CN211797574U - 一种康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种康复训练机器人。解决了现有设备不能调节，使得不变操作，影响用户使用的问题。结构包括底板、滑动组件，底板上通过升降机构设置有导轨，滑动组件滑动安装在导轨上，滑动组件下端设置有连接柱，连接柱上转动设置有横杆，在横杆上设置有与连接柱形成限位的限位机构。本实用新型通过升降机构和滑动组件的配合，可以根据不同身高的用户对握住横杆的位置和高度进行调节，方便不同身高和臂长的用户进行康复训练。通过限位机构的使用，用户根据需求选择需要的项目，方便用户操作和实用。

Description

一种康复训练机器人

技术领域

本实用新型涉及训练设备技术领域，尤其涉及一种康复训练机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有康复训练机器人在对用户的上肢进行康复训练时，不方便根据用户的身高和臂长进行训练组件的位置调整，不便操作，影响用户使用。

发明内容

本实用新型主要解决了现有设备不能调节，使得不变操作，影响用户使用的问题，提供了一种康复训练机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种康复训练机器人，包括，

底板，其上通过升降机构设置有导轨；

滑动组件，滑动安装在导轨上，滑动组件下端设置有连接柱，连接柱上转动设置有横杆，在横杆上设置有与连接柱形成限位的限位机构。本实用新型中用户通过握住横杆来进行康复训练，其中滑动组件可以在导轨上进行水平滑动，导轨通过升降机构可以进行上下移动，使得可以根据不同身高的用户对握住横杆的位置和高度进行调节，方便不同身高和臂长的用户进行康复训练。限位机构用于限制横杆转动。在限位机构作用时，限位机构与连接柱形成之间形成锁定，由于限位机构安装在横杆上，则限制了横杆形的转动，用户可以通过横杆上肢上下活动进行上肢肌肉的康复训练；在限位机构不工作时，限位机构脱离连接柱，使横杆可以绕连接柱进行转动，用户可以通过转动横杆进行上肢关节的康复训练。通过限位机构的使用，用户可以根据需求选择训练的项目，方便用户操作和使用。

作为上述方案的一种优选方案，所述滑动组件包括连接板、设置在连接板两侧的固定板，在固定板之间上下并排设置有两组滑轮，所述导轨插入在滑轮之间，所述连接柱固定在连接板上。本方案中采用上下两组滑轮，导轨夹置在上下滑轮之间，使得滑动组件能顺畅的在滑轨上进行滑动。固定板竖直固定在连接板的两侧上，形成截面为U形的结构，两固定板相对，固定板之间形成用户安装滑轮和导轨的空间，滑轮转动连接在两固定板之间。

作为上述方案的一种优选方案，所述导轨在上下表面分别内凹形成有滑槽，导轨插入在滑轮之间，所述滑轮分别嵌入在滑槽内。本方案中导轨采用上下两面设置有滑槽的结构，上下滑轮分别嵌入在滑槽内，这样将导轨限制在滑轮之间，使得滑轮与导轨接触更紧密，方便顺畅滑动，同时也防止滑轮掉出滑轨。

作为上述方案的一种优选方案，所述限位机构包括齿圈和弹性插销部，所述齿圈固定在连接柱上，弹性插销部包括支撑杆，支撑杆固定在横杆上，在支撑杆上设置有壳体，壳体上贯穿设置有插销，插销位于壳体内部分上设置有挡圈，在插销上套有弹簧，弹簧一端连接在挡圈上，弹簧另一端连接在壳体内壁上，插销前端插入在齿圈的齿槽内，插销后端设置有锁定插销的锁止机构。本方案中限位机构能够与连接柱形成限位或脱离，即能够控制横杆转动或固定，通过调节横杆的工作状态，使得用户可以根据需求进行上肢关节或上肢肌肉的康复训练。插销贯穿在壳体上，插销前端和后端分别位于在壳体外，插销前端与齿圈连接。弹簧设置在壳体内并位于挡圈和靠插销后端的壳体内壁之间，弹簧的弹力推动插销保持向前，使得插销插入在齿圈齿槽内。在需要横杆转动时，将插销后端向外拉动，使得插销脱离齿圈，位于插销后端的锁止机构保持插销脱离齿圈状态。

作为上述方案的一种优选方案，所述锁止机构包括挂钩和挂环，所述挂钩通过钢丝绳连接在插销后端上，所述挂环安装在支撑杆上，挂钩扣入在挂环内对插销形成锁定。本方案中锁止机构可以在插销脱离齿圈后对插销形成锁止，插销不会因弹簧的作用而回复插入齿圈齿槽，使得用户可以方便调节限位机构的状态，方便用户对横杆的操作和使用。在锁止机构未工作时，挂钩脱离挂环，插销在弹簧作用下插入在齿圈内，此时横杆不能转动。在用户需要横杆转动时，将插销抽离齿圈，通过拉拽钢丝绳，将挂钩挂在挂环上，保持插销与齿圈脱离的状态，使得横杆可以绕连接柱进行转动。

