CN211796724U - 一种高精度自动化血栓拉升装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高精度自动化血栓拉升装置，包括导管、导丝、管鞘、设于导管内的用于将血栓切断粉碎的钻取装置、驱动装置与控制装置，驱动装置设有可移动的用于选择性与导管、导丝、钻取装置中至少一者锁定或松开的固定部，控制装置与驱动装置连接，以控制固定部移动和控制驱动装置运动；导管上设有可扩张或收缩的伸缩管，以便输送钻取装置至血管内，控制装置与伸缩管连接，以控制伸缩管扩张或收缩；管鞘内设有用于检测导管气压和输出血栓的压力装置，控制装置与压力装置连接，以便控制装置接收压力装置的气压信号并控制压力装置输出血栓；控制装置与CT扫描仪连接，以便控制装置接收CT扫描数据。本装置精准度高、可有效抽取血栓。

Description

一种高精度自动化血栓拉升装置

技术领域

本实用新型涉及智能医疗技术领域，更具体地说，涉及一种高精度自动化血栓拉升装置。

背景技术

目前，在涉及血管支架传送、靶向治疗、血管造影、血栓拉升、血栓溶解、血管修复、真空吸收技术等领域时，大多需要采用冠状动脉介入手术，该手术也被称为心脏支架手术，是指通过穿刺血管，使导管在血管中前行，到达冠状动脉开口处，用特殊的传送系统将支架输送到需要安放的部位，然后放置支架、撤出导管结束手术。通过支架来支撑和维持术后血管扩张状态，同时减少损伤修复影响，可以在较长的时间内防止血管收窄。支架一般采用特殊的合金，制成不同结构的圆筒形，经导管植入于血管狭窄病变处，通过球囊过账，保持血流通畅，增大灌流。该手术具有疗程短、创伤小、疗效显著等优点。

现有技术中，介入手术一般仅通过从外周动脉插入一根导管，然后医生手动控制导管的运输，从而把支架或药物、造影剂等输送至狭窄的冠状动脉内。然而，在导管的输送过程中，由于摩擦力的积累、血管的复杂分布、阻塞血管的动脉粥样斑块等，都使得支架或药物、造影剂等很难通过血管病变部位。而且，人工操作的准确度难以保证，使得介入手术存在较大风险。

在输送过程中容易发生以下情况：对导管进行推拉、回转等操作时，容易造成导管弯折闭塞，造成导管的断裂或无法拔出；导管前端可能对血管壁造成损伤，容易引起冠状动脉解离、穿孔、破裂、损伤等现象的发生；导管可能血栓抽取不完全或无法进行血栓抽取。此外，由于血栓溶解速度较慢，如果直接采取真空抽取血栓技术，容易造成因压力过大而损伤血管内壁的现象。

综上所述，如何提供一种精准度较高、可有效抽取血栓的装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种高精度自动化血栓拉升装置，其精准度较高、可有效抽取血栓，并且，其适用范围广，没有局限性。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种高精度自动化血栓拉升装置，包括导管、导丝、管鞘、设于所述导管内的用于将血栓切断粉碎的钻取装置、驱动装置与控制装置，所述驱动装置设有可移动的用于选择性的与所述导管、所述导丝、所述钻取装置中的至少一者锁定或松开的固定部，所述控制装置与所述驱动装置连接，以控制所述固定部的移动和控制所述驱动装置的运动；

所述导管上设有可扩张或收缩的伸缩管，以便输送所述钻取装置至血管内切断粉碎所述血栓，所述控制装置与所述伸缩管连接，以控制所述伸缩管的扩张或收缩；

所述管鞘内设有用于检测所述导管气压和输出粉碎的所述血栓的压力装置，所述控制装置与所述压力装置连接，以便所述控制装置接收所述压力装置的气压信号并控制所述压力装置输出粉碎的所述血栓；

