CN211742167U - 一种智能巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及安全检测的技术领域，目的是提供一种智能巡检机器人，包括底座，底座上设置有摄像机，其特征在于，还包括温度检测装置、烟雾检测装置、蓄电池、电源自动开关装置及报警装置，蓄电池用于给温度检测装置、烟雾检测装置及报警装置供电，温度检测装置及烟雾检测装置的输出端均与电源自动开关装置电性连接，电源自动开关装置串联在报警装置和蓄电池之间。本实用新型具有对电力设备发生火灾进行及时预警的优点。

Description

一种智能巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及安全检测的技术领域，具体涉及一种智能巡检机器人。

背景技术

随着智能电网系统的发展，变电站、电力线的覆盖范围越来越广泛。为了确保电力设备的安全平稳运行，及时发现设备的缺陷或隐患，长期以来，要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查，对仪器仪表设备进行手工抄录，采用测温仪器对设备进行现场测量，工作量大，且受环境因素、人员素质等因素影响，容易造成巡视不到位，检测数据不准确，巡视效率及质量往往达不到预期的效果。针对人工巡检效率低、质量低的问题，利用电力设备巡检机器人在配电线路上进行自动化检查，可以代替人工，高可靠性，高效率的完成任务。

申请号为CN200920020838.1的中国专利公开了一种配电线路巡检机器人视频检测装置，包括设于巡线机器人上的安装横梁，在安装横梁上底面安装有具有上下俯仰和绕其竖直轴转动两个自由度的云台，并在该云台上设有内装摄像机及其数据传输模块的屏蔽盒，其中摄像机的取景镜头穿出该屏蔽盒以用于获取视频信息；安装横梁前端设有一弯曲到待检测电缆下侧的连接杆，并在该连接杆的端部设有反射镜，其角度恰好使其所影像的待检测电缆下侧的信息映入取景镜头。

上述巡检机器人只是起到了图像采集的作用，并不能对电力设备现场的突发情况，例如火灾，进行及时预警。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种智能巡检机器人，具有对电力设备发生火灾进行及时预警的优点。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种智能巡检机器人，包括底座，所述底座上设置有摄像机，其特征在于，还包括温度检测装置、烟雾检测装置、蓄电池、电源自动开关装置及报警装置，所述蓄电池用于给温度检测装置、烟雾检测装置及报警装置供电，所述温度检测装置及烟雾检测装置的输出端均与电源自动开关装置电性连接，所述电源自动开关装置串联在报警装置和蓄电池之间；

所述电源自动开关装置在所述温度检测装置检测温度超过温度检测装置内的预设的温度阈值时或所述烟雾检测装置检测烟雾含量超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，处于闭合状态；

所述电源自动开关装置在所述温度检测装置检测温度未超过温度检测装置内的预设的温度阈值时或所述烟雾检测装置检测烟雾含量未超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，处于断开状态。

通过上述技术方案，本机器人在巡检时，除了可以采集电力设备的现场图像，还可以检测现场的温度及烟雾情况。电源自动开关装置在温度检测装置检测温度未超过温度检测装置内的预设的温度阈值时或烟雾检测装置检测烟雾含量未超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，处于断开状态，此时报警装置不通电，不发出警示声音。当温度检测装置检测温度超过温度检测装置内的预设的温度阈值时或烟雾检测装置检测烟雾含量超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，电源自动开关装置处于闭合状态，报警装置通电，发出警示声音，从而达到在电力设备发生火灾进行及时预警的效果。

优选的，所述温度检测装置包括第九电阻R9、PT100温度传感器、第一放大电路及第一电压比较电路，所述第九电阻R9的一端与蓄电池连接，所述第九电阻R9的另一端与PT100温度传感器的一端连接，PT100温度传感器的另一端接地，所述第九电阻R9和PT100温度传感器的连接节点与第一放大电路的输入端连接，所述第一放大电路的输出端与第一电压比较电路的输入端连接，所述第一电压比较电路的输出端与电源自动开关装置电性连接。