作为上述方案的一种优选方案，在一侧固定板上对应导轨位置设置有螺纹孔，在螺纹孔上设置有紧固螺栓，紧固螺栓后端设置有手轮，拧紧紧固螺栓，紧固螺栓前端顶在导轨上。本方案用于对滑动组件进行锁定，在将滑动组件调整到合适位置后，通过拧动手轮，将紧固螺栓拧紧且前端顶在滑轨一侧上，使得滑动组件与导轨形成固定。用户可以方便调节滑动组件位置以便于进行康复训练。

作为上述方案的一种优选方案，所述横杆包括设置在中部的旋转平台，在旋转平台上开有旋转孔，所述连接柱穿过旋转孔，通过轴承转动连接在旋转孔上，在连接柱前端设置有限位块。本方案中连接柱通过轴承与横杆连接。横杆的中间设置有旋转平台，旋转平台中心开有旋转孔，轴承设置在旋转孔内，轴承的外圈与旋转孔固定，连接柱插入在轴承内并与轴承内圈固定，在轴承的作用下，横杆在连接柱上进行转动。在连接柱穿过旋转孔的前端上设置限位块，可以防止横杆脱离连接柱。

作为上述方案的一种优选方案，所述横杆的两端向上倾斜翘起形成有握把。本方案中横杆两端设置握把，握把与横杆一体结构，握把向上倾斜，提高了手部锻炼效果。

作为上述方案的一种优选方案，所述滑轮包括固定在滑轮两侧的转轴，在两侧固定板上对应设置有转孔，转轴通过轴承转动连接在转孔上。本方案转轴与滑轮一体结构，轴承设置在转孔内，轴承外圈与转孔固定，内圈与转轴固定，这样滑轮在轴承作用下形成转动。

作为上述方案的一种优选方案，所述升降机构包括设置在底板两侧的液压杆，所述导轨固定在两侧液压杆顶端之间。本方案中液压杆为电动液压杆，通过调节电动液压杆来调节导轨的高度，以使得横杆能够适应不同身高用户的康复训练要求。

本实用新型的优点是：

1.滑动组件可以在导轨上进行水平滑动，导轨通过升降机构可以进行上下移动，使得可以根据不同身高的用户对握住横杆的位置和高度进行调节，方便不同身高和臂长的用户进行康复训练。

2.限位机构能对横杆进行转动限位或解除转动限位，在解除转动限位状态下用户可以通过转动横杆进行上肢关节的康复训练，在转动限位状态下用户通过横杆进行上肢肌肉的康复训练。通过限位机构的使用，用户根据需求选择需要的项目，方便用户操作和实用。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图；

图2是本实用新型中滑动组件的一种局部剖视结构示意图；

图3是图2中A处的放大结构示意图；

图4是图2中B处的放大结构示意图；

图5是本实用新型中横杆的一种俯视结构示意图。

1-底板 2-液压杆 3-导轨4-滑动组件 5-连接柱 6-横杆 7-滑轮 8-连接板 9-固定板 10-滑槽 11-齿圈 12-支撑杆 13-壳体 14-插销 15-挡圈 16-弹簧 17-挂钩 18-挂环 19-钢丝绳 20-螺纹孔 21-紧固螺栓 22-手轮 23-旋转平台 24-旋转孔 25-限位块26-握把 27-转孔。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的说明。

实施例：

本实施例一种康复训练机器人，如图1所示，包括底板1和导轨3，导轨通过升降机构安装在底板上，升降机构采用电动液压杆，电动液压杆包括两个，分别安装在底板两侧，导轨安装在两电动液压杆上端之间，通过控制电动液压杆升降可以控制导轨高度。在导轨上滑动连接有滑动组件，滑动组件下端连接有供用户操作的横杆6。在使用时，通过滑动组件在导轨上的移动调节横杆，移动至用户上肢上方，然后通过调整电动液压杆，对横杆的高度进行调节，这样可以根据不同用户的臂长进行高度调节，方便用户将横杆握在手中。

如图2和图3所示，滑动组件包括连接板8和设置在连接板两侧的固定板9，两固定板竖直相对设置，在两固定板之间安装有一对滑轮7。滑轮呈上下排列安装，滑轮包括固定在其两侧的转轴，在两固定板上对应设置有转孔27，转轴通过轴承转动连接在转孔上。导轨穿插在上下两滑轮之间，该导轨上下表面分别内凹形成有滑槽10，滑轮的轮面嵌入在滑槽内，滑轮与导轨形成相夹合的结构，使得滑轮能够紧贴导轨，能顺畅在导轨上滑动，同时也防止滑轮脱离滑轨。

在滑动组件上还设置有紧固机构，紧固机构包括设置在一侧固定板上的螺纹孔，螺纹孔对应导轨所在位置，在螺纹孔内设置有紧固螺栓21，紧固螺栓螺纹连接在螺纹孔上，紧固螺栓的前端对准导轨侧面，在紧固螺栓的后端上设置有手轮22。在滑动组件滑动至合适位置后，通过手轮旋转紧固螺栓，将紧固螺栓拧紧至其前端顶在导轨侧面上，使得导轨与滑动组件相固定，这样用户可以通过紧固机构将滑动组件方便定位在合适的位置以便进行康复训练。