所述控制装置与CT扫描仪连接，以便所述控制装置接收CT扫描数据。

优选的，所述钻取装置包括嵌套设置在所述导管内的钻取导管、设置于所述钻取导管内的连轴杆、与所述连轴杆的一端连接的钻头手柄、与所述连轴杆的另一端连接的支撑盘、设置于所述支撑盘的中心处的钻头、设置于所述钻头上的用于切断粉碎所述血栓的倒刺，所述钻头手柄与所述固定部锁定或松开，以使所述钻取装置为工作状态或非工作状态，所述钻取导管用于收纳非工作状态时的所述支撑盘。

优选的，所述支撑盘为圆形支撑盘，所述圆形支撑盘的半径大于所述倒刺的旋转半径，以避免破坏所述血管。

优选的，所述支撑盘为柔性材料支撑盘，以避免破坏所述血管。

优选的，所述钻头的高度小于支撑盘半径的五分之四，以避免所述钻头的顶部破坏所述血管。

优选的，所述倒刺在所述钻头上呈阶梯式排列，相邻的所述倒刺之间的夹角为30°至60°，以提高所述倒刺的切断力。

优选的，所述倒刺垂直于所述钻头设置，以提高所述倒刺的所述切断力。

优选的，所述倒刺为设有尖角的钛合金倒刺，以便于切断所述血栓。

优选的，所述倒刺与所述钻头的最远距离小于所述支撑盘半径的四分之三，以避免所述倒刺运动时破坏所述血管。

优选的，所述驱动装置包括用于与所述控制装置连接的伺服电机、用于与所述伺服电机连接的旋转轴、用于与所述旋转轴连接的连接轴、用于与所述连接轴连接的连接阀，所述连接阀设有所述固定部。

在使用本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置时，控制装置在接收到CT扫描仪的CT扫描数据后，可以实时监控人体内的情况，控制驱动装置进行运动，同时，还可以控制驱动装置的固定部选择性的与导管、导丝、钻取装置中的至少一者锁定或松开。其中，与固定部锁定的部件将会随着驱动装置一起运动。

在进行介入手术时，因为设置在导管内的导丝有引导并支撑导管的作用，所以需要先通过控制装置控制固定部仅与导丝锁定，使得驱动装置仅带动导丝运动，以使导丝选择性的进入需要被治疗的血管内。随后，通过控制装置控制固定部与导管和钻取装置锁定，使得驱动装置带动导管和钻取装置运动，从而使得导管和钻取装置也进入该血管内。继而，通过控制装置控制固定部与导丝、导管、钻取装置均锁定，使得驱动装置同时带动导丝、导管、钻取装置运动，使其可以到达指定的需要抽取血栓的位置。

随后，通过控制装置控制伸缩管扩张，之后，再控制固定部仅与钻取装置锁定，随后控制驱动装置推动钻取装置通过扩张的伸缩管，使钻取装置输送至血管内以接触血栓。然后，通过控制装置控制驱动装置，以驱动钻取装置切断粉碎血栓。由于控制装置可通过压力装置的实时气压反馈信号来控制调节压力，因此，可有效避免该过程发生破坏血管壁的现象。最后，通过控制装置控制压力装置输出粉碎后的血栓，从而完成抽取血栓的过程。

由于现有技术中的导丝、导管等设备已经相当成熟，而本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置的驱动装置、控制装置、钻取装置可与不同的导管连接配合使用，因此本装置的适用范围广，没有局限性，也不会对现有的导管资源造成浪费。

此外，由于利用本装置进行介入手术时，无需人工操作，可实时监测到人体内的情况以及血管的气压等，并且导管的运动、钻取装置切断粉碎血栓等过程均由控制装置控制操作，所以本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置具有精度高、智能化等优点。

综上所述，本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置的精准度较高、可有效抽取血栓，并且，其适用范围广，没有局限性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置的结构示意图；