通过上述技术方案，PT100温度传感器的阻值随着温度的升高而增大，随着温度升高，PT100温度传感器输出至第一放大电路进行放大后的电压信号也逐渐增大，第一电压比较电路内设置有第一基准电压，该第一基准电压为温度阈值下PT100温度传感器输出的经第一放大电路进行放大后的电压值，当PT100温度传感器检测的实时温度大于温度阈值时，第一电压比较电路输出高电平至电源开关装置。

优选的，所述第一电压比较电路包括电压比较器U1、第五电阻R5及第六电阻R6，所述第五电阻R5的一端与蓄电池连接，所述第五电阻R5的另一端与第六电阻R6的一端连接，所述第六电阻R6的另一端接地，所述电压比较器U1的反相端连接在第五电阻R5和第六电阻R6的连接节点上，所述电压比较器U1的同相端与PT100温度传感器的输出端电性连接，所述电压比较器U1的输出端与电源自动开关装置电性连接。

通过上述技术方案，第五电阻R5和第六电阻R6的连接点的电压为第一基准电压，当PT100温度传感器检测的实时温度大于温度阈值时，电压比较器U1的同相端输入的电压大于电压比较器U1的反相端输入的电压，电压比较器U1输出高电平至电源开关装置。

优选的，所述烟雾检测装置包括GP2Y1010AU0F粉尘传感器、脉冲信号发生单元、第二放大电路及第二电压比较电路，所述GP2Y1010AU0F粉尘传感器的输出端与所述第二放大电路电性连接，所述第二放大电路的输出端与第二电压比较电路的输入端电性连接，所述第二电压比较电路的输出端与电源自动开关装置电性连接，所述脉冲信号发生单元的输出端与所述GP2Y1010AU0F粉尘传感器的脉冲信号输出端电性连接。

通过上述技术方案，GP2Y1010AU0F粉尘传感器利用了细颗粒物的相关性质和Mie散射理论，当光照射到悬浮在空气中的细颗粒物上时，会产生散射光。在细颗粒物性质保持一定的前提下，产生的散射光强度与细颗粒物的质量浓度成正比，通过光电倍增管将颗粒物的散射光转换成光电流。

优选的，所述脉冲信号发生单元由NE555芯片及外围电路组成。

通过上述技术方案，脉冲信号发生单元输出方波信号，达到驱动GP2Y1010AU0F粉尘传感器的二极管工作的效果。

优选的，所述电源自动开关装置包括或门U2、第七电阻R7、第八电阻R8、第一电容C1、NPN型三极管Q1及常开型继电器K，所述温度检测装置的输出端和烟雾检测装置分别与或门U2的两个输入端连接，所述或门U2的输出端与第七电阻R7连接，所述第七电阻R7的另一端与第八电阻R8的一端连接，所述第八电阻R8的另一端与NPN型三极管Q1的基极b连接，所述NPN型三极管Q1的发射极e接地，所述第一电容C1的正极连接在第七电阻R7和第八电阻R8的连接节点上，所述第一电容C1的负极与NPN型三极管Q1的发射极e连接，所述NPN型三极管Q1的集电极c与蓄电池连接，所述常开型继电器K的线圈串联在蓄电池与NPN型三极管Q1之间，所述常开型继电器K的常开触点串联在蓄电池与所述报警装置之间。

通过上述技术方案，当或门U2的任意一个输入端输入高电平时，或门U2都输出高电平，即，当温度检测装置检测温度超过温度检测装置内的预设的温度阈值时或烟雾检测装置检测烟雾含量超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，常开型继电器K的线圈通电，常开型继电器K的常开触点闭合，报警装置通电，发出警示声音。