在连接板的下端设置有连接柱5，横杆转动连接在连接柱上。如图2和图5所示，在横杆两端向上倾斜形成有握把26，用于提高手部锻炼效果，在横杆中部设置有圆形的旋转平台23，在旋转平台中心开有转孔24，连接柱插入在转孔内，且连接柱与转孔之间通过轴承进行转动连接。连接柱穿过转孔的前端上设置有限位块25，防止横杆脱离连接柱。

在横杆上设置有与连接柱形成限位的限位机构，限位机构对横杆与连接柱形成锁定或解锁。如图2和图4所示，限位机构包括齿圈11和弹性插销部，齿圈固定在连接柱上，齿圈表面具有齿槽。弹性插销部包括支撑杆12，支撑杆固定在横杆上，在支撑杆上端设置有壳体13，壳体上贯穿设置有插销14，插销前后端露出在壳体外，插销前端对准齿圈，插销的后端设置有锁定插销的锁止机构。位于壳体内的插销上设置有挡圈15，在挡圈与壳体近插销后端的内侧之间设置有弹簧16，弹簧套在插销上，弹簧一端与挡圈固定，弹簧另一端与壳体内侧固定，在弹簧的作用下，插销与齿圈接触。锁止机构包括挂钩17和挂环18，挂钩通过钢丝绳19连接在插销后端上，挂环安装在支撑杆12上，挂钩扣入在挂环内对插销形成锁定。

锁止状态下，由于弹簧的作用力，插销保持向前移动，插销前端插入在齿圈齿槽内，使得横杆与连接柱形成锁定，此时横杆不能进行转动，用通过使用横杆拉伸上肢，进行上肢肌肉的康复训练。解锁状态下，用户拉动插销，使插销前端脱离齿圈，然后拉拽钢丝绳，将挂钩挂在挂环上，保持了插销与齿圈脱离的状态，此时横杆可以绕连接柱转动，用户可以通过转动横杆进行上肢关节的康复训练。通过限位机构对横杆的锁止和解锁，用户可以选择训练的项目，方便用户操作和使用。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了底板、液压杆、导轨、滑动组件、连接柱等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种康复训练机器人，其特征在于：包括，

底板，其上通过升降机构设置有导轨；

滑动组件，滑动安装在导轨上，滑动组件下端设置有连接柱，连接柱上转动设置有横杆，在横杆上设置有与连接柱形成限位的限位机构。

2.根据权利要求1所述的一种康复训练机器人，其特征是所述滑动组件包括连接板、设置在连接板两侧的固定板，在固定板之间上下并排设置有两组滑轮，所述导轨插入在滑轮之间，所述连接柱固定在连接板上。

3.根据权利要求2所述的一种康复训练机器人，其特征是所述导轨在上下表面分别内凹形成有滑槽，导轨插入在滑轮之间，所述滑轮分别嵌入在滑槽内。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种康复训练机器人，其特征是所述限位机构包括齿圈和弹性插销部，所述齿圈固定在连接柱上，弹性插销部包括支撑杆，支撑杆固定在横杆上，在支撑杆上设置有壳体，壳体上贯穿设置有插销，插销位于壳体内部分上设置有挡圈，在插销上套有弹簧，弹簧一端连接在挡圈上，弹簧另一端连接在壳体内壁上，插销前端插入在齿圈的齿槽内，插销后端设置有锁定插销的锁止机构。

5.根据权利要求4所述的一种康复训练机器人，其特征是所述锁止机构包括挂钩和挂环，所述挂钩通过钢丝绳连接在插销后端上，所述挂环安装在支撑杆上，挂钩扣入在挂环内对插销形成锁定。

6.根据权利要求2所述的一种康复训练机器人，其特征是在一侧固定板上对应导轨位置设置有螺纹孔，在螺纹孔上设置有紧固螺栓，紧固螺栓后端设置有手轮，拧紧紧固螺栓，紧固螺栓前端顶在导轨上。

7.据权利要求1或2或3所述的一种康复训练机器人，其特征是所述横杆包括设置在中部的旋转平台，在旋转平台上开有旋转孔，所述连接柱穿过旋转孔，通过轴承转动连接在旋转孔上，在连接柱前端设置有限位块。

8.根据权利要求1或2或3所述的一种康复训练机器人，其特征是所述横杆的两端向上倾斜翘起形成有握把。

9.根据权利要求2所述的一种康复训练机器人，其特征是所述滑轮包括固定在滑轮两侧的转轴，在两侧固定板上对应设置有转孔，转轴通过轴承转动连接在转孔上。

10.根据权利要求1或2或3所述的一种康复训练机器人，其特征是所述升降机构包括设置在底板两侧的液压杆，所述导轨固定在两侧液压杆顶端之间。

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