图2为钻取装置的结构示意图；

图3为钻取装置工作状态下的结构示意图；

图4为钻取装置半缩状态下的结构示意图；

图5为钻取装置非工作状态下的结构示意图；

图6为倒刺呈阶梯式排列时支撑盘和倒刺的侧视图；

图7为倒刺呈阶梯式排列时支撑盘和倒刺的主视图；

图8为倒刺呈阶梯式排列时钻取装置工作状态下的主视图；

图9为倒刺呈阶梯式排列时钻取装置工作状态下的另一视角的主视图。

图1-9中：

1为导丝、2为导管、3为钻取装置、4为伸缩管、5为输送管、6为管鞘、7为压力传感器、8为液体输入器、9为真空管装置、10为导管手柄、11为导丝手柄、12为钻头手柄、13为连接阀、14为连接轴、15为旋转轴、16为轴套、17为滚珠、18为伺服电机、19为控制装置、20为钻头、21为倒刺、22为支撑盘、23为连轴杆、24为钻取导管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种高精度自动化血栓拉升装置，其精准度较高、可有效抽取血栓，并且，其适用范围广，没有局限性。

请参考图1至图9，其中，图1为本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置的结构示意图；图2为钻取装置的结构示意图；图3为钻取装置工作状态下的结构示意图；图4为钻取装置半缩状态下的结构示意图；图5为钻取装置非工作状态下的结构示意图；图6为倒刺呈阶梯式排列时支撑盘和倒刺的侧视图；图7为倒刺呈阶梯式排列时支撑盘和倒刺的主视图；图8为倒刺呈阶梯式排列时钻取装置工作状态下的主视图；图9为倒刺呈阶梯式排列时钻取装置工作状态下的另一视角的主视图。

本实用新型提供的一种高精度自动化血栓拉升装置，包括导管2、导丝1、管鞘6、设于导管2内的用于将血栓切断粉碎的钻取装置3、驱动装置与控制装置19，驱动装置设有可移动的用于选择性的与导管2、导丝1、钻取装置3中的至少一者锁定或松开的固定部，控制装置19与驱动装置连接，以控制固定部的移动和控制驱动装置的运动；导管2上设有可扩张或收缩的伸缩管4，以便输送钻取装置3至血管内切断粉碎血栓，控制装置19与伸缩管4连接，以控制伸缩管4的扩张或收缩；管鞘6内设有用于检测导管2气压和输出粉碎的血栓的压力装置，控制装置19与压力装置连接，以便控制装置19接收压力装置的气压信号并控制压力装置输出粉碎的血栓；控制装置19与CT扫描仪连接，以便控制装置19接收CT扫描数据。

需要说明的是，此处的驱动装置设有可移动的用于与导管2、导丝1、钻取装置3中的至少一者锁定或松开的固定部，控制装置19可以控制固定部的移动，是指固定部可以进行移动，以使固定部能够锁定或松开导管2、导丝1、钻取装置3中的至少一者，而与固定部锁定的部件将可以随着驱动装置共同运动。

也即：控制装置19可以通过控制固定部的移动和驱动装置的运动，来选择性带动导管2、导丝1、钻取装置3运动。然而，导管2、导丝1、钻取装置3的具体运动情况，是需要根据控制装置19所接收到的各种信号数据来确定的，因此，本装置可以很精确和智能化的完成介入手术。

还需要说明的是，此处的管鞘6内设有用于检测导管2气压和输出粉碎后的血栓的压力装置，是为了避免钻取装置3在切断粉碎血栓时，该操作过程用力过大而损坏血管壁，并且，粉碎后的血栓可以直接通过压力装置被输出至体外。优选的，压力装置可以包括用于检测导管2气压并将气压信号及时反馈至控制装置19的压力传感器7，还可以包括用于将血管内的血栓输出的真空管装置9。