优选的，所述底座上还设置有辅助照明灯。

通过上述技术方案，用于在光线较为昏暗的条件下，进行照明，使得摄像机能拍摄较为清楚的照片。

优选的，所述蓄电池与辅助照明灯之间设置有光强度检测开关电路，所述光强度检测开关电路用于在外界光线较暗时开启所述辅助照明灯，所述光强度检测开关电路包括第一电阻R1、第二电阻R2、光敏电阻RG、第三电阻R3、第一NPN三极管Q1、第二NPN三级管Q2、第四电阻R4及第三NPN三级管Q3，所述第一电阻R1的一端与所述第一NPN三极管Q1的集电极c连接，所述第一电阻R1的另一端与蓄电池正极连接，所述光敏电阻RG的一端连接在第一电阻R1与蓄电池正极的连接节点上，所述第三电阻R3与所述第一NPN三极管Q1的发射极e连接，所述第一NPN三极管Q1的基极Q1连接在光敏电阻RG与第三电阻R3的连接节点上，所述第一NPN三极管Q1的发射极e与第三电阻R3的连接节点接地，第二电阻R2的一端与蓄电池正极连接，所述第二电阻R2的另一端与第二NPN三级管Q2的集电极c连接，所述第二NPN三级管Q2的基极b连接在第一NPN三极管Q1的集电极c与第一电阻R1的连接节点上，所述第二NPN三级管Q2的发射极e接地，所述第四电阻R4的一端连接在第二电阻R2与第二NPN三级管Q2的集电极c的连接节点上，所述第四电阻R4的另一端与第三NPN三级管Q3的基极b连接，所述第三NPN三级管Q3的集电极c连接在蓄电池正极与辅助照明灯之间，所述第三NPN三级管Q3的发射极e接地。

通过上述技术方案，在光线较为充足时，光敏电阻RG处于低阻状态，第一NPN三极管Q1处于导通状态，第二NPN三级管Q2处于截止状态，使得第三NPN三级管Q3处于导通状态，辅助照明灯处于通电发光状态。在光线较为昏暗时，光敏电阻RG处于高阻状态，第一NPN三极管Q1处于截止状态，第二NPN三级管Q2处于导通状态，此时第三NPN三级管Q3处于截止状态，辅助照明灯处于通电发光状态，从而达到在外界光线较暗时开启辅助照明灯的效果。

优选的，所述底座还设置有行走组件。

通过上述技术方案，达到方便移动底座的效果。

综上所述，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型具有对电力设备发生火灾进行及时预警的优点；

2、本实用新型设置有辅助照明灯，具有在光线较为昏暗的条件下，进行照明，使得摄像机能拍摄较为清楚的照片的优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的用于展示温度检测装置的电路示意图；

图3为本实用新型用于展示第一电压比较电路的电路示意图；

图4为本实用新型用于展示GP2Y1010AU0F粉尘传感器的示意图；

图5为本实用新型用于展示脉冲信号发生单元的电路示意图；

图6为本实用新型用于展示电源自动开关装置的电路示意图；

图7为本实用新型用于展示光强度检测开关电路的电路示意图。

图中，1、温度检测装置；21、第一放大电路；22、第一电压比较电路。

具体实施方式

下面结合本实用新型的附图1～7，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

参照图1，一种智能巡检机器人，包括底座，底座上设置有摄像机，还包括温度检测装置1、烟雾检测装置、蓄电池、电源自动开关装置及报警装置，蓄电池用于给温度检测装置1、烟雾检测装置及报警装置供电，温度检测装置1及烟雾检测装置的输出端均与电源自动开关装置电性连接，电源自动开关装置串联在报警装置和蓄电池之间。温度检测装置1用于检测现场的温度，烟雾检测装置用于检测现场的烟雾含量。

参照图2、3，温度检测装置1包括第九电阻R9、PT100温度传感器、第一放大电路21及第一电压比较电路22，第九电阻R9的一端与蓄电池连接，第九电阻R9的另一端与PT100温度传感器的一端连接，PT100温度传感器的另一端接地，第九电阻R9和PT100温度传感器的连接节点与第一放大电路21的输入端连接，第一放大电路21的输出端与第一电压比较电路22的输入端连接，第一电压比较电路22的输出端与电源自动开关装置电性连接。第一电压比较电路22包括电压比较器U1、第五电阻R5及第六电阻R6，第五电阻R5的一端与蓄电池连接，第五电阻R5的另一端与第六电阻R6的一端连接，第六电阻R6的另一端接地，电压比较器U1的反相端连接在第五电阻R5和第六电阻R6的连接节点上，电压比较器U1的同相端与PT100温度传感器的输出端电性连接，电压比较器U1的输出端与电源自动开关装置电性连接。本实施例中，第一放大电路21使用LM358芯片。

