CN211761537U - 一种模块化机器人关节及其编码器读头支架 - Google Patents

一种模块化机器人关节及其编码器读头支架 Download PDF

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张举元
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Abstract

本实用新型提供一种模块化机器人关节及其编码器读头支架，其编码器读头设置于读头支架上，所述读头支架上设置有凹槽，所述凹槽中设置有凸台；所述编码器读头镶嵌在所述凹槽中；所述凸台上设置有读头连接孔，连接件通过所述读头连接孔将编码器读头固定于所述凸台。本实用新型的读头支架为机加工零件，其尺寸精度能够得到保证，且通过凹槽和凸台对读头进行定位，能够保证读头与磁环之间的相对位置精度，且此种安装方式比较稳定，不易受到外界的震动干扰，不易因松动对精度产生影响。

Description

一种模块化机器人关节及其编码器读头支架
技术领域
本实用新型涉及一种模块化机器人领域，特别是涉及其关节及其内部的具体结构。
背景技术
现有技术中模块化机器人关节中的编码器读头一般通过以下方式固定在读头支架上：通过螺钉与读头支架的腰型孔配合，通过调节读头在所处腰型孔内的位置，来确保读头与磁环之间相对位置关系，从而保证测量精度。但是此种固定方下，读头的安装精度是通过装配调整的方式获得的，因此难度比较大且精度难以保证。读头也容易在受到外界震动干扰后，相对读头支架产生松动，从而对读头的测量精度产生影响。
实用新型内容
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种模块化的机器人关节，其中设置有编码器，所述编码器用于测量电机的输入端或输出端的转速，所述编码器包括编码器读头和磁环，所述编码器读头设置于读头支架上，所述读头支架上设置有凹槽，所述凹槽中设置有凸台；
所述编码器读头镶嵌在所述凹槽中；
所述凸台上设置有读头连接孔，连接件通过所述读头连接孔将编码器读头固定于所述凸台。
进一步的，所述读头支架上设置有电机外壳连接孔，连接件通过所述电机外壳连接孔将所述读头支架固定于电机外壳。
进一步的，所述读头支架为圆环形的片状体，其在厚度方向上的尺寸符合尺寸精度的要求，使得所述编码器读头安装于其上时满足与磁环之间的相对位置精度要求。
进一步的，所述读头支架上还具有沉槽，所述编码器读头的线缆可以从所述沉槽中通过。
进一步的，所述凸台为两个，所述凸台对编码器读头起到定位的作用。
进一步的，所述凸台相对设置于所述凹槽中的两侧。
本实用新型还披露一种用于模块化机器人关节的读头支架，所述读头支架为圆环形的片状体，所述读头支架上设置有凹槽，所述凹槽中设置有凸台；所述凹槽用于镶嵌编码器读头，所述凸台用于固定连接编码器读头并对其定位。
进一步的，所述读头支架上还具有沉槽，所述编码器读头的线缆可以从所述沉槽中通过。
进一步的，所述读头支架上设置有电机外壳连接孔，连接件通过所述电机外壳连接孔将所述读头支架固定于电机外壳。
进一步的，所述读头支架在厚度方向上的尺寸符合尺寸精度的要求，使得编码器读头安装于其上时满足与磁环之间的相对位置精度要求。
进一步的，所述凸台为两个，所述凸台相对设置于所述凹槽中的两侧。
本实用新型的读头支架为机加工零件，其尺寸精度能够得到保证，且通过凹槽和凸台对读头进行定位，能够保证读头与磁环之间的相对位置精度，且此种安装方式比较稳定，不易受到外界的震动干扰，不易因松动对精度产生影响。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本实用新型的一种模块化机器人关节的轴向截面示意图。
图2是图1的A-A剖面示意图。
图3是本实用新型的一种模块化机器人的读头支架的正视图及剖面示意图。
其中，1读头连接孔，2电机外壳连接孔，3凹槽，4沉槽，5凸台，7电机外壳，28编码器读头，11读头支架，29螺钉，13磁环
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
进一步地，在下述任何方法的说明中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本实用新型的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本实用新型的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本实用新型的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。
第一实施例
