CN211732831U - 一种定轨行走小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种定轨行走小车，用于与轨道相配合，并沿着轨道行走，所述小车包括车身主体、动力装置、差速装置、控制系统、方向识别装置、设置在车身主体前方的前车轮架以及设置在车身主体后方的后车轮架，所述前车轮架包括两个前车轮和连接两个前车轮的前车轮轴，所述前车轮和车轮轴之间均设有差速装置，所述后车轮架包括两个后车轮和连接两个后车轮的车轮轴，所述后车轮和车轮轴之间均设有差速装置。本实用新型小车可在车间中利用配套轨道完成重型货物运输，实现运输的自动化，降低成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种定轨行走小车，属于自动导引车技术领域。
背景技术
由于车间内比较大，一般都使用运输车来运输工件或者设备。而传统的运输车要人驾驶或者使劲退，这样非常费劲而且效果不好，还浪费了人力。
因此，开发一种造价低廉、有特定运输轨道的定轨行走小车，用于大型车间，替代运输车，解放工人，显然是有必要的。
实用新型内容
本实用新型的发明目的是提供一种定轨行走小车，在车间中利用配套轨道并始终沿着轨道行使完成重型货物运输，实现运输的自动化，降低成本。
为达到上述发明目的，本实用新型采用的技术方案是：一种定轨行走小车，用于与轨道相配合，并沿着轨道行走，所述小车包括车身主体、动力装置、差速装置、方向识别装置、控制系统、固设在车身主体前方的前车轮架以及固设在车身主体后方的后车轮架，
所述前车轮架包括两个前车轮和分别连接两个前车轮的前车轮轴，所述前车轮和前车轮轴之间均设有差速装置，
所述后车轮架包括两个后车轮和连接两个后车轮的车轮轴，所述后车轮和车轮轴之间均设有差速装置，
所述动力装置、方向识别装置均与控制系统连接，
所述动力装置通过齿轮与前车轮轴上的齿轮啮合，将动力输出至前车轮轴带动前车轮转动，
所述方向识别装置设于车身主体的前方。
优选的，所述方向识别装置包括两个矫正传感器和一个寻迹传感器，所述矫正传感器对称的设置在车身主体前方的两侧，所述寻迹传感器设于车身主体的正前方，矫正传感器用于检测车轮与轨道的相对位置，寻迹传感器用于寻找轨道路径，传感器将收集的数据传递至控制系统，控制系统控制动力装置调整小车位置，矫正传感器的输出端通过数据线与控制系统的输入端相连，寻迹传感器的输出端通过数据线与控制系统的输入端相连。
优选的，所述差速装置为差速器。
优选的，所述小车的车头还设有防护栏。
优选的，所述动力装置为伺服电机，伺服电机通过齿轮传动装置驱动前车轮，所述齿轮传动装置包括设置在伺服电机转动轴上的主动齿轮、中间传动齿轮和设置在前车轮轴上的从动齿轮，所述伺服电机的输入端通过数据线与控制系统的输入端相连，从动齿轮设置在前车轮轴的中心位置或非中心位置。
优选的，所述前车轮、后车轮的内侧为圆弧凸面，轨道内侧为圆弧凸面，行走时两圆弧面相接触行走。
进一步技术方案中，所述动力装置为两个伺服电机，前车轮轴分为一个左前车轮轴和一个右前车轮轴，一个伺服电机通过齿轮传动装置驱动一个前车轮，另一个伺服电机通过齿轮传动装置驱动另一个前车轮，所述齿轮传动装置包括设置在伺服电机转动轴上的主动齿轮、中间传动齿轮和设置在前车轮轴上的从动齿轮，所述伺服电机的输入端通过数据线与控制系统的输入端相连，伺服电机上均配置有编码器，编码器将实时采集到的两个伺服电机的转动量传输至控制系统，控制系统通过配套的伺服驱动器对伺服电机运行动态进行闭环控制，可以更主动精确的控制车的方向。
本申请通过外部的控制系统控制小车的启动，当程序启动时，小车前端的寻迹传感器识别来自地面的路径信息，伺服电机驱动小车行走，左右两侧的两个矫正传感器检测小车距离中心的偏移量，当两侧的矫正传感器检测到小车向左或向右偏移时，传感器将偏移量返回为电信号，通过计算，得出修正量，控制伺服电机的转速，并通过差速器，使小车在不断的信号反馈下逐渐回到地面预设轨迹。
由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：
1.本申请通过设置方向识别装置，实时识别运动轨道，并对车轮与轨道的间距进行检测，实时控制小车始终正确行使在轨道上；
2.本实用新型小车可在车间中利用配套轨道完成重型货物运输，实现运输的自动化，降低成本，同时本车结构简单，故障率低，造价低，可广泛应用于车间。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型车轮和轨道的配合使用示意图。
其中：1、后车轮；2、差速装置；3、动力装置；4、矫正传感器；5、防护栏；6、寻迹传感器；7、前车轮；8、轨道。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
实施例一：参见图1所示，一种定轨行走小车，用于与轨道相配合，并沿着轨道行走，其特征在于：所述小车包括车身主体、动力装置3、差速装置2、方向识别装置、控制系统、固设在车身主体前方的前车轮架以及固设在车身主体后方的后车轮架，
所述前车轮架包括两个前车轮7和连接两个前车轮的前车轮轴，所述前车轮7和前车轮轴之间均设有差速装置2，