PT100温度传感器的阻值随着温度的升高而增大，随着温度升高，PT100温度传感器输出至第一放大电路21进行放大后的电压信号也逐渐增大，第一电压比较电路22内设置有第一基准电压，该第一基准电压为温度阈值下PT100温度传感器输出的经第一放大电路21进行放大后的电压值，当PT100温度传感器检测的实时温度大于温度阈值时，第一电压比较电路22输出高电平至电源开关装置。第五电阻R5和第六电阻R6的连接点的电压为第一基准电压，当PT100温度传感器检测的实时温度大于温度阈值时，电压比较器U1的同相端输入的电压大于电压比较器U1的反相端输入的电压，电压比较器U1输出高电平至电源开关装置。

参照图4、5，烟雾检测装置包括GP2Y1010AU0F粉尘传感器、脉冲信号发生单元、第二放大电路及第二电压比较电路，GP2Y1010AU0F粉尘传感器的输出端与第二放大电路电性连接，第二放大电路的输出端与第二电压比较电路的输入端电性连接，第二电压比较电路的输出端与电源自动开关装置电性连接，脉冲信号发生单元的输出端与GP2Y1010AU0F粉尘传感器的脉冲信号输出端电性连接。脉冲信号发生单元由NE555芯片及外围电路组成。第二电压比较电路与第一电压比较电路22的结构一致。本实施例中，第二放大电路使用LM358芯片。

脉冲信号发生单元输出方波信号，驱动GP2Y1010AU0F粉尘传感器的二极管工作。GP2Y1010AU0F粉尘传感器利用了细颗粒物的相关性质和Mie散射理论，当光照射到悬浮在空气中的细颗粒物上时，会产生散射光。在细颗粒物性质保持一定的前提下，产生的散射光强度与细颗粒物的质量浓度成正比，通过光电倍增管将颗粒物的散射光转换成光电流。

参照图6，电源自动开关装置包括或门U2、第七电阻R7、第八电阻R8、第一电容C1、NPN型三极管Q1及常开型继电器K，温度检测装置1的输出端和烟雾检测装置分别与或门U2的两个输入端连接，或门U2的输出端与第七电阻R7连接，第七电阻R7的另一端与第八电阻R8的一端连接，第八电阻R8的另一端与NPN型三极管Q1的基极b连接，NPN型三极管Q1的发射极e接地，第一电容C1的正极连接在第七电阻R7和第八电阻R8的连接节点上，第一电容C1的负极与NPN型三极管Q1的发射极e连接，NPN型三极管Q1的集电极c与蓄电池连接，常开型继电器K的线圈串联在蓄电池与NPN型三极管Q1之间，常开型继电器K的常开触点串联在蓄电池与报警装置之间。

当或门U2的任意一个输入端输入高电平时，或门U2都输出高电平，即，当温度检测装置1检测温度超过温度检测装置1内的预设的温度阈值时或烟雾检测装置检测烟雾含量超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，常开型继电器K的线圈通电，常开型继电器K的常开触点闭合，报警装置通电，发出警示声音。

本实施例的实施原理为：本机器人在巡检时，除了可以采集电力设备的现场图像，还可以检测现场的温度及烟雾情况。电源自动开关装置在温度检测装置1检测温度未超过温度检测装置1内的预设的温度阈值时或烟雾检测装置检测烟雾含量未超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，处于断开状态，此时报警装置不通电，不发出警示声音。当温度检测装置1检测温度超过温度检测装置1内的预设的温度阈值时或烟雾检测装置检测烟雾含量超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，电源自动开关装置处于闭合状态，报警装置通电，发出警示声音，从而达到在电力设备发生火灾进行及时预警的效果。

在另一个实施例中，底座还设置有行走组件，该行走组件包括四个万向轮，四个万向轮分别设置在底座的四周，方便操作人员移动底座。

实施例2

参照图1，一种智能巡检机器人，包括底座，底座上设置有摄像机，还包括温度检测装置1、烟雾检测装置、蓄电池、电源自动开关装置及报警装置，蓄电池用于给温度检测装置1、烟雾检测装置及报警装置供电，温度检测装置1及烟雾检测装置的输出端均与电源自动开关装置电性连接，电源自动开关装置串联在报警装置和蓄电池之间。温度检测装置1用于检测现场的温度，烟雾检测装置用于检测现场的烟雾含量。

