CN211541291U - 机器人中空防碰撞控制器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人中空防碰撞控制器，所述的机器人中空防碰撞控制器的一端与机器人连接，所述的机器人中空防碰撞控制器的另一端与机器人辅具连接，所述的机器人中空防碰撞控制器包括中空轴、转盘结构、本体、波簧盖、波簧、微动开关及接口盒；本实用新型在中空机器人运行中，利用与其相连的辅具与周边的物体发生接触或碰撞时，机器人中空防碰撞控制器会发出信号，中止机器人运行，有效避免人员伤害或机器人及相关设备损毁。

Description

机器人中空防碰撞控制器

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备，尤其涉及一种机器人中空防碰撞控制器。

背景技术

随着科学技术的不断进步，技术更加先进的第六轴为中空法兰轴的中空机器人应用越来越广泛，这类机器人在提高运行效率的同时，对其自身运行过程中的防碰撞安全防护提出了更高的要求。确保在机器人运行发生碰撞时，避免伤及周边的工作人员和机关设备。

请参见附图1所示，目前市面上存在通用焊接机器人和中空焊接机器人，在特殊结构焊接情况下，必须使用中空机器人来实现，防碰撞控制器 060无法与中空机器人连接。

实用新型内容

本实用新型的目的：提供一种机器人中空防碰撞控制器，能在很大程度上避免或减少机器人发生碰撞事故时的人员伤害或设备损毁。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种机器人防碰撞控制器，所述的机器人中空防碰撞控制器的一端与机器人连接，所述的机器人中空防碰撞控制器的另一端与机器人辅具连接，所述的机器人中空防碰撞控制器包括中空轴、转盘结构、本体、波簧盖、波簧、微动开关及接口盒；所述的微动开关通过支架经螺栓与所述的本体连接，位于所述的本体的一侧上部，所述的接口盒通过螺栓与所述的本体连接，位于所述的本体的一侧下部；所述的接口盒内设有指示灯及输出接口，所述的微动开关上连接有微动开关输出线，所述的微动开关输出线分别与所述的指示灯及输出接口连接；所述的波簧通过所述的波簧盖安装在所述的本体内，位于所述的本体的中部，构成复位器结构，所述的微动开关与所述的复位器结构接触；所述的转盘结构通过螺栓固定在所述的本体的另一端，所述的中空轴通过所述的转盘结构贯穿与所述的本体的下部，所述的中空轴与所述的本体内的波簧盖连接，所述的中空轴为中空结构。

上述的机器人中空防碰撞控制器，其中，所述的转盘结构包括多个滚珠及滚珠盘，所述的多个滚珠设置在所述的本体与所述的滚珠盘之间，所述的中空轴通过螺栓经所述的本体压紧于所述的本体内的波簧盖上。

上述的机器人中空防碰撞控制器，其中，所述的本体及滚珠盘上分别设有多个孔洞，所述的多个滚珠分别对应设嵌装在所述的本体的多个孔洞内，所述的滚珠盘通过所述的多个孔洞适配罩盖在所述的多个滚珠上。

上述的机器人中空防碰撞控制器，其中，所述的本体与所述的滚珠盘之间通过螺栓固定连接成一体结构，并配合所述的多个滚珠相互转动。

上述的机器人中空防碰撞控制器，其中，所述的中空轴穿过所述的转盘结构，所述的中空轴的端部设有法兰，所述的中空轴通过所述的法兰上的孔对准所述的多个滚珠，使所述的中空轴压紧在所述的复位器结构与转盘结构之间。

上述的机器人中空防碰撞控制器，其中，所述的本体为用铝合金制造。

上述的机器人中空防碰撞控制器，其中，所述的端盖内设有定位轴，所述的波簧同轴安装在所述的定位轴上。

上述的机器人中空防碰撞控制器，其中，连接所述的机器人中空防碰撞控制器的焊枪、电缆与机器人第六轴同轴心设置。

上述的机器人中空防碰撞控制器，其中，所述的机器人辅具包括焊枪、割具、喷枪等辅助工具。

本实用新型在中空机器人运行中，利用与其相连的辅具与周边的物体发生接触或碰撞时，防碰撞控制器会发出信号，停止机器人运行，有效避免人员伤害或机器人及相关设备损毁。

附图说明

图1是现有技术的机器人防碰撞控制装置的使用示意图。

图2是本实用新型机器人中空防碰撞控制器的剖视图。

图3是本实用新型机器人中空防碰撞控制器的分解图。

图4是本实用新型机器人中空防碰撞控制器电路原理图。

图5是本实用新型机器人中空防碰撞控制器的安装分解图。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。

请参见附图2至附图4所示，一种机器人中空防碰撞控制器，所述的机器人中空防碰撞控制器的一端与机器人连接，所述的机器人中空防碰撞控制器的另一端与机器人辅具连接，所述的机器人中空防碰撞控制器包括中空轴100、转盘结构、本体500、波簧盖600、波簧700、微动开关800 及接口盒900；所述的微动开关800通过支架801经螺栓与所述的本体500 连接，位于所述的本体500的一侧上部，所述的接口盒900通过螺栓与所述的本体500连接，位于所述的本体500的一侧下部；所述的接口盒900 内设有指示灯902及输出接口901，所述的微动开关800上连接有微动开关输出线，所述的微动开关输出线分别与所述的指示灯902及输出接口 901连接；所述的波簧700通过所述的波簧盖600安装在所述的本体500内，位于所述的本体500的中部，构成复位器结构，所述的微动开关800 与所述的复位器结构接触；所述的转盘结构通过螺栓固定在所述的本体 500的另一端，所述的中空轴100通过所述的转盘结构贯穿与所述的本体 500的下部，所述的中空轴100与所述的本体500内的波簧盖600连接，所述的中空轴100为中空结构。

