CN211869541U - 仿生机器人的髋关节驱动连接结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿生机器人的髋关节驱动连接结构，所述仿生机器人包括机器人本体，与机器人本体转动连接的大腿总成，与大腿总成转动连接的小腿总成，所述髋关节驱动连接结构包括：轮毂电机机构，所述轮毂电机机构安装于大腿总成靠近机器人本体的一端，且轮毂电机机构位于大腿总成的外侧，所述轮毂电机机构与大腿总成传动连接，以驱动大腿总成沿机器人本体的方向前后摆动。本实用新型的技术方案能够实现机器人的髋关节的小型化设计，装配结构简单，能够增加机器人的组装效率，并且能够降低机器人的生产成本。

Description

仿生机器人的髋关节驱动连接结构

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及一种仿生机器人的髋关节驱动连接结构。

背景技术

随着电子技术的不断发展，市面上出现了多种机器人。对于可移动式机器人而言，其运动的方式主要包括两种滚动式及仿生步行。滚动式机器人，耗电小，适合平面移动，但不适合上坡、越障或上楼梯等操作。现有技术中的滚动式机器人大多采用滚轮与电机分开的结构，两者单独安装于机器人的髋关节及机器人本体上，两个需要通过其他结构连接，使得整个驱动结构过于复杂，如此，影响了机器人的髋关节的小型化设计，同时降低了机器人的组装效率，以及增加了机器人的成本。

有鉴于此，有必要提出对目前机器人的驱动结构进行进一步的改进。

实用新型内容

为解决上述至少一技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种仿生机器人的髋关节驱动连接结构。

为实现上述目的，本实用新型采用的一个技术方案为：提供一种仿生机器人的髋关节驱动连接结构，所述仿生机器人包括机器人本体，与机器人本体转动连接的大腿总成，与大腿总成转动连接的小腿总成，所述髋关节驱动连接结构包括：轮毂电机机构，所述轮毂电机机构安装于大腿总成靠近机器人本体的一端，且轮毂电机机构位于大腿总成的外侧，所述轮毂电机机构与大腿总成传动连接，以驱动大腿总成沿机器人本体的方向前后摆动。

其中，所述轮毂电机机构包括滚轮，以及设置于滚轮内部的驱动电机，所述驱动电机的转轴与大腿总成传动连接。

其中，所述轮毂电机机构还包括减速机，所述减速机设置于驱动电机的转轴上，且减速机与大腿总成连接。

其中，所述大腿总成靠近机器人本体的一端的宽度大于大腿总成远离机器人本体的一端，且大腿总成靠近机器人本体的一端设有安装部。

其中，所述安装部设有多个呈环状分布的安装孔。

其中，还包括转动连接件，所述大腿总成与小腿总成通过转动连接件活动连接。

本实用新型的技术方案主要包括机器人本体、大腿总成、小腿总成以及轮毂电机机构，本方案在机器人的髋关节位置设置轮毂电机机构，具体的，轮毂电机机构安装于大腿总成靠近机器人本体的一端，且轮毂电机机构位于大腿总成的外侧，通过轮毂电机机构能够驱动大腿总成及小腿总成沿机器人本体的方向前后摆动，简化了安装结构，能够实现机器人的髋关节的小型化设计，增加机器人的组装效率，并且能够降低机器人的生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例仿生机器人的侧视图；

图2为本实用新型一实施例仿生机器人的前视图；

图3为本实用新型一实施例仿生机器人的俯视图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参照图1至图3，图1为本实用新型一实施例仿生机器人的侧视图；图2为本实用新型一实施例仿生机器人的前视图；图3为本实用新型一实施例仿生机器人的俯视图。在本实用新型实施例中，该仿生机器人的髋关节驱动连接结构，所述仿生机器人包括机器人本体10，与机器人本体10转动连接的大腿总成20，与大腿总成20转动连接的小腿总成40，所述髋关节驱动连接结构包括：轮毂电机机构30，所述轮毂电机机构30安装于大腿总成20靠近机器人本体10的一端，且轮毂电机机构30位于大腿总成20的外侧，所述轮毂电机机构30与大腿总成20传动连接，以驱动大腿总成20沿机器人本体10的方向前后摆动。