参照图2、3，温度检测装置1包括第九电阻R9、PT100温度传感器、第一放大电路21及第一电压比较电路22，第九电阻R9的一端与蓄电池连接，第九电阻R9的另一端与PT100温度传感器的一端连接，PT100温度传感器的另一端接地，第九电阻R9和PT100温度传感器的连接节点与第一放大电路21的输入端连接，第一放大电路21的输出端与第一电压比较电路22的输入端连接，第一电压比较电路22的输出端与电源自动开关装置电性连接。第一电压比较电路22包括电压比较器U1、第五电阻R5及第六电阻R6，第五电阻R5的一端与蓄电池连接，第五电阻R5的另一端与第六电阻R6的一端连接，第六电阻R6的另一端接地，电压比较器U1的反相端连接在第五电阻R5和第六电阻R6的连接节点上，电压比较器U1的同相端与PT100温度传感器的输出端电性连接，电压比较器U1的输出端与电源自动开关装置电性连接。本实施例中，第一放大电路21使用LM358芯片。

PT100温度传感器的阻值随着温度的升高而增大，随着温度升高，PT100温度传感器输出至第一放大电路21进行放大后的电压信号也逐渐增大，第一电压比较电路22内设置有第一基准电压，该第一基准电压为温度阈值下PT100温度传感器输出的经第一放大电路21进行放大后的电压值，当PT100温度传感器检测的实时温度大于温度阈值时，第一电压比较电路22输出高电平至电源开关装置。第五电阻R5和第六电阻R6的连接点的电压为第一基准电压，当PT100温度传感器检测的实时温度大于温度阈值时，电压比较器U1的同相端输入的电压大于电压比较器U1的反相端输入的电压，电压比较器U1输出高电平至电源开关装置。

参照图4、5，烟雾检测装置包括GP2Y1010AU0F粉尘传感器、脉冲信号发生单元、第二放大电路及第二电压比较电路，GP2Y1010AU0F粉尘传感器的输出端与第二放大电路电性连接，第二放大电路的输出端与第二电压比较电路的输入端电性连接，第二电压比较电路的输出端与电源自动开关装置电性连接，脉冲信号发生单元的输出端与GP2Y1010AU0F粉尘传感器的脉冲信号输出端电性连接。脉冲信号发生单元由NE555芯片及外围电路组成。第二电压比较电路与第一电压比较电路22的结构一致。本实施例中，第二放大电路使用LM358芯片。

脉冲信号发生单元输出方波信号，驱动GP2Y1010AU0F粉尘传感器的二极管工作。GP2Y1010AU0F粉尘传感器利用了细颗粒物的相关性质和Mie散射理论，当光照射到悬浮在空气中的细颗粒物上时，会产生散射光。在细颗粒物性质保持一定的前提下，产生的散射光强度与细颗粒物的质量浓度成正比，通过光电倍增管将颗粒物的散射光转换成光电流。

参照图6，电源自动开关装置包括或门U2、第七电阻R7、第八电阻R8、第一电容C1、NPN型三极管Q1及常开型继电器K，温度检测装置1的输出端和烟雾检测装置分别与或门U2的两个输入端连接，或门U2的输出端与第七电阻R7连接，第七电阻R7的另一端与第八电阻R8的一端连接，第八电阻R8的另一端与NPN型三极管Q1的基极b连接，NPN型三极管Q1的发射极e接地，第一电容C1的正极连接在第七电阻R7和第八电阻R8的连接节点上，第一电容C1的负极与NPN型三极管Q1的发射极e连接，NPN型三极管Q1的集电极c与蓄电池连接，常开型继电器K的线圈串联在蓄电池与NPN型三极管Q1之间，常开型继电器K的常开触点串联在蓄电池与报警装置之间。

当或门U2的任意一个输入端输入高电平时，或门U2都输出高电平，即，当温度检测装置1检测温度超过温度检测装置1内的预设的温度阈值时或烟雾检测装置检测烟雾含量超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，常开型继电器K的线圈通电，常开型继电器K的常开触点闭合，报警装置通电，发出警示声音。

