CN211603555U - 自动充电桩的辅助定位装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种自动充电桩的辅助定位装置，属于激光定位技术领域，该辅助定位装置包括安设于充电桩承接插座上方的至少一组辅助定位组件，辅助定位组件包括第一定位件与第二定位件，且第一定位件与第二定位件关于充电桩承接插座的中轴面对称设置。本技术方案，其可有效解决现有技术主要通过激光雷达直接扫描充电桩承接插座来进行定位，容易出现定位不准或者定位精度低的技术问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及激光定位技术领域，特别涉及一种自动充电桩的辅助定位装置。
背景技术
随着信息技术地不断发展，基于各种功能和各种应用场景的机器人在社会生产各个领域得到越来越广泛地应用，移动机器人作为集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的自主系统，在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，特别是在自动搬运、仓储物流和生产车间等场所的自主搬运和分拣，得到了快速地发展。
移动机器人一般包括能源系统、机械结构和感应系统组成，感应系统是指可移动的机器人上由传感器、主控器、执行器以及其他配件组成的感应系统；机械结构包括用于承载安装该感应系统的底盘、行走机构和用于防护的壳体；能源系统主要是动力电池、电池管理系统以及充电器件，通常情况下，移动机器人充电方式一般采用通过人工操作的方式给机器人进行充电。人工充电模式不仅耗费人力而且自动化程度低，不利于移动机器人自主化持续性工作。为了实现机器人的自动充电，一般通过设置诸如充电桩的供电设备，通过自动对接装置使得移动机器人与供电设备的供电端实现自动对位连接，从而实现自动化地充电操作。
利用充电桩实现自动充电最为重要的环节就是需要解决移动机器人的充电插头与充电桩承接插座进行准确对接的问题，现有技术主要通过激光雷达直接扫描充电桩承接插座来进行定位，这样容易出现定位不准或者定位精度低的技术问题。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动充电桩的辅助定位装置，旨在解决现有技术主要通过激光雷达直接扫描充电桩承接插座来进行定位，容易出现定位不准或者定位精度低的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型提供的一种自动充电桩的辅助定位装置，所述辅助定位装置包括安设于充电桩承接插座上方的至少一组辅助定位组件，所述辅助定位组件包括第一定位件与第二定位件，且所述第一定位件与所述第二定位件关于所述充电桩承接插座的中轴面对称设置。
可选地，所述第一定位件与所述第二定位件均为线结构。
可选地，所述辅助定位装置为设于所述充电桩承接插座上方的M型槽体，所述M型槽体依次包括第一竖直线、第二竖直线、第三竖直线、第四竖直线以及第五竖直线，所述第一竖直线与所述第五竖直线形成一组所述辅助定位组件，所述第二竖直线与所述第四竖直线形成另一组所述辅助定位组件，所述第三竖直线位于所述中轴面上。
可选地，所述第一竖直线与所述第二竖直线之间的间距大于所述第二竖直线与所述第三竖直线之间的间距。
可选地，所述第一定位件与所述第二定位件均为杆体结构。
可选地，所述辅助定位装置包括至少两组所述辅助定位组件，每组所述辅助定位组件位于不同的竖直面上。
可选地，所述充电桩承接插座为柔性承接插座。
本实用新型提供的自动充电桩的辅助定位装置，其包括安设于充电桩承接插座上方的至少一组辅助定位组件，辅助定位组件包括第一定位件与第二定位件，且第一定位件与第二定位件关于充电桩承接插座的中轴面对称设置。这样一来，当移动机器人上的激光雷达要获取充电桩承接插座的位置信息时，只需通过分别扫描至少一组辅助定位组件的第一定位件与第二定位件的位置信息，便可基于该第一定位件与第二定位件的位置信息来计算得到该充电桩承接插座的位置信息，由于整个定位过程经过了至少两次激光雷达扫描定位，可有效降低激光雷达扫描误差，提高激光雷达扫描定位精度。因而，本技术方案，其可有效解决现有技术主要通过激光雷达直接扫描充电桩承接插座来进行定位，容易出现定位不准或者定位精度低的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例的自动充电桩的辅助定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1所示，本实用新型实施例提供了一种自动充电桩的辅助定位装置100，辅助定位装置100包括安设于充电桩承接插座200上方的至少一组辅助定位组件，辅助定位组件包括第一定位件与第二定位件，且第一定位件与第二定位件关于充电桩承接插座200的中轴面对称设置。
在本实施例中，如图1所示，第一定位件与第二定位件优选为线结构。具体地，辅助定位装置100为设于充电桩承接插座200上方的M型槽体，M型槽体依次包括第一竖直线111、第二竖直线112、第三竖直线113、第四竖直线114以及第五竖直线115，第一竖直线111与第五竖直线115形成一组辅助定位组件，第二竖直线112与第四竖直线114形成另一组辅助定位组件，第三竖直线113位于中轴面上。第一竖直线111与第二竖直线112之间的间距大于第二竖直线112与第三竖直线113之间的间距，以有效形成M型槽结构。