此外，压力装置还可以包括用于输送液体的液体输入器8，其中，液体输入器8需要与导管2内的专门用于输送药物或造影剂的输送管5相通，以实现液体输送。输送的液体可以包括：造影剂、靶向药物、血栓溶剂等，因此，可以先向液体输入器8输入造影剂，使得造影剂通过输送管5进入血管内，以更好的将血管内复杂情况成像，将有利于后续的控制操作。而后，再通过向液体输入器8输入血栓溶剂，使得血栓溶剂通过输送管5进入血管内，以有效的将较小的血栓溶解使其分散，之后将更容易直接通过真空管装置9直接将分散的血栓输出至体外。而当抓取较大的血栓时，可以利用钻取装置3将血栓中的纤维拉长、切断或粉碎，从而使真空管装置9吸取血栓的阻力变小，以使血栓更容易被输出至体外。

因此，真空管装置9可以与输送管5连通，并与控制装置19连接，从而能够通过真空管装置9来平衡导管2、血管以及输送管5三者之间的气压，以更好的实现靶向药物、血栓溶解剂、造影剂等的输入，并且，还可以通过真空管装置9将血管内的血栓或斑块输出。例如，控制装置19在接收到了压力传感器7反馈的气压信号后，如果显示出输送管5出现负压，控制装置19可以控制真空管装置9推动输送管5内的液压前行，以避免发生液体倒吸的现象，从而能够更好的输入靶向药物、血栓溶解剂、造影剂等。而控制装置19在接收到了压力传感器7反馈的气压信号后，如果显示出输送管5出现正压时，控制装置19可以控制真空管装置9吸出血管内溶解后或粉碎后的血栓或斑块。

另外，需要说明的是，此处的驱动装置、控制装置19、钻取装置3、压力装置的具体设置，可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定，但需要确保其能够实现上述的连接关系和具体功能。

在使用本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置时，控制装置19在接收到CT扫描仪的CT扫描数据后，可以实时监控人体内的情况，控制驱动装置进行运动，同时，还可以控制驱动装置的固定部选择性的与导管2、导丝1、钻取装置3锁定或松开。

在进行介入手术时，因为设置在导管2内的导丝1有引导并支撑导管2的作用，所以需要先通过控制装置19控制固定部仅与导丝1锁定，使得驱动装置仅带动导丝1运动，以使导丝1选择性的进入需要被治疗的血管内。随后，通过控制装置19控制固定部仅与导管2和钻取装置3锁定，使得驱动装置带动导管2和钻取装置3运动，从而使得导管2和钻取装置3也进入该血管内。继而，通过控制装置19控制固定部与导丝1、导管2、钻取装置3均锁定，使得驱动装置同时带动导丝1、导管2、钻取装置3运动，使其可以到达指定的需要抽取血栓的位置。

随后，再通过控制装置19控制伸缩管4扩张，之后，再控制固定部仅与钻取装置3锁定，随后控制驱动装置推动钻取装置3通过扩张的伸缩管4，使钻取装置3输送至血管内以接触血栓。然后，通过控制装置19控制驱动装置，以驱动钻取装置3切断粉碎血栓。由于控制装置19可通过压力装置的实时气压反馈信号来控制调节压力，因此，可有效避免该过程发生破坏血管壁的现象。最后，通过控制装置19控制压力装置输出粉碎后的血栓，从而完成抽取血栓的过程。

当血栓抽取操作结束后，可以通过控制装置19控制固定部与钻取装置3锁定，随后控制驱动装置带动钻取装置3收缩至导管2内。而后，再通过控制装置19控制伸缩管4收缩。之后，再控制固定部与导丝1、导管2、钻取装置3均锁定，使得驱动装置同时带动导丝1、导管2、钻取装置3撤离血管。最终，使装置抽离人体以结束手术过程。

由于，现有技术中的导丝1、导管2等设备已经相当成熟，而本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置的驱动装置、控制装置19、钻取装置3可与不同的导管2连接配合使用，因此本装置的适用范围广，没有局限性，也不会对现有的导管2资源造成浪费。

此外，由于利用本装置进行介入手术时，无需人工操作，可实时监测到人体内的情况以及血管的气压等，并且导管2的运动、钻取装置3切断粉碎血栓等过程均由控制装置19控制操作，所以本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置具有精度高、智能化等优点。

综上所述，本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置的精准度较高、可有效抽取血栓，并且，其适用范围广，没有局限性。