参照图7，底座上还设置有辅助照明灯，蓄电池与辅助照明灯之间设置有光强度检测开关电路。光强度检测开关电路用于在外界光线较暗时开启辅助照明灯，光强度检测开关电路包括第一电阻R1、第二电阻R2、光敏电阻RG、第三电阻R3、第一NPN三极管Q1、第二NPN三级管Q2、第四电阻R4及第三NPN三级管Q3，第一电阻R1的一端与第一NPN三极管Q1的集电极c连接，第一电阻R1的另一端与蓄电池正极连接，光敏电阻RG的一端连接在第一电阻R1与蓄电池正极的连接节点上，第三电阻R3与第一NPN三极管Q1的发射极e连接，第一NPN三极管Q1的基极Q1连接在光敏电阻RG与第三电阻R3的连接节点上，第一NPN三极管Q1的发射极e与第三电阻R3的连接节点接地，第二电阻R2的一端与蓄电池正极连接，第二电阻R2的另一端与第二NPN三级管Q2的集电极c连接，第二NPN三级管Q2的基极b连接在第一NPN三极管Q1的集电极c与第一电阻R1的连接节点上，第二NPN三级管Q2的发射极e接地，第四电阻R4的一端连接在第二电阻R2与第二NPN三级管Q2的集电极c的连接节点上，第四电阻R4的另一端与第三NPN三级管Q3的基极b连接，第三NPN三级管Q3的集电极c连接在蓄电池正极与辅助照明灯之间，第三NPN三级管Q3的发射极e接地。

在光线较为充足时，光敏电阻RG处于低阻状态，第一NPN三极管Q1处于导通状态，第二NPN三级管Q2处于截止状态，使得第三NPN三级管Q3处于导通状态，辅助照明灯处于通电发光状态。在光线较为昏暗时，光敏电阻RG处于高阻状态，第一NPN三极管Q1处于截止状态，第二NPN三级管Q2处于导通状态，此时第三NPN三级管Q3处于截止状态，辅助照明灯处于通电发光状态，从而达到在外界光线较暗时开启辅助照明灯的效果。

本实施例的实施原理为：本机器人在巡检时，除了可以采集电力设备的现场图像，还可以检测现场的温度及烟雾情况。电源自动开关装置在温度检测装置1检测温度未超过温度检测装置1内的预设的温度阈值时或烟雾检测装置检测烟雾含量未超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，处于断开状态，此时报警装置不通电，不发出警示声音。当温度检测装置1检测温度超过温度检测装置1内的预设的温度阈值时或烟雾检测装置检测烟雾含量超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，电源自动开关装置处于闭合状态，报警装置通电，发出警示声音，从而达到在电力设备发生火灾进行及时预警的效果。在夜晚或者光线较为昏暗时，辅助照明灯自动开启，进行照明，辅助摄像机拍摄较为清晰的图像。

在另一个实施例中，底座还设置有行走组件，该行走组件包括四个万向轮，四个万向轮分别设置在底座的四周，方便操作人员移动底座。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“逆时针”、“顺时针”“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

Claims (9)

1.一种智能巡检机器人，包括底座，所述底座上设置有摄像机，其特征在于，还包括温度检测装置(1)、烟雾检测装置、蓄电池、电源自动开关装置及报警装置，所述蓄电池用于给温度检测装置(1)、烟雾检测装置及报警装置供电，所述温度检测装置(1)及烟雾检测装置的输出端均与电源自动开关装置电性连接，所述电源自动开关装置串联在报警装置和蓄电池之间；

所述电源自动开关装置在所述温度检测装置(1)检测温度超过温度检测装置(1)内的预设的温度阈值时或所述烟雾检测装置检测烟雾含量超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，处于闭合状态；

所述电源自动开关装置在所述温度检测装置(1)检测温度未超过温度检测装置(1)内的预设的温度阈值时或所述烟雾检测装置检测烟雾含量未超过烟雾检测装置内的预设的烟雾含量阈值时，处于断开状态。

