CN211667821U - 一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，包含：桁架，其顶部水平设有相互平行且等高的两根固定梁；炕床铲，设置在桁架下方用于支承炕床；两根移动梁，设置在两根固定梁之间并垂直于固定梁；四个横向运动机构，设置在固定梁上并能够沿固定梁滑动，移动梁的两端各固定连接一个横向运动机构，通过移动梁两端的横向运动机构驱动移动梁沿垂直于固定梁的方向平动；两个纵向运动机构，设置在移动梁上并能够沿移动梁滑动；两个升降转动机构，所述升降转动机构连接设置在纵向运动机构和炕床铲之间，通过升降转动机构驱动炕床铲竖直的上下运动，通过升降转动机构、横向运动机构、纵向运动机构驱动炕床铲在水平面转动。

Description

一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手

技术领域

本实用新型涉及殡葬业领域，尤其涉及一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手。

背景技术

焚烧动物的火化炉，内部有用于火烧的“炕床”，该炕床其实就是一大块耐火材料制成的整体炕板，上面放置被焚烧的动物体。等焚烧完毕后需要把炕床取出，然后放置在其他地方冷却，最后分拣和处理。火化炉的炕床分量重(满载时可达1000KG)，工作时温度高，放置和取出炕床是整个火化过程最复杂累人的过程，也是火化业技术设备最薄弱的环节。

殡葬火化业技术装备在国内相对落后，特别是对于火化炉旁强烈的热辐射和异味环境下进行高温作业改善，关心研究的人更少。炉外操作基本上完全依赖于火化工的体力劳动。

因此，需要一种装备，能够自动的将炕床放入火化炉，并将炕床从火化炉中取出。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，能够实现：横向移动、纵向移动、升降、平面内的多方位转向、工位可延伸扩展等多种功能，通过本实用新型能够自动化的将炕床放入多台火化炉，并从火化炉中将炕床取出。

为了达到上述目的，本实用新型提供一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，包含：

桁架，其顶部水平设有相互平行且等高的两根固定梁；

炕床铲，设置在桁架下方，用于支承炕床；

两根移动梁，设置在所述两根固定梁之间，所述移动梁垂直于所述固定梁；

四个横向运动机构，设置在固定梁上并能够沿固定梁滑动；所述移动梁的两端各固定连接一个所述横向运动机构；通过移动梁两端的横向运动机构驱动移动梁沿垂直于固定梁的方向平动；

两个纵向运动机构，设置在所述移动梁上并能够沿移动梁滑动；

两个升降转动机构，所述升降转动机构连接设置在所述纵向运动机构和所述炕床铲之间；通过升降转动机构驱动炕床铲竖直的上下运动；通过升降转动机构、横向运动机构、纵向运动机构驱动炕床铲在水平面平动、转动。

所述炕床铲具有U型结构，包含水平设置且互相平行的两个铲臂，及连接设置在所述两个铲臂之间的挂铲部；所述挂铲部的外壁设有若干个T型挂钩。

所述升降转动机构包含：竖直设置的外杆和内杆；所述外杆的外壁固定连接所述纵向运动机构，外杆套设在内杆外部，外杆与内杆同中心轴，通过外杆导向内杆；通过外部的驱动机构实现内杆竖直的上下运动。

所述升降转动机构还包含两个挂铲机构，一个内杆对应一个挂铲机构；所述挂铲机构设置在内杆底端，并与内杆转动连接，挂铲机构的转轴重合内杆的中心轴；挂铲机构的外壁设有若干个匹配所述T型挂钩的T型槽；通过将所述T型挂钩嵌入设置在挂铲机构的所述T型槽内，实现炕床铲可拆卸的固定连接该挂铲机构。

所述所述升降转动机构还包含水平设置的伸缩摩擦副，所述伸缩摩擦副连接设置在所述两个挂铲机构之间，且与炕床铲无干涉；

所述伸缩摩擦副包含导柱和导套；导柱第一端固定连接两个挂铲机构中的第一挂铲机构，导套第一端固定连接两个挂铲机构中的第二挂铲机构；导柱第二端嵌入设置在导套第二端内并滑动连接导套；导柱的外径匹配导套的内径，且导柱与导套同中心轴。

所述U型结构的开口端背向所述伸缩摩擦副；所述导柱的中心轴平行于所述铲臂，并位于两个铲臂之间。

所述挂铲机构通过轴承转动连接内杆底端。

所述外部的驱动机构为电机或气缸。

与现有技术相比，本实用新型实现了殡葬业中炕床进出火化炉的自动化操作，使工人摆脱了火化炉旁强烈的热辐射，无需在异味环境下进行高温作业，极大地解放了劳动力。本实用新型效果可靠，成本低廉，且能够适用于多工位火化炉，大大降低了殡葬业自动化的设备成本。通过本实用新型的自动化操作还大大降低了殡葬业的人工成本。本实用新型还可以用于无人化智能火化炉系统，有效提高了殡葬业自动化水平。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的正视图；