在上述的高精度自动化血栓拉升装置的基础上，优选的，钻取装置3包括嵌套设置在导管2内的钻取导管24、设置于钻取导管24内的连轴杆23、与连轴杆23的一端连接的钻头手柄12、与连轴杆23的另一端连接的支撑盘22、设置于支撑盘22的中心处的钻头20、设置于钻头20上的用于切断粉碎血栓的倒刺21，钻头手柄12与固定部锁定或松开，以使钻取装置3为工作状态或非工作状态，钻取导管24用于收纳非工作状态时的支撑盘22。

因此，控制装置19可以控制固定部与钻头手柄12锁定或松开，当钻头手柄12与固定部锁定时，钻头手柄12将随着驱动装置共同运动，从而使得钻取装置3可以随着驱动装置前进、后退、正转、反转，以实现钻头20拉长血栓、倒刺21切断粉碎血栓等操作。

当驱动装置带动导丝1、导管2、钻取装置3到达指定的需要抽取血栓的位置后，可以通过控制装置19控制伸缩管4扩张，之后，再控制固定部仅与钻头手柄12锁定，随后控制驱动装置推动钻头手柄12前进，使得连接杆另一端的支撑盘22、支撑盘22上的钻头20和倒刺21等被推出钻取导管24，并到达血管内以接触血栓，钻头20前进过程可以将较大的血栓拉长，以便于后续的血栓切断粉碎。然后，通过控制装置19控制驱动装置，以驱动钻头手柄12转动，使得连接杆和支撑盘22以及钻头20、倒刺21等同步转动，此时，倒刺21在旋转过程中可以切断粉碎血栓，使得较大较长的血栓可以被有效抓取。

由于，控制装置19可通过压力装置的实时气压反馈信号来控制调节管内压力，因此，可有效避免该过程发生破坏血管壁的现象。最后，通过控制装置19控制压力装置输出粉碎后的血栓，从而完成抽取血栓的过程。

当血栓抽取操作结束后，可以通过控制装置19控制驱动装置带动钻头手柄12后退，使得连接杆另一端的支撑盘22、支撑盘22上的钻头20和倒刺21等被收回至钻取导管24内。而后，再通过控制装置19控制伸缩管4收缩。之后，再控制固定部与导丝1、导管2、钻取装置3均锁定，使得驱动装置同时带动导丝1、导管2、钻取装置3撤离血管。最终，使装置抽离人体以结束手术过程。

在上述的高精度自动化血栓拉升装置的基础上，优选的，支撑盘22为圆形支撑盘，圆形支撑盘的半径大于倒刺21的旋转半径，以避免破坏血管。

需要说明的是，支撑盘22为圆形支撑盘，并且，支撑盘22的直径需要根据血管直径进行设定，并且，圆形支撑盘的半径需要大于倒刺21的旋转半径。这是因为支撑盘22需要为钻头20、倒刺21的运动提供空间，而倒刺21旋转过程可以对血栓进行切断粉碎操作，因此，支撑盘22为圆形结构，且圆形支撑盘的半径大于倒刺21的旋转半径，可以使得倒刺21旋转时不会直接触碰到血管壁，以避免对血管造成破坏。

因此，可以在实际运用过程中，对支撑盘22的形状、尺寸、位置等进行确定，以保证钻取装置3不会破坏血管壁，并且，倒刺21能够进行切断粉碎血栓的操作。

在上述的高精度自动化血栓拉升装置的基础上，优选的，支撑盘22为柔性材料支撑盘，以避免破坏血管。

需要说明的是，因此支撑盘22在非工作状态时，也即在钻头手柄12与固定部松开时，支撑盘22需要全部收缩在钻取导管24内，而当钻头手柄12与固定部锁定时，驱动装置可以推动钻头手柄12前进，使得支撑盘22可以被推出钻取导管24，被推出的支撑盘22可以扩张，以为钻头20和倒刺21的运动提供空间，避免钻头20和倒刺21直接接触血管壁时会造成血管壁的破坏。因此，应当将支撑盘22设为柔性材料件，从而使其能够进行收缩变换，并且，也可以避免支撑盘22与血管壁接触时破坏血管壁。

