第一液压泵2和第二液压泵12，第一液压驱动件为与第一液压泵2连接的第一液压缸5，第二液压驱动件为与第二液压泵12连接的第二液压缸10，第一机械手6和第一液压缸5连接，第二机械手9和第二液压缸10连接，第一液压泵2和第二液压泵12交替正反转，或者第一液压泵2和第二液压泵12均为正弦泵。

具体地，第一液压缸5和第二液压缸10均具有两个液压腔；第一液压泵2的进油口和第一液压缸5的一个液压腔连接，第一液压泵2的出油口和第一液压缸5的另一个液压腔连接；第二液压泵12的进油口和第二液压缸10的一个液压腔连接，第二液压泵12的出油口和第二液压缸10的另一个液压腔连接；第一液压泵2的进油口和出油口与第二液压泵12的进油口和出油口交替转换。

第一机械手6和第一液压缸5连接，第一液压缸5和第二液压缸10均具有两个液压腔，第一液压缸5的两个液压腔分别和第一液压泵2的进油口、出油口连接；第二机械手9和第二液压缸10连接，第二液压缸10的两个液压腔分别和第二液压泵的进油口、出油口连接。

正方向转动第一液压泵2，第一液压泵2吸入第一液压缸5其中一个液压腔(低压腔)的液压油转换为高压油排入第一液压缸5另一个液压腔(高压腔)，第一液压缸5驱动第一机械手6从第一液压缸5的高压腔向低压腔方向运动；反方向转动第一液压泵2则其进油口、出油口相互交换，第一液压缸5高压腔、低压腔随之相互交换，第一液压缸5驱动第一机械手6反向运动。

正方向转动第二液压泵12，第二液压泵12吸入第二液压缸10其中的一个液压腔(低压腔)的液压油转换为高压油排入第二液压缸10另一个液压腔(高压腔)，第二液压缸10驱动第二机械手9从第二液压缸10的高压腔向低压腔方向运动；反向转动第二液压泵12则其进油口、出油口相互交换，第二液压缸10高压腔、低压腔随之相互交换，第二液压缸10驱动第二机械手9反向运动。

这样，第一液压泵2正方向转动时，则第二液压泵12反方向转动，反之亦然，第一液压泵2和第二液压泵12通过交替正方向转动和反方向转动实现第一液压缸5和第二液压缸10的换向运动而带动第一机械手6和第二机械手9实现交替往返运动；通过第一液压泵2和第二液压泵12的转速控制第一机械手6和第二机械手9的运动速度。

另外，第一液压泵2和第二液压泵12均为正弦泵，也可实现第一机械手6和第二机械手9实现交替往返运动。此时，第一液压泵2和第二液压泵12保持转向不变，依靠第一液压泵2和第二液压泵12自身的内部结构(正弦泵本身的内部结构)交替实现第一液压泵2和第二液压泵12各自两个腔液压油的输出或者吸入，实现第一机械手6和第二机械手9的交替换向运动。

本实施例中，通过第一液压泵2和第二液压泵12的进油口和出油口相互交替转换，连续交替实现第一液压缸5和第二液压缸10的换向运动而带动第一机械手6和第二机械手9实现交替往返运动；通过第一液压泵2和第二液压泵12的转速控制第一机械手6和第二机械手9的运动速度。

具体拉拔过程为：第一机械手6拉拔：当第一机械手6位于起始位置A1时夹紧制品，第二机械手9位于终止位置B2时松开制品；正方向转动第一液压泵2，第一液压泵2吸入第一液压缸5靠近第一机械手6的液压腔的液压油转换为高压油排入第一液压缸5远离第一机械手6的液压腔，第一液压缸5驱动第一机械手6从A1向A2移动，对制品进行拉拔；与此同时，反方向转动第二液压泵12，第二液压泵12吸入第二液压缸10远离第二机械手9的液压腔的液压油转换为高压油排入第一液压缸5靠近第二机械手9的液压腔，第二液压缸10带动第二机械手9从B2向B1运动，实现空程返回。

机械手夹紧制品交换：当第一机械手6运动到A2位置时松开制品，第二机械手9运动到B1位置时夹紧制品，完成夹紧制品交换。

第二机械手9拉拔：反方向转动第一液压泵2，第一液压泵2吸入第一液压缸5远离第一机械手6的液压腔的液压油转换为高压油排入第一液压缸5靠近第一机械手6的液压腔，第一液压缸5驱动第一机械手6从A2向A1移动，实现空程返回；与此同时，正方向转动第二液压泵12，第二液压泵12吸入第二液压缸10靠近第二机械手9的液压腔的液压油转换为高压油排入第一液压缸5远离第二机械手9的液压腔，第二液压缸10带动第二机械手9从B1向B2运动，对制品进行拉拔。