参照说明书附图1-3。本实施例披露一种模块化的机器人关节，其中设置有编码器，所述编码器用于测量电机的输入端或输出端的转速，所述编码器包括编码器读头28和磁环13，所述编码器读头28设置于读头支架11上。本实施例中编码器读头28为编码器读头。所述读头支架11上设置有凹槽3，所述凹槽3中设置有凸台5。所述编码器读头28镶嵌在所述凹槽3中。所述凸台5上设置有读头连接孔1，连接件通过所述读头连接孔1将编码器读头28固定于所述凸台5。其中连接件具体是螺钉或螺栓。
所述读头支架11上设置有电机外壳连接孔2，连接件通过所述电机外壳连接孔2将所述读头支架11固定于电机外壳7。其中连接件具体为螺钉29。
所述读头支架11为圆环形的片状体，其在厚度方向上的尺寸符合尺寸精度的要求，使得所述编码器读头28安装于其上时满足与磁环13之间的相对位置精度要求。
读头支架11上还具有沉槽4，编码器读头28的线缆可以从所述沉槽4中通过。
所述凸台5为两个，凸台5相对设置于所述凹槽3中的两侧，所述凸台5对编码器读头起到定位的作用。
本实施例中读头支架11与电机外壳7都是机加工零件，精度很容易得到保证，因此磁环13在旋转过程中，编码器读头28可以与其有很好的相对位置精度，使得检测结果更加准确，不易受到外界震动干扰。
第二实施例
结合说明书附图3。本实施例披露一种用于模块化机器人关节的读头支架，所述读头支架11为圆环形的片状体，所述读头支架11上设置有凹槽3，所述凹槽3中设置有凸台5，所述凹槽3用于镶嵌编码器读头，所述凸台5用于固定连接编码器读头28并对其定位。
所述读头支架11上还具有沉槽4，所述编码器读头28的线缆可以从所述沉槽4中通过。
所述读头支架11上设置有电机外壳连接孔2，连接件通过所述电机外壳连接孔2将所述读头支架11固定于电机外壳7。
所述读头支架11在厚度方向上的尺寸符合尺寸精度的要求，使得编码器读头28安装于其上时满足与磁环13之间的相对位置精度要求。
所述凸台5为两个，所述凸台5相对设置于所述凹槽3中的两侧。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种模块化机器人关节，其中设置有编码器，所述编码器用于测量电机的输入端或输出端的转速，所述编码器包括编码器读头(28)和磁环(13)，所述编码器读头(28)设置于读头支架(11)上，其特征在于：
所述读头支架(11)上设置有凹槽(3)，所述凹槽(3)中设置有凸台(5)；
所述编码器读头(28)镶嵌在所述凹槽(3)中；
所述凸台(5)上设置有读头连接孔(1)，连接件通过所述读头连接孔(1)将编码器读头(28)固定于所述凸台(5)。
2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述读头支架(11)上设置有电机外壳连接孔(2)，连接件通过所述电机外壳连接孔(2)将所述读头支架(11)固定于电机外壳(7)。
3.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述读头支架(11)为圆环形的片状体，其在厚度方向上的尺寸符合尺寸精度的要求，使得所述编码器读头(28)安装于其上时满足与磁环(13)之间的相对位置精度要求。
4.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述读头支架(11)上还具有沉槽(4)，所述编码器读头(28)的线缆可以从所述沉槽(4)中通过。
5.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述凸台(5)为两个，所述凸台对编码器读头起到定位的作用。
6.根据权利要求5所述的关节，其特征在于：所述凸台(5)相对设置于所述凹槽(3)中的两侧。
7.一种用于模块化机器人关节的编码器读头支架，其特征在于：所述读头支架(11)为圆环形的片状体，所述读头支架(11)上设置有凹槽(3)，所述凹槽(3)中设置有凸台(5)；所述凹槽(3)用于镶嵌编码器读头，所述凸台(5)用于固定连接编码器读头(28)并对其定位。
8.根据权利要求7所述的读头支架，其特征在于：所述读头支架(11)上还具有沉槽(4)，所述编码器读头(28)的线缆可以从所述沉槽(4)中通过。
9.根据权利要求7所述的读头支架，其特征在于：所述读头支架(11)上设置有电机外壳连接孔(2)，连接件通过所述电机外壳连接孔(2)将所述读头支架(11)固定于电机外壳(7)。
10.根据权利要求7所述的读头支架，其特征在于：所述读头支架(11)在厚度方向上的尺寸符合尺寸精度的要求，使得编码器读头(28)安装于其上时满足与磁环(13)之间的相对位置精度要求。
11.根据权利要求7所述的读头支架，其特征在于：所述凸台(5)为两个，所述凸台(5)相对设置于所述凹槽(3)中的两侧。
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