所以，可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对支撑盘22的材质进行确定，例如可以选择橡胶材质或是PET等材质来制作支撑盘22。

在上述的高精度自动化血栓拉升装置的基础上，优选的，钻头20的高度小于支撑盘半径的五分之四，以避免钻头20的顶部破坏血管。

需要说明的是，钻头20垂直于支撑盘22设置，且设置在支撑盘22的中心位置。而钻头20的高度小于支撑盘半径的五分之四，是为了避免钻头20的顶部破坏血管。因为当钻头手柄12与固定部锁定后，驱动装置推动支撑盘22、钻头20、倒刺21等脱离钻取导管24后，支撑盘22将可以为钻头20、倒刺21提供运动空间，如果钻头20的高度太大，甚至大于支撑盘半径，将使得支撑盘22与钻头20被推出钻取导管24时，支撑盘22所支撑提供的空间无法满足钻头20，使得钻头20顶部会与血管壁直接接触，从而容易造成钻头20顶部伤害血管的现象。

优选的，可以将钻头20设置为柔性材料件，例如选择橡胶材质或PET材质来制作钻头20，从而可以避免钻头20与血管接触时造成破坏血管壁的现象。所以，可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对钻头20尺寸进行确定，以避免发生钻头20破坏血管壁的现象。

在上述的高精度自动化血栓拉升装置的基础上，优选的，倒刺21在钻头20上呈阶梯式排列，相邻的倒刺21之间的夹角为30°至60°，以提高倒刺21的切断力。

需要说明的是，设置在钻头20上的倒刺21为阶梯式排列，相邻的倒刺21之间的夹角为30°至60°，这样设置将可以有效提高倒刺21在旋转过程中对血栓的切断力，以便于倒刺21可以快速准确的切断粉碎血栓。当然，倒刺21的具体排列位置、个数、尺寸等确定，可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定。

在上述的高精度自动化血栓拉升装置的基础上，优选的，倒刺21垂直于钻头20设置，以提高倒刺21的切断力。

需要说明的是，倒刺21与钻头20为垂直设置，是为了使得钻头20和倒刺21旋转时，提高倒刺21的切断粉碎血栓的切断力。当然，也可以使得倒刺21与钻头20倾斜设置，但倾斜设置的倒刺21在旋转过程中，其用于切断粉碎血栓的作用力会分散减小。因此，可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对倒刺21与钻头20的设置进行确定。

在上述的高精度自动化血栓拉升装置的基础上，优选的，倒刺21为设有尖角的钛合金倒刺，以便于切断血栓。

需要说明的是，倒刺21的材质也可以设置为柔性材质或不锈钢材料等，但优选的，可以将倒刺21为设有尖角的钛合金倒刺，钛合金材料具有较高强度高、机械性能好、韧性和抗蚀性能很好等优点，以避免使用过程中发生倒刺21变形的现象。并且，在倒刺21的端部设有尖角，将有利于倒刺21在转动过程中切断粉碎血栓。

在上述的高精度自动化血栓拉升装置的基础上，优选的，倒刺21与钻头20的最远距离小于支撑盘半径的四分之三，以避免倒刺21运动时破坏血管。

需要说明的是，倒刺21与钻头20的最远距离小于支撑盘半径的四分之三，是指倒刺21的尖角与钻头20之间的垂直距离，其中，最远距离小于支撑盘半径的四分之三，当然最远距离也可以等于支撑盘半径的四分之三，这样将可以避免倒刺21旋转过程中破坏血管壁，造成大出血现象。因此，可以根据实际情况，对倒刺21的位置、尺寸、材质等进行确定，以保证倒刺21可有效切断粉碎血栓，并且，倒刺21不会破坏血管。