液压连续拉拔：第二机械手9运动到B2位置时松开制品，第一机械手6运动到A1位置时夹紧制品；与此同时，第一机械手6从A1向A2运动，对制品进行拉拔，第二机械手9从B2向B1运动，实现空程返回；以上过程如此交替循环，便实现对制品不停顿的连续拉拔。

实施例四

如图4所示，本实施例在实施例三的基础上，增加两个方向阀，采用液压泵+液压缸+方向阀的控制方式，具体如下：

在实施例三的基础上，本实施例还包括连接第一液压泵2和第一液压缸5的第一方向阀4，以及连接第二液压泵12和第二液压缸10的第二方向阀11，第一液压泵2和第二液压泵12均始终正转，或第一液压泵2和第二液压泵12均始终反转，第一方向阀4和第二方向阀11交替换向。

第一机械手6和第一液压缸5连接，第一液压缸5和第一方向阀4通过管道3连接，第一方向阀4和第一液压泵2通过管道3连接，第一液压泵2的进油口与油箱1连通；第二机械手9和第二液压缸10连接，第二液压缸10和第二方向阀11通过管道3连接，第二方向阀11和第二液压泵12通过管道3连接，第二液压泵12的进油口与油箱1连通；油箱1内储存干净的液压油。

启动第一液压泵2和第二液压泵12，高压油分别通过第一方向阀4和第二方向阀11进入第一液压缸5和第二液压缸10分别驱动第一机械手6和第二机械手9运动。

这样，通过第一方向阀4和第二方向阀11的交替换向实现第一液压缸5和第二液压缸10的往返运动带动第一机械手6和第二机械手9实现交替往返运动；通过输给第一液压缸5和第二液压缸10的流量控制第一机械手6和第二机械手9的运动速度。

具体拉拔过程为：第一机械手6拉拔：当第一机械手6位于起始位置A1时夹紧制品，第二机械手9位于终止位置B2时松开制品；控制第一方向阀4使得第一液压缸5远离第一机械手6的液压腔进油和靠近第一机械手6的液压腔排油，第一液压缸5带动第一机械手6从A1向A2运动，对制品进行拉拔；与此同时，控制第二方向阀11使得第二液压缸10靠近第二机械手9的液压腔进油和远离第二机械手9的液压腔排油，第二液压缸10带动第二机械手9从B2向B1运动，实现空程返回。

机械手夹紧制品交换：当第一机械手6运动到A2位置时松开制品，第二机械手9运动到B1位置时夹紧制品，完成夹紧制品交换。

第二机械手9拉拔：控制第二方向阀11使得第二液压缸10远离第二机械手9的液压腔进油和靠近第二机械手9的液压腔排油，第二液压缸10带动第二机械手9从B1向B2运动，对制品进行拉拔；与此同时，控制第一方向阀4使得第一液压缸5靠近第一机械手6的液压腔进油和远离第一机械手6的液压腔排油，第一液压缸5带动第一机械手6从A2向A1运动，实现空程返回。

液压连续拉拔：第二机械手9运动到B2位置时松开制品，第一机械手6运动到A1位置时夹紧制品；与此同时，第一机械手6从A1向A2运动，对制品进行拉拔，第二机械手9从B2向B1运动，实现空程返回；以上过程如此交替循环，便实现对制品不停顿的连续拉拔。

本实施例中，通过方向阀的阀芯换向，连续交替实现第一液压缸5和第二液压缸10的换向运动而带动第一机械手6和第二机械手9实现交替往复运动。

实施例五

本实施例可理解为在实施例四的基础上，将两个液压泵简化为一个液压泵的控制方式。

具体地，如图5所示，第一液压驱动件包括第一液压缸5以及与第一液压缸5连接的第一方向阀4，第二液压驱动件包括第二液压缸10以及与第二液压缸10连接的第二方向阀11，液压动力件为第一液压泵2，第一液压泵2分别连接第一方向阀4和第二方向阀11，第一机械手6和第一液压缸5连接，第二机械手9和第二液压缸10连接，第一方向阀4和第二方向阀11交替换向，第一液压泵2始终正转或反转。