这样一来，当移动机器人上的激光雷达要获取充电桩承接插座200的位置信息时，可先分别扫描第一竖直线111与第五竖直线115的位置信息，并基于该第一竖直线111与第五竖直线115的位置信息(由于第一竖直线111与第五竖直线115形成一组辅助定位组件，即第一竖直线111与第五竖直线115关于充电桩承接插座200的中轴面对称设置)来计算得到该充电桩承接插座200的位置信息，此时，便可控制移动机器人在该充电桩承接插座200的正前方向着该充电桩承接插座200前进，在其前进过程中，其可通过扫描第二竖直线112与第四竖直线114的位置信息，并基于该第二竖直线112与第四竖直线114的位置信息(由于第二竖直线112与第四竖直线114形成另一组辅助定位组件，即第二竖直线112与第四竖直线114关于充电桩承接插座200的中轴面对称设置)来对该充电桩承接插座200的位置信息进行误差校准(相比于一组辅助定位组件，两组或更多组辅助定位组件的设置，可进一步提高激光雷达扫描定位精度)，以确保移动机器人的前进路线对准充电桩承接插座200，进而实现移动机器人的充电插头与充电桩承接插座200的准确对接。
对于本领域技术人员而言，第一定位件与第二定位件亦可采用杆体结构，即在充电桩承接插座200的上方设置多对定位杆体，以形成多组辅助定位组件。当辅助定位装置100包括至少两组辅助定位组件时，每组辅助定位组件位于不同的竖直面上，以形成渐进式结构，以便在移动机器人在该充电桩承接插座200的正前方向着该充电桩承接插座200的过程中，不断扫描新的一组辅助定位组件来对当前行进路线进行修正，进一步确保移动机器人的前进路线对准充电桩承接插座200，实现移动机器人的充电插头与充电桩承接插座200的准确对接。
另外，充电桩承接插座200为柔性承接插座，可加大移动机器人的充电插头与充电桩承接插座200之间的对接误差的容余量，有效降低自动对位的难度。
本实用新型实施例的自动充电桩的辅助定位装置，其包括安设于充电桩承接插座上方的至少一组辅助定位组件，辅助定位组件包括第一定位件与第二定位件，且第一定位件与第二定位件关于充电桩承接插座的中轴面对称设置。这样一来，当移动机器人上的激光雷达要获取充电桩承接插座的位置信息时，只需通过分别扫描至少一组辅助定位组件的第一定位件与第二定位件的位置信息，便可基于该第一定位件与第二定位件的位置信息来计算得到该充电桩承接插座的位置信息，由于整个定位过程经过了至少两次激光雷达扫描定位，可有效降低激光雷达扫描误差，提高激光雷达扫描定位精度。因而，本技术方案，其可有效解决现有技术主要通过激光雷达直接扫描充电桩承接插座来进行定位，容易出现定位不准或者定位精度低的技术问题。
以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。
在本实用新型专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”、“排”、“列”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型专利新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型专利的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在实用新型专利中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固连”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型专利中的具体含义。
在本实用新型专利中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
Claims (7)
1.一种自动充电桩的辅助定位装置，其特征在于，所述辅助定位装置包括安设于充电桩承接插座上方的至少一组辅助定位组件，所述辅助定位组件包括第一定位件与第二定位件，且所述第一定位件与所述第二定位件关于所述充电桩承接插座的中轴面对称设置。
2.根据权利要求1所述的辅助定位装置，其特征在于，所述第一定位件与所述第二定位件均为线结构。
3.根据权利要求2所述的辅助定位装置，其特征在于，所述辅助定位装置为设于所述充电桩承接插座上方的M型槽体，所述M型槽体依次包括第一竖直线、第二竖直线、第三竖直线、第四竖直线以及第五竖直线，所述第一竖直线与所述第五竖直线形成一组所述辅助定位组件，所述第二竖直线与所述第四竖直线形成另一组所述辅助定位组件，所述第三竖直线位于所述中轴面上。
4.根据权利要求3所述的辅助定位装置，其特征在于，所述第一竖直线与所述第二竖直线之间的间距大于所述第二竖直线与所述第三竖直线之间的间距。
5.根据权利要求1所述的辅助定位装置，其特征在于，所述第一定位件与所述第二定位件均为杆体结构。
6.根据权利要求5所述的辅助定位装置，其特征在于，所述辅助定位装置包括至少两组所述辅助定位组件，每组所述辅助定位组件位于不同的竖直面上。
7.根据权利要求1-6任一项所述的辅助定位装置，其特征在于，所述充电桩承接插座为柔性承接插座。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202020113221.0U CN211603555U (zh) | 2020-01-17 | 2020-01-17 | 自动充电桩的辅助定位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN211603555U true CN211603555U (zh) | 2020-09-29 |
Family
ID=72579507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202020113221.0U Active CN211603555U (zh) | 2020-01-17 | 2020-01-17 | 自动充电桩的辅助定位装置 |
Country Status (1)
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2020
- 2020-01-17 CN CN202020113221.0U patent/CN211603555U/zh active Active
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