2.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于，所述温度检测装置(1)包括第九电阻R9、PT100温度传感器、第一放大电路(21)及第一电压比较电路(22)，所述第九电阻R9的一端与蓄电池连接，所述第九电阻R9的另一端与PT100温度传感器的一端连接，PT100温度传感器的另一端接地，所述第九电阻R9和PT100温度传感器的连接节点与第一放大电路(21)的输入端连接，所述第一放大电路(21)的输出端与第一电压比较电路(22)的输入端连接，所述第一电压比较电路(22)的输出端与电源自动开关装置电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能巡检机器人，其特征在于，所述第一电压比较电路(22)包括电压比较器U1、第五电阻R5及第六电阻R6，所述第五电阻R5的一端与蓄电池连接，所述第五电阻R5的另一端与第六电阻R6的一端连接，所述第六电阻R6的另一端接地，所述电压比较器U1的反相端连接在第五电阻R5和第六电阻R6的连接节点上，所述电压比较器U1的同相端与PT100温度传感器的输出端电性连接，所述电压比较器U1的输出端与电源自动开关装置电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于，所述烟雾检测装置包括GP2Y1010AU0F粉尘传感器、脉冲信号发生单元、第二放大电路及第二电压比较电路，所述GP2Y1010AU0F粉尘传感器的输出端与所述第二放大电路电性连接，所述第二放大电路的输出端与第二电压比较电路的输入端电性连接，所述第二电压比较电路的输出端与电源自动开关装置电性连接，所述脉冲信号发生单元的输出端与所述GP2Y1010AU0F粉尘传感器的脉冲信号输出端电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能巡检机器人，其特征在于，所述脉冲信号发生单元由NE555芯片及外围电路组成。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的一种智能巡检机器人，其特征在于，所述电源自动开关装置包括或门U2、第七电阻R7、第八电阻R8、第一电容C1、NPN型三极管Q1及常开型继电器K，所述温度检测装置(1)的输出端和烟雾检测装置分别与或门U2的两个输入端连接，所述或门U2的输出端与第七电阻R7连接，所述第七电阻R7的另一端与第八电阻R8的一端连接，所述第八电阻R8的另一端与NPN型三极管Q1的基极b连接，所述NPN型三极管Q1的发射极e接地，所述第一电容C1的正极连接在第七电阻R7和第八电阻R8的连接节点上，所述第一电容C1的负极与NPN型三极管Q1的发射极e连接，所述NPN型三极管Q1的集电极c与蓄电池连接，所述常开型继电器K的线圈串联在蓄电池与NPN型三极管Q1之间，所述常开型继电器K的常开触点串联在蓄电池与所述报警装置之间。

7.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于，所述底座上还设置有辅助照明灯。

8.根据权利要求7所述的一种智能巡检机器人，其特征在于，所述蓄电池与辅助照明灯之间设置有光强度检测开关电路，所述光强度检测开关电路用于在外界光线较暗时开启所述辅助照明灯，所述光强度检测开关电路包括第一电阻R1、第二电阻R2、光敏电阻RG、第三电阻R3、第一NPN三极管Q1、第二NPN三级管Q2、第四电阻R4及第三NPN三级管Q3，所述第一电阻R1的一端与所述第一NPN三极管Q1的集电极c连接，所述第一电阻R1的另一端与蓄电池正极连接，所述光敏电阻RG的一端连接在第一电阻R1与蓄电池正极的连接节点上，所述第三电阻R3与所述第一NPN三极管Q1的发射极e连接，所述第一NPN三极管Q1的基极Q1连接在光敏电阻RG与第三电阻R3的连接节点上，所述第一NPN三极管Q1的发射极e与第三电阻R3的连接节点接地，第二电阻R2的一端与蓄电池正极连接，所述第二电阻R2的另一端与第二NPN三级管Q2的集电极c连接，所述第二NPN三级管Q2的基极b连接在第一NPN三极管Q1的集电极c与第一电阻R1的连接节点上，所述第二NPN三级管Q2的发射极e接地，所述第四电阻R4的一端连接在第二电阻R2与第二NPN三级管Q2的集电极c的连接节点上，所述第四电阻R4的另一端与第三NPN三级管Q3的基极b连接，所述第三NPN三级管Q3的集电极c连接在蓄电池正极与辅助照明灯之间，所述第三NPN三级管Q3的发射极e接地。

9.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于，所述底座还设置有行走组件。

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