出于对仿生机器人小型化设计角度考虑，本方案主要采用轮毂电机机构30代替现有技术中的电机与滚轮独立设置的组合，旨在减少髋关节驱动连接结构的体积。具体的，轮毂电机机构30安装于大腿总成20靠近机器人本体10的一端，且轮毂电机机构30位于大腿总成20的外侧，轮毂电机机构30前后运动时，带动大腿总成20及小腿总成40前后摆动，如此能够实现机器人的行走。在轮毂电机机构30中需要滚动时，轮毂电机机构30能够实现滚动移动。通过上述结构，能够大大缩小机器人的体积，满足小型化的设计要求。

本实用新型的技术方案主要包括机器人本体10、大腿总成20、小腿总成40以及轮毂电机机构30，本方案在机器人的髋关节位置设置轮毂电机机构30，具体的，轮毂电机机构30安装于大腿总成20靠近机器人本体10的一端，且轮毂电机机构30位于大腿总成20的外侧，通过轮毂电机机构30能够驱动大腿总成20及小腿总成40沿机器人本体10的方向前后摆动，简化了安装结构，能够实现机器人的髋关节的小型化设计，增加机器人的组装效率，并且能够降低机器人的生产成本。

在一具体的实施例中，所述轮毂电机机构30包括滚轮，以及设置于滚轮内部的驱动电机，所述驱动电机的转轴与大腿总成20传动连接。本实施例中，驱动电机可以直接驱动滚轮转动，在滚路不转动时，驱动电机可以驱动大腿总成20前后摆动。滚轮与驱动电机可以部分一体成型设置，如此，以增加两者固定的稳定性。

在一具体的实施例中，所述轮毂电机机构30还包括减速机，所述减速机设置于驱动电机的转轴上，且减速机与大腿总成20连接。通过上述的减速机可以实现驱动电机的减速，使摆动角度更准确。进一步的，上述的驱动电机为步进电机。

为了方便轮毂电机机构30的安装，具体的，所述大腿总成20靠近机器人本体的一端21的宽度大于大腿总成20远离机器人本体10的一端，且大腿总成20靠近机器人本体10的一端设有安装部21。该安装部21呈平面状或凹面设置，以方便安装，并且能够进一步缩小机器人的设计体积。

具体的，所述安装部21设有多个呈环状分布的安装孔22。通过多个安装孔22，可以方便大腿总成20装配的稳定性。

另外，本实施例中，还包括转动连接件50，所述大腿总成20与小腿总成40通过转动连接件50活动连接。大腿总成20与小腿总成40可以通过转动连接件50实现转动。可以理解的，在本方案的基础上，还可以设置连杆机构，以对小腿总成40的运动进行控制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种仿生机器人的髋关节驱动连接结构，所述仿生机器人包括机器人本体，与机器人本体转动连接的大腿总成，与大腿总成转动连接的小腿总成，其特征在于，所述髋关节驱动连接结构包括：轮毂电机机构，所述轮毂电机机构安装于大腿总成靠近机器人本体的一端，且轮毂电机机构位于大腿总成的外侧，所述轮毂电机机构与大腿总成传动连接，以驱动大腿总成沿机器人本体的方向前后摆动。

2.如权利要求1所述的仿生机器人的髋关节驱动连接结构，其特征在于，所述轮毂电机机构包括滚轮，以及设置于滚轮内部的驱动电机，所述驱动电机的转轴与大腿总成传动连接。

3.如权利要求2所述的仿生机器人的髋关节驱动连接结构，其特征在于，所述轮毂电机机构还包括减速机，所述减速机设置于驱动电机的转轴上，且减速机与大腿总成连接。

4.如权利要求3所述的仿生机器人的髋关节驱动连接结构，其特征在于，所述大腿总成靠近机器人本体的一端的宽度大于大腿总成远离机器人本体的一端，且大腿总成靠近机器人本体的一端设有安装部。

5.如权利要求4所述的仿生机器人的髋关节驱动连接结构，其特征在于，所述安装部设有多个呈环状分布的安装孔。

6.如权利要求1-5任一项所述的仿生机器人的髋关节驱动连接结构，其特征在于，还包括转动连接件，所述大腿总成与小腿总成通过转动连接件活动连接。

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