CN211806197U - 一种双轴四工位伺服旋转手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双轴四工位伺服旋转手爪，涉及机器人手爪结构领域，包括伺服旋转机构、Y轴推送结构和末端夹取机构；伺服旋转机构包括伺服电机，伺服电机的动力输出端安装有减速机，减速机的动力输出端安装有第一连接板，第一连接板与第二连接板相固定；Y轴推送结构包括与所述第一连接板水平固定的线性滑轨，线性滑轨上滑动安装有线性滑块，所述线性滑块上固定安装有连接块，连接块与第三连接板相固定，第三连接板底部安装有拉杆气缸，拉杆气缸的动力输出端与第一连接板相固定；末端夹取机构包括安装在第二连接板下方的气缸手爪。型通过伺服旋转机构能够调控气缸手爪的旋转角度；通过Y轴推送结构能够调控气缸手爪水平方向的移动。

Description

一种双轴四工位伺服旋转手爪

技术领域

本实用新型涉及机器人手爪结构领域，特别涉及一种双轴四工位伺服旋转手爪。

背景技术

工业机器人手爪使用时通常安装在机器人末端的执行装置上，用于抓取目标工件。为了提高手爪的灵活度，机器人手爪普遍采用多自由度的结构设计。再日新月异的市场上，满足客户产量需求，降低生产成本，提高产品质量，增加自身竞争力成为了大多数企业的目标之一。机器人可以完美解决企业的发展需求：

1、高度的自动化程序，无需人工操作；

2、工作效率高，提高企业生产效率；

3、整个工艺的生产流程稳定，提高产品的一致性；

4、适合大批量生产，降低了企业生产成本。

5、可以执行一些手工测试困难或不可能进行的测试。比如，对于大量用户的测试，不可能同时让足够多的测试人员同时进行测试，但是却可以通过自动化测试模拟同时有许多用户，从而达到测试的目的。

6、更好地利用资源。将繁琐的任务自动化，可以提高准确性和测试人员的积极性，将测试技术人员解脱出来投入更多精力设计更好的测试用例。有些测试不适合于自动测试，仅适合于手工测试，将可自动测试的测试自动化后，可以让测试人员专注于手工测试部分，提高手工测试的效率。

再此基础之上为了近一步提高生产效率，满足客户需求，增加手爪柔性是这一领域仍值得研究发展的方向。

实用新型内容

本实用新型提供一种双轴四工位伺服旋转手爪，解决现有手爪的效率及柔性仍需提升的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种双轴四工位伺服旋转手爪，包括伺服旋转机构、Y轴推送结构和末端夹取机构；

所述伺服旋转机构包括伺服电机，所述伺服电机的动力输出端安装有减速机，所述减速机的动力输出端安装有第一连接板，所述第一连接板与第二连接板相固定；

所述Y轴推送结构包括与所述第一连接板水平固定的线性滑轨，所述线性滑轨上滑动安装有线性滑块，所述线性滑块上固定安装有连接块，所述连接块与第三连接板相固定，所述第三连接板底部安装有拉杆气缸，所述拉杆气缸的动力输出端与第一连接板相固定；

所述末端夹取机构包括安装在第二连接板下方的气缸手爪。

优选的，所述线性滑轨有两个，分别安装在所述第一连接板的两侧，所述第三连接板为U型结构，所述第三连接板U型结构的底部两侧分别与两侧的线性滑轨上的线性滑块连接的连接块相固定，所述拉杆气缸安装在两个线性滑轨的中间。

优选的，所述末端夹取机构为四工位，所述第二连接板下方的四个顶角处分别安装有所述气缸手爪。

优选的，所述拉杆气缸通过第一气缸连接板和第二气缸连接板分别对拉杆气缸前后两端固定在第三连接板上。

优选的，所述第三连接板顶部固定有连接轴连接板。

采用上述技术方案，本实用新型通过伺服旋转机构能够调控气缸手爪的旋转角度，增加了气缸手爪的自由度；通过Y轴推送结构能够调控气缸手爪水平方向的移动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中，1-减速机，2-第一连接板，3-第二连接板，4-第三连接板，5-气缸手爪，6-拉杆气缸，7-线性滑块，8-线性滑轨，9-第一气缸连接板，10-第二气缸连接板，11-连接轴连接板，12-连接块，18-伺服电机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1所示，一种双轴四工位伺服旋转手爪，包括伺服旋转机构、Y轴推送结构和末端夹取机构；