图4A、图4B为本实用新型的炕床铲进出火化炉的运动示意图；

图5A、图5B为本实用新型的横向运动机构沿固定梁运动示意图；

图6A、图6B为本实用新型的纵向运动机构沿移动梁运动示意图；

图7A至图7D为本实用新型的炕床铲在水平面内转动示意图；

图8A、图8B为本实用新型的内杆带动炕床铲上下运动示意图；

图9为本实用新型的炕床铲的T型挂钩示意图；

图10为本实用新型的桁架扩展示意图；

图11A至图11D为实施例一中，本实用新型工作流程的俯视图；

图12A至图12C为实施例一中，本实用新型工作流程的正视图；

图13A、图13B为本实用新型适用于多个火化炉示意图。

图中：1、固定梁；2、移动梁；3、横向运动机构；4、纵向运动机构； 5、挂铲机构；6、炕床铲；61、铲臂；62、挂铲部；63、T型挂钩；64、炕床铲的安装位置；71、内杆；72、外杆；8、伸缩摩擦副；81、导柱；82、导套； 90、火化炉；91、冷却箱；93、炕床。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，包含：桁架、炕床铲6、两根移动梁2、四个横向运动机构3、两个纵向运动机构4、两个升降转动机构。

如图1、图2所示，在本实用新型的实施例中，所述桁架的顶部为矩形结构，选取桁架的两条长边作为两根固定梁1。如图13A、13B所示，桁架周围设有多个火化炉工位。如图10所示，固定梁1的长度可以根据实际的工位位置来扩展设置。

如图2、图5A、图5B所示，所述两根移动梁2设置在所述两根固定梁1 之间，所述移动梁2垂直于所述固定梁1。所述四个横向运动机构3均设置在固定梁1上并能够沿固定梁1滑动。所述移动梁2的两端各固定连接一个所述横向运动机构3，一根固定梁1设有两个横向运动机构3。通过设置在移动梁两端的横向运动机构3驱动移动梁2沿始终沿垂直于固定梁1的方向平动。也即是说，移动梁两端的两个横向运动机构3的运动速度、运动方向均相同。设置在不同移动梁2的横向运动机构3的运动方向可以不相同。也一个移动梁2运动，另一个移动梁2固定不动。在本实用新型的实施例中，所述横向运动机构3为带有电机的小车。通过小车电机的正转，实现横向运动机构3朝向固定梁第一端运动，通过小车电机的反转，实现横向运动机构3 朝向固定梁第二端运动。

如图3、图6A、图6B所示，两个纵向运动机构4，设置在所述移动梁2 上并能够沿移动梁2滑动。在本实用新型的实施例中，所述纵向运动机构4 也为带有电机的小车。两个纵向运动机构4的运动方向可以相同或不同，其运动速度可以相同或不同。也可以一个纵向运动机构4停止不动，另一个纵向运动机构4运动。

如图1、图3所示，所述炕床铲6水平的设置在桁架下方，用于支承炕床93。如图9所示，在本实用新型的实施例中，炕床铲6为U型结构，其包含互相平行的两个铲臂61及连接设置在所述两个铲臂61之间的挂铲部62。炕床93放置在两个铲臂61上。所述挂铲部62的外壁设有若干个T型挂钩 63。在本实用新型的应用实施例中，挂铲部62设有两个T型挂钩63。炕床铲的安装位置64如图9所示。

如图3所示，所述升降转动机构包含：竖直设置的外杆72和内杆71、两个挂铲机构5、伸缩摩擦副8。

如图3所示，所述外杆72的外壁固定连接所述纵向运动机构，外杆72 套设在内杆外部，且外杆72与内杆71同中心轴，通过外杆72导向内杆71。在本实用新型的实施例中，外杆72的水平截面为圆形，内杆71的水平截面为正方形。内杆水平截面对角线的长度匹配外杆72的内径。通过外部的驱动机构实现内杆71仅进行竖直的上下运动，内杆71不绕自身中心轴转动。在本实用新型的实施例中，所述外部的驱动机构为电机或气缸。

如图8A、8B所示，所述挂铲机构5通过轴承转动连接内杆71的底端，一个内杆71对应一个挂铲机构5，挂铲机构5的转轴重合内杆71的中心轴。挂铲机构5的外壁设有若干个匹配所述T型挂钩63的T型槽；通过将所述T 型挂钩63嵌入设置在挂铲机构5的所述T型槽内，实现炕床铲6可拆卸的固定连接该挂铲机构5。当电机驱动内杆71时，炕床铲6通过挂铲机构5与内杆71一体化的竖直上下运动。

如图3、图8A、图8B所示，所述伸缩摩擦副8水平的连接设置在所述两个挂铲机构5之间，且与炕床铲6无干涉。伸缩摩擦副8包含导柱81和导套82。导柱第一端固定连接两个挂铲机构5中的第一挂铲机构，导套第一端固定连接两个挂铲机构5中的第二挂铲机构；导柱第二端嵌入设置在导套第二端内，且不自导套82内脱出。导柱81滑动连接导套82，导柱81的外径匹配导套82的内径，导柱81与导套82的中心轴均平行于水平面，且导柱 81与导套82同中心轴。