在上述的高精度自动化血栓拉升装置的基础上，优选的，驱动装置包括用于与控制装置19连接的伺服电机18、用于与伺服电机18连接的旋转轴15、用于与旋转轴15连接的连接轴14、用于与连接轴14连接的连接阀13，连接阀13设有固定部。

因此，控制装置19可以通过控制伺服电机18的正转和反转和固定部的锁定和松开等过程，来实现导管2、导丝1、钻取装置3的推入、回拔、捻转。

可选的，旋转轴15与伺服电机18通过皮带或齿轮进行连接，以使旋转轴15可在伺服电机18的驱动作用下进行旋转，连接轴14随着旋转轴15同步旋转，设有固定部的连接阀13与连接轴14连接以同步旋转。其中，旋转轴15与连接阀13通过连接轴14连接，是为了避免旋转轴15与连接阀13直接连接时，需要将旋转轴15设置的过长，而导致旋转轴15的转动不稳定，甚至可能发生旋转轴15断裂的现象。因此，旋转轴15与连接阀13通过连接轴14连接，将可避免上述现象的发生，从而可以提高装置的使用寿命。

另外，还可以在旋转轴15上设置滚珠17和轴套16，从而可以对旋转轴15的转动起润滑和保护作用，以避免旋转轴15发生磨损现象，并且，还可以很好的支撑和定位旋转轴15，最终可以提高旋转轴15的使用寿命和转动效果。

还需要进一步说明的是，与连接轴14连接的连接阀13设有固定部，控制装置19可以控制固定部的移动，使得连接阀13可以选择性的与导丝1、导管2、钻取装置3锁定或分开。

优选的，固定部可以包括有：用于夹紧导管手柄10的可移动的第一夹紧件和用于夹紧导丝手柄11的可移动的第二夹紧件、用于夹紧钻头手柄12的可移动的第三夹紧件，第一夹紧件、第二夹紧件、第三夹紧件均与控制装置19连接。因此，第一夹紧件或第二夹紧件或第三夹紧件接收到控制装置19的操作指令后，可选择性的夹紧导管手柄10或导丝手柄11或钻头手柄12，使得导管手柄10、导丝手柄11、钻头手柄12选择性的与连接阀13固定连接，从而使驱动装置可以选择性的带动导管2、导丝1、钻取装置3运动。其中，导管手柄10可以用于调节导管2的运动，导丝手柄11可以用于调节导丝1的运动，钻头手柄12可以用于调节钻取装置3的运动。

还需要说明的是，此处的可移动的第一夹紧件，是指第一夹紧件与导管手柄10位置对应，并且，第一夹紧件可以相对于导管手柄10进行移动，以使第一夹紧件可以运动至与导管手柄10卡接的位置，然后再夹紧导管手柄10。可移动的第二夹紧件，是指第二夹紧件与导丝手柄11位置对应，并且，第二夹紧件可以相对导丝手柄11进行移动，以使第二夹紧件可以运动至与导丝手柄11卡接的位置，然后再夹紧导丝手柄11。可移动的第三夹紧件，是指第三夹紧件与钻头手柄12位置对应，并且，第三夹紧件可以相对钻头手柄12进行移动，以使第三夹紧件可以运动至与钻头手柄12卡接的位置，然后再夹紧钻头手柄12。

因此，第一夹紧件、第二夹紧件和第三夹紧件的具体位置、形状、尺寸的设定，需要根据导管手柄10、导丝手柄11和钻头手柄12的具体情况进行设定。并且，由于第一夹紧件、第二夹紧件和第三夹紧件需要紧固导管手柄10、导丝手柄11和钻头手柄12，所以第一夹紧件、第二夹紧件和第三夹紧件应当具有一定强度和耐磨性，以使其能更好的发挥夹紧作用。所以，可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对第一夹紧件、第二夹紧件和第三夹紧件的位置、形状、尺寸、材质等进行确定。