所述伺服旋转机构包括伺服电机18，所述伺服电机18的动力输出端安装有减速机1，所述减速机1的动力输出端安装有第一连接板2，所述第一连接板2与第二连接板3相固定；

所述Y轴推送结构包括与所述第一连接板2水平固定的线性滑轨8，所述线性滑轨8上滑动安装有线性滑块7，所述线性滑块7上固定安装有连接块12，所述连接块12与第三连接板4相固定，所述第三连接板4底部安装有拉杆气缸6，所述拉杆气缸6的动力输出端与第一连接板2相固定，在拉杆气缸6的带动下，以及线性滑轨8和线性滑块7的滑动推动下，能够推动伺服旋转机构沿水平方向移动；

所述末端夹取机构包括安装在第二连接板3下方的气缸手爪5。

使用时，通过伺服电机18的动力输出轴带动减速机1旋转，再由减速机1带动第二连接板3旋转，进而带动气缸手爪5旋转；拉杆气缸6向前推送，线性滑轨8和线性滑块7相互配合将伺服旋转机构向水平方向推送。

本实用新型通过伺服旋转机构能够调控气缸手爪5的旋转角度，增加了气缸手爪5的自由度；通过Y轴推送结构能够调控气缸手爪5水平方向的移动。

为了保证本实用新型的使用稳定性，所述线性滑轨8有两个，分别安装在所述第一连接板2的两侧，所述第三连接板4为U型结构，所述第三连接板4U型结构的底部两侧分别与两侧的线性滑轨8上的线性滑块7连接的连接块12相固定，所述拉杆气缸6安装在两个线性滑轨8的中间，能够对拉杆气缸6的输出力进行均衡，保证对伺服旋转机构的推力平稳有效。

为了保证本实用新型的高效性，所述末端夹取机构为四工位，所述第二连接板3下方的四个顶角处分别安装有所述气缸手爪5，能够大大提高生产效率，且能够保证受力均匀。

为了保证拉杆气缸6的安装稳定性，所述拉杆气缸6通过第一气缸连接板9和第二气缸连接板10分别对拉杆气缸6前后两端固定在第三连接板4上。

为了保证本实用新型的适用性，所述第三连接板4顶部固定有连接轴连接板11，便于在使用时通过连接轴连接板11安装在工业机器人上。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种双轴四工位伺服旋转手爪，其特征在于：包括伺服旋转机构、Y轴推送结构和末端夹取机构；

所述伺服旋转机构包括伺服电机(18)，所述伺服电机(18)的动力输出端安装有减速机(1)，所述减速机(1)的动力输出端安装有第一连接板(2)，所述第一连接板(2)与第二连接板(3)相固定；

所述Y轴推送结构包括与所述第一连接板(2)水平固定的线性滑轨(8)，所述线性滑轨(8)上滑动安装有线性滑块(7)，所述线性滑块(7)上固定安装有连接块(12)，所述连接块(12)与第三连接板(4)相固定，所述第三连接板(4)底部安装有拉杆气缸(6)，所述拉杆气缸(6)的动力输出端与第一连接板(2)相固定；

所述末端夹取机构包括安装在第二连接板(3)下方的气缸手爪(5)。

2.根据权利要求1所述的双轴四工位伺服旋转手爪，其特征在于：所述线性滑轨(8)有两个，分别安装在所述第一连接板(2)的两侧，所述第三连接板(4)为U型结构，所述第三连接板(4)U型结构的底部两侧分别与两侧的线性滑轨(8)上的线性滑块(7)连接的连接块(12)相固定，所述拉杆气缸(6)安装在两个线性滑轨(8)的中间。

3.根据权利要求1所述的双轴四工位伺服旋转手爪，其特征在于：所述末端夹取机构为四工位，所述第二连接板(3)下方的四个顶角处分别安装有所述气缸手爪(5)。

4.根据权利要求1或2所述的双轴四工位伺服旋转手爪，其特征在于：所述拉杆气缸(6)通过第一气缸连接板(9)和第二气缸连接板(10)分别对拉杆气缸(6)前后两端固定在第三连接板(4)上。

5.根据权利要求1所述的双轴四工位伺服旋转手爪，其特征在于：所述第三连接板(4)顶部固定有连接轴连接板(11)。

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