如图6A、图6B所示，所述U型结构的开口端背向所述伸缩摩擦副8，且导柱81的中心轴平行于所述铲臂61，并位于两个铲臂61之间。优选的，导柱81的中心轴与两个铲臂61具有相同的距离。

图7A中，炕床铲6挂在第二挂铲机构上，铲臂61平行于固定梁1，两个纵向运动机构4沿移动梁长度方向无错位。如图7B所示，当两个纵向运动机构4沿移动梁长度方向产生错位时，此时通过伸缩摩擦副8、挂铲机构5、轴承的配合，铲臂61在水平面内转动。进一步，如图7C所示，纵向运动机构4沿移动梁2运动的同时，还可以缩小两个移动梁2之间间距，使铲臂61 旋转至垂直于固定梁1。如图7D所示，铲臂61的旋转方向可以通过纵向运动机构4的运动方向来调整。

实施例一

在实施例一中，火化炉90位于固定梁1的一侧。本实用新型的工作流程如下：

S1、如图12A所示，首先驱动内杆71，使炕床铲6的高度对应于火化炉炉口的高度；

S2、如图11A所示，当铲臂61不垂直于固定梁1时，通过纵向运动机构 4、横向运动机构3、升降转动机构驱动铲臂61在水平面内转动至垂直于固定梁1的方向，且铲臂61朝向火化炉90；

S3、通过横向运动机构3使炕床铲6对准火化炉90的炉口；

S4、如图11B、图12B、图4A、图4B所示，同步驱动两个纵向运动机构 4朝向火化炉90运动，将炕床93送入火化炉90；同步驱动两个纵向运动机构4背向火化炉90运动，炕床铲6不位于火化炉90内；如图11C所示，火化完成后，同步驱动两个纵向运动机构4将炕床93取出；

S5、如图11D、图12C所示，通过横向运动机构3，将炕床93放置火化炉90旁的冷却箱91。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，包含：

桁架，其顶部水平设有相互平行且等高的两根固定梁；

炕床铲，设置在桁架下方，用于支承炕床；

两根移动梁，设置在两根固定梁之间，所述移动梁垂直于所述固定梁；

四个横向运动机构，设置在固定梁上并能够沿固定梁滑动；所述移动梁的两端各固定连接一个所述横向运动机构；通过移动梁两端的横向运动机构驱动移动梁沿垂直于固定梁的方向平动；

两个纵向运动机构，设置在所述移动梁上并能够沿移动梁滑动；

两个升降转动机构，所述升降转动机构连接设置在所述纵向运动机构和所述炕床铲之间；通过升降转动机构驱动炕床铲竖直的上下运动；通过升降转动机构、横向运动机构、纵向运动机构驱动炕床铲在水平面平动、转动。

2.如权利要求1所述的火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，所述炕床铲具有U型结构，包含水平设置且互相平行的两个铲臂，及连接设置在所述两个铲臂之间的挂铲部；所述挂铲部的外壁设有若干个T型挂钩。

3.如权利要求2所述的火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，所述升降转动机构包含：竖直设置的外杆和内杆；所述外杆的外壁固定连接所述纵向运动机构，外杆套设在内杆外部，外杆与内杆同中心轴，通过外杆导向内杆；通过外部的驱动机构实现内杆竖直的上下运动。

4.如权利要求3所述的火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，所述升降转动机构还包含两个挂铲机构，一个内杆对应一个挂铲机构；所述挂铲机构设置在内杆底端，并与内杆转动连接，挂铲机构的转轴重合内杆的中心轴；挂铲机构的外壁设有若干个匹配所述T型挂钩的T型槽；通过将所述T型挂钩嵌入设置在挂铲机构的所述T型槽内，实现炕床铲可拆卸的固定连接该挂铲机构。

5.如权利要求4所述的火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，所述升降转动机构还包含水平设置的伸缩摩擦副，所述伸缩摩擦副连接设置在所述两个挂铲机构之间，且与炕床铲无干涉；

所述伸缩摩擦副包含导柱和导套；导柱第一端固定连接两个挂铲机构中的第一挂铲机构，导套第一端固定连接两个挂铲机构中的第二挂铲机构；导柱第二端嵌入设置在导套第二端内并滑动连接导套；导柱的外径匹配导套的内径，且导柱与导套同中心轴。

6.如权利要求5所述的火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，所述U型结构的开口端背向所述伸缩摩擦副；所述导柱的中心轴平行于所述铲臂，并位于两个铲臂之间。

7.如权利要求4所述的火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，所述挂铲机构通过轴承转动连接内杆底端。

8.如权利要求3所述的火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，所述外部的驱动机构为电机或气缸。

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