此外，需要说明的是，此处所提到的第一夹紧件、第二夹紧件和第三夹紧件，其中，第一、第二和第三只是为了区分位置的不同，并没有先后顺序之分。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本实用新型所提供的所有实施例的任意组合方式均在此实用新型的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本实用新型所提供的高精度自动化血栓拉升装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种高精度自动化血栓拉升装置，包括导管(2)、导丝(1)、管鞘(6)，其特征在于，设于所述导管(2)内的用于将血栓切断粉碎的钻取装置(3)、驱动装置与控制装置(19)，所述驱动装置设有可移动的用于选择性的与所述导管(2)、所述导丝(1)、所述钻取装置(3)中的至少一者锁定或松开的固定部，所述控制装置(19)与所述驱动装置连接，以控制所述固定部的移动和控制所述驱动装置的运动；

所述导管(2)上设有可扩张或收缩的伸缩管(4)，以便输送所述钻取装置(3)至血管内切断粉碎所述血栓，所述控制装置(19)与所述伸缩管(4)连接，以控制所述伸缩管(4)的扩张或收缩；

所述管鞘(6)内设有用于检测所述导管(2)气压和输出粉碎的所述血栓的压力装置，所述控制装置(19)与所述压力装置连接，以便所述控制装置(19)接收所述压力装置的气压信号并控制所述压力装置输出粉碎的所述血栓；

所述控制装置(19)与CT扫描仪连接，以便所述控制装置(19)接收CT扫描数据。

2.根据权利要求1所述的高精度自动化血栓拉升装置，其特征在于，所述钻取装置(3)包括嵌套设置在所述导管(2)内的钻取导管(24)、设置于所述钻取导管(24)内的连轴杆(23)、与所述连轴杆(23)的一端连接的钻头手柄(12)、与所述连轴杆(23)的另一端连接的支撑盘(22)、设置于所述支撑盘(22)的中心处的钻头(20)、设置于所述钻头(20)上的用于切断粉碎所述血栓的倒刺(21)，所述钻头手柄(12)与所述固定部锁定或松开，以使所述钻取装置(3)为工作状态或非工作状态，所述钻取导管(24)用于收纳非工作状态时的所述支撑盘(22)。

3.根据权利要求2所述的高精度自动化血栓拉升装置，其特征在于，所述支撑盘(22)为圆形支撑盘，所述圆形支撑盘的半径大于所述倒刺(21)的旋转半径，以避免破坏所述血管。

4.根据权利要求3所述的高精度自动化血栓拉升装置，其特征在于，所述支撑盘(22)为柔性材料支撑盘，以避免破坏所述血管。

5.根据权利要求4所述的高精度自动化血栓拉升装置，其特征在于，所述钻头(20)的高度小于支撑盘半径的五分之四，以避免所述钻头(20)的顶部破坏所述血管。

6.根据权利要求5所述的高精度自动化血栓拉升装置，其特征在于，所述倒刺(21)在所述钻头(20)上呈阶梯式排列，相邻的所述倒刺(21)之间的夹角为30°至60°，以提高所述倒刺(21)的切断力。

7.根据权利要求6所述的高精度自动化血栓拉升装置，其特征在于，所述倒刺(21)垂直于所述钻头(20)设置，以提高所述倒刺(21)的切断力。

8.根据权利要求7所述的高精度自动化血栓拉升装置，其特征在于，所述倒刺(21)为设有尖角的钛合金倒刺，以便于切断所述血栓。

9.根据权利要求8所述的高精度自动化血栓拉升装置，其特征在于，所述倒刺(21)与所述钻头(20)的最远距离小于所述支撑盘半径的四分之三，以避免所述倒刺(21)运动时破坏所述血管。

10.根据权利要求1至9任一项所述的高精度自动化血栓拉升装置，其特征在于，所述驱动装置包括用于与所述控制装置(19)连接的伺服电机(18)、用于与所述伺服电机(18)连接的旋转轴(15)、用于与所述旋转轴(15)连接的连接轴(14)、用于与所述连接轴(14)连接的连接阀(13)，所述连接阀(13)设有所述固定部。

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