本实施例的控制原理与实施例四类似，此处不再赘述。

本实施例将实施例四中的两个液压泵简化成一个液压泵后可使系统更简化，达到同样的技术效果，使得系统成本更低。

另外，上述五个实施例，驱动机械手运动的执行机构还可以是液压马达。

驱动同一个机械手的液压缸的数量还可以为多个并排设置，其工作原理与一个液压缸驱动相同，此处不再赘述。以图6为例，图6采用实施例四的控制方式，第一液压缸5和第二液压缸10的数量分别为两个，图6与实施例四的控制原理相同。

上述各实施例中，还包括第一检测装置7和第二检测装置8，第一检测装置7和第二检测装置8可均为位移传感器，第一检测装置7用于检测第一机械手6的运动速度和位移，第二检测装置8用于检测第二机械手9的运动速度和位移。

通过第一检测装置7、第二检测装置8分别检测第一机械手6和第二机械手9在全行程范围内的位移和运动速度，或者还可检测液压缸活塞杆的位移和运动速度，起监测作用，以方便查看。若第一机械手6和第二机械手9的运动速度不同时，可及时停机检查。

上述各实施例中，第一液压泵2和第二液压泵12均为定量泵或变量泵，当第一液压泵2和第二液压泵12为变量泵时，变量泵可为开式泵、闭式泵或正弦泵中的任意一种。

上述实施例中，方向阀可采用流量阀控制方式，方向阀可为等流量同步阀、比例阀或伺服阀中的任意一种，通过变量泵、流量控制阀(等流量同步阀、比例阀或伺服阀)、“变量泵+流量控制阀(等流量同步阀、比例阀或伺服阀)联合”控制方式的一种，控制第一机械手6和第二机械手9的运动速度。

其中，通过变量泵控制时，变量泵流量控制方式为开环控制模拟电子系统、闭环控制模拟电子系统、闭环控制数字控制电路系统的一种。

通过方向阀流量控制方式为开环机械等量分配系统、开环控制模拟电子系统、闭环控制模拟电子系统、闭环控制数字控制电路系统的一种。

综上，本液压拉拔系统，采用“液压泵+方向阀+液压缸”控制机械手运动的方式时，通过方向阀的阀芯换向，连续交替实现液压缸的换向运动而带动机械手的实现往复运动。采用“液压泵+液压缸”控制机械手运动的方式时，通过液压泵交替正、反向转动或者液压泵的进油口和出油口相互交替转换或者液压泵为正弦泵，连续交替实现液压缸的换向运动而带动机械手实现往复运动。

本液压拉拔系统，采用液压方式驱动机械手拉拔制品，拉拔力大，可以加工有色金属或黑色金属的带材、管材、棒(杆)材以及异形截面型材，适应范围广；根据制品的变形需要调整拉拔力的大小和速度，设备参数调整方便；液压缸活塞运动磨损小，使用寿命长、制品精度一致性高；液压缸密封件更换方便、可靠性高、设备运行成本低；液压连续拉拔技术效率高、成材率高、质量高；液压连续拉拔机组占地面积小、自动化成度高、劳动环境好。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种液压拉拔系统，其特征在于，包括液压动力件、与所述液压动力件连接的第一液压驱动件、与所述第一液压驱动件连接的第一机械手(6)、与所述液压动力件连接的第二液压驱动件以及与所述第二液压驱动件连接的第二机械手(9)，所述第一液压驱动件驱动所述第一机械手(6)动作，所述第二液压驱动件驱动所述第二机械手(9)动作，所述第一机械手(6)和所述第二机械手(9)分别用于拉拔制品，所述第一机械手(6)、所述制品和所述第二机械手(9)沿同一轴线设置，所述第一液压驱动件和所述第二液压驱动件交替驱动，以对所述制品连续拉拔。

2.根据权利要求1所述的液压拉拔系统，其特征在于，所述第一液压驱动件包括第一液压缸(5)，所述第二液压驱动件包括第二液压缸(10)，所述第一液压缸(5)和所述第二液压缸(10)均具有两个液压腔，所述第一机械手(6)和所述第一液压缸(5)连接，所述第二机械手(9)和所述第二液压缸(10)连接；