所述后车轮架包括两个后车轮1和连接两个后车轮的车轮轴，所述后车轮1和车轮轴之间均设有差速装置2，
所述动力装置3、方向识别装置均与控制系统连接，
所述动力装置3通过齿轮与前车轮轴上的齿轮啮合，将动力输出至前车轮轴带动前车轮转动，
所述方向识别装置设于车身主体的前方。
本实施例中，所述方向识别装置包括两个矫正传感器4和一个寻迹传感器6，所述矫正传感器4对称的设置在车身主体前方的两侧，所述寻迹传感器设于车身主体的正前方，矫正传感器用于检测车轮与轨道的相对位置，寻迹传感器用于寻找轨道路径，传感器将收集的数据传递至控制系统，控制系统控制动力装置调整小车位置，矫正传感器的输出端通过数据线与控制系统的输入端相连，寻迹传感器的输出端通过数据线与控制系统的输入端相连，所述矫正传感器本实施例优选为距离传感器，寻迹传感器优选为光电传感器。
本实施例中，所述差速装置2为差速器。
本实施例中，所述小车的车头还设有防护栏5。
本实施例中，所述动力装置为伺服电机，伺服电机通过齿轮传动装置驱动前车轮，齿轮传动装置包括设置在伺服电机转动轴上的主动齿轮、中间传动齿轮和设置在前车轮轴上的从动齿轮，所述伺服电机的输入端通过数据线与控制系统的输入端相连。
参见图2所示，本实施例中，所述前车轮、后车轮的内侧为圆弧凸面，轨道8内侧为圆弧凸面，行走时两圆弧面相接触行走。
Claims (5)
1.一种定轨行走小车，用于与轨道相配合，并沿着轨道行走，其特征在于：所述小车包括车身主体、动力装置、差速装置、方向识别装置、控制系统、固设在车身主体前方的前车轮架以及固设在车身主体后方的后车轮架，
所述前车轮架包括两个前车轮和连接两个前车轮的前车轮轴，所述前车轮和前车轮轴之间均设有差速装置，
所述后车轮架包括两个后车轮和连接两个后车轮的车轮轴，所述后车轮和车轮轴之间均设有差速装置，
所述动力装置、方向识别装置均与控制系统连接，
所述动力装置通过齿轮与前车轮轴上的齿轮啮合，将动力输出至前车轮轴带动前车轮转动，
所述方向识别装置设于车身主体的前方；
所述方向识别装置包括两个矫正传感器和一个寻迹传感器，所述矫正传感器对称的设置在车身主体前方的两侧，所述寻迹传感器设于车身主体的正前方，矫正传感器用于检测车轮与轨道的相对位置，寻迹传感器用于寻找轨道路径，传感器将收集的数据传递至控制系统，控制系统控制动力装置调整小车位置，矫正传感器的输出端通过数据线与控制系统的输入端相连，寻迹传感器的输出端通过数据线与控制系统的输入端相连。
2.根据权利要求1所述的定轨行走小车，其特征在于：所述差速装置为差速器。
3.根据权利要求1所述的定轨行走小车，其特征在于：所述小车的车头还设有防护栏。
4.根据权利要求1所述的定轨行走小车，其特征在于：所述动力装置为伺服电机，伺服电机通过齿轮传动装置驱动前车轮，所述齿轮传动装置包括设置在伺服电机转动轴上的主动齿轮、中间传动齿轮和设置在前车轮轴上的从动齿轮，所述伺服电机的输入端通过数据线与控制系统的输入端相连。
5.根据权利要求1所述的定轨行走小车，其特征在于：所述前车轮、后车轮的内侧为圆弧凸面，轨道内侧为圆弧凸面，行走时两圆弧面相接触行走。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201921300065.2U CN211732831U (zh) | 2019-08-12 | 2019-08-12 | 一种定轨行走小车 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201921300065.2U CN211732831U (zh) | 2019-08-12 | 2019-08-12 | 一种定轨行走小车 |
Publications (1)
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| CN211732831U true CN211732831U (zh) | 2020-10-23 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN201921300065.2U Active CN211732831U (zh) | 2019-08-12 | 2019-08-12 | 一种定轨行走小车 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN211732831U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115116160A (zh) * | 2021-03-22 | 2022-09-27 | 京东科技信息技术有限公司 | 巡检方法、装置、计算机系统及可读存储介质 |
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2019
- 2019-08-12 CN CN201921300065.2U patent/CN211732831U/zh active Active
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