所述液压动力件为第一液压泵(2)，所述第一液压缸(5)靠近所述第一机械手(6)的液压腔和第二液压缸(10)远离所述第二机械手(9)的液压腔连接，并与所述第一液压泵(2)的一个出入口连接；所述第一液压缸(5)远离所述第一机械手(6)的液压腔和所述第二液压缸(10)靠近所述第二机械手(9)的液压腔连接，并与所述第一液压泵(2)的另一个出入口连接，所述第一液压泵(2)交替正反转，或者所述第一液压泵(2)为正弦泵。

3.根据权利要求2所述的液压拉拔系统，其特征在于，还包括第一方向阀(4)，所述第一方向阀(4)位于所述第一液压缸(5)和所述第二液压缸(10)连接的油路与所述第一液压泵(2)之间；

所述第一液压缸(5)靠近所述第一机械手(6)的液压腔和所述第二液压缸(10)远离所述第二机械手(9)的液压腔连接，并与所述第一方向阀(4)的一个出口连接；所述第一液压缸(5)远离所述第一机械手(6)的液压腔和所述第二液压缸(10)靠近所述第二机械手(9)的液压腔连接，并与所述第一方向阀(4)的另一个出口连接，所述第一方向阀(4)的压力油口与所述第一液压泵(2)的高压出油口连接，所述第一液压泵(2)正转或反转。

4.根据权利要求1所述的液压拉拔系统，其特征在于，所述液压动力件包括第一液压泵(2)和第二液压泵(12)，所述第一液压驱动件为与所述第一液压泵(2)连接的第一液压缸(5)，所述第二液压驱动件为与所述第二液压泵(12)连接的第二液压缸(10)，所述第一机械手(6)和所述第一液压缸(5)连接，所述第二机械手(9)和所述第二液压缸(10)连接，所述第一液压泵(2)和所述第二液压泵(12)交替正反转，或者所述第一液压泵(2)和所述第二液压泵(12)均为正弦泵。

5.根据权利要求4所述的液压拉拔系统，其特征在于，所述第一液压缸(5)和所述第二液压缸(10)均具有两个液压腔；

所述第一液压泵(2)的进油口和所述第一液压缸(5)的一个所述液压腔连接，所述第一液压泵(2)的出油口和所述第一液压缸(5)的另一个所述液压腔连接；

所述第二液压泵(12)的进油口和所述第二液压缸(10)的一个所述液压腔连接，所述第二液压泵(12)的出油口和所述第二液压缸(10)的另一个所述液压腔连接；

所述第一液压泵(2)的进油口和出油口与所述第二液压泵(12)的进油口和出油口交替转换。

6.根据权利要求4或5所述的液压拉拔系统，其特征在于，还包括连接所述第一液压泵(2)和所述第一液压缸(5)的第一方向阀(4)，以及连接所述第二液压泵(12)和所述第二液压缸(10)的第二方向阀(11)，所述第一液压泵(2)和所述第二液压泵(12)均正转或反转，所述第一方向阀(4)和所述第二方向阀(11)交替换向。

7.根据权利要求1所述的液压拉拔系统，其特征在于，所述液压动力件为第一液压泵(2)，所述第一液压驱动件包括第一液压缸(5)以及与所述第一液压缸(5)连接的第一方向阀(4)，所述第二液压驱动件包括第二液压缸(10)以及与所述第二液压缸(10)连接的第二方向阀(11)，所述第一液压泵(2)分别连接所述第一方向阀(4)和所述第二方向阀(11)，所述第一机械手(6)和所述第一液压缸(5)连接，所述第二机械手(9)和所述第二液压缸(10)连接，所述第一方向阀(4)和所述第二方向阀(11)交替换向。

8.根据权利要求1所述的液压拉拔系统，其特征在于，还包括第一检测装置(7)和第二检测装置(8)，所述第一检测装置(7)用于检测所述第一机械手(6)的运动速度和位移，所述第二检测装置(8)用于检测所述第二机械手(9)的运动速度和位移。

9.根据权利要求4所述的液压拉拔系统，其特征在于，所述第一液压泵(2)和所述第二液压泵(12)均为定量泵或变量泵，当所述第一液压泵(2)和所述第二液压泵(12)为变量泵时，所述变量泵为开式泵、闭式泵或正弦泵中的任意一种。

10.根据权利要求6所述的液压拉拔系统，其特征在于，所述第一方向阀(4)和所述第二方向阀(11)为等流量同步阀、比例阀或伺服阀中的任意一种。

Images