所述的转盘结构包括多个滚珠300及滚珠盘400，所述的多个滚珠300 设置在所述的本体500与所述的滚珠盘400之间，所述的中空轴100通过螺栓经所述的本体500压紧于所述的本体500内的波簧盖600上。

所述的本体500及滚珠盘400上分别设有多个孔洞，所述的多个滚珠 300分别对应设嵌装在所述的本体500的多个孔洞内，所述的滚珠盘400 通过所述的多个孔洞适配罩盖在所述的多个滚珠300上，优选的，可采用八个滚珠300和八个孔洞。

所述的本体500与所述的滚珠盘400之间通过螺栓固定连接成一体结构，并配合所述的多个滚珠300相互转动。

所述的中空轴100穿过所述的转盘结构，所述的中空轴100的端部设有法兰，所述的中空轴100通过所述的法兰上的孔对准所述的多个滚珠 300，使所述的中空轴100压紧在所述的复位器结构与转盘结构之间。

所述的本体500选用铝合金制造。

所述的端盖200内设有定位轴，所述的波簧700同轴安装在所述的定位轴上。

请参见附图5所示，使用所述的机器人中空防碰撞控制器030时，焊枪020、电缆与机器人第六轴050同轴心，使机器人的编程操作更加方便，能实现焊枪020围绕自身中空轴旋转，焊接质量好，焊接效率更高。

所述的机器人辅具包括焊枪、割具、喷枪等辅助工具。

安装连接时，焊枪020穿过机器人中空防碰撞控制器030，用顶丝031 在焊枪固定座021将焊枪020顶紧固定，联接法兰040与中空焊接机器人第六输出轴050用螺栓联接，机器人中空防碰撞控制器030与联接法兰040 用螺栓连接。

使用时，当中空轴100受到外力时，会产生相应的位移，并推动复位器结构，当位移达到设定值时，微动开关800会输出相应信号(接通、或断开)，机器人接收到信号后，会做出相应的动作，从而避免事故的发生。

本实用新型采用微动开关800的优点是可靠、经济，波簧700能对中空轴100提供稳定、均匀的复位支撑，指示灯902能安全、及时的提醒相关人员排除障碍；在机器人发生碰撞后，采用强制性手动复位，确保故障排除后机器人方可恢复正常工作，提高车间安全性，正反向旋转360°；输出接口901通过微动开关输出线与机器人连接，进行通讯。

本实用新型在使用时无需配备把持器，结构更加简单，因而加工制造更快捷，成本更低。本实用新型可以与焊枪020、中空机器人050直接连接使用。

综上所述，本实用新型在中空机器人运行中，利用与其相连的辅具与周边的物体发生接触或碰撞时，机器人中空防碰撞控制器会发出信号，中止机器人运行，有效避免人员伤害或机器人及相关设备损毁。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用附属在其他相关产品的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (1)

1.一种机器人中空防碰撞控制器，其特征在于：所述的机器人中空防碰撞控制器的一端与机器人连接，所述的机器人中空防碰撞控制器的另一端与机器人辅具连接，所述的机器人中空防碰撞控制器包括中空轴、转盘结构、本体、波簧盖、波簧、微动开关及接口盒；所述的微动开关通过支架经螺栓与所述的本体连接，位于所述的本体的一侧上部，所述的接口盒通过螺栓与所述的本体连接，位于所述的本体的一侧下部；所述的接口盒内设有指示灯及输出接口，所述的微动开关上连接有微动开关输出线，所述的微动开关输出线分别与所述的指示灯及输出接口连接；所述的波簧通过所述的波簧盖安装在所述的本体内，位于所述的本体的中部，构成复位器结构，所述的微动开关与所述的复位器结构接触；所述的转盘结构通过螺栓固定在所述的本体的另一端，所述的中空轴通过所述的转盘结构贯穿与所述的本体的下部，所述的中空轴与所述的本体内的波簧盖连接，所述的中空轴为中空结构，连接所述的机器人中空防碰撞控制器的焊枪、电缆与机器人第六轴同轴心设置，所述的转盘结构包括多个滚珠及滚珠盘，所述的多个滚珠设置在所述的本体与所述的滚珠盘之间，所述的中空轴通过螺栓经所述的本体压紧于所述的本体内的波簧盖上，所述的本体及滚珠盘上分别设有多个孔洞，所述的多个滚珠分别对应设嵌装在所述的本体的多个孔洞内，所述的滚珠盘通过所述的多个孔洞适配罩盖在所述的多个滚珠上，所述的本体与所述的滚珠盘之间通过螺栓固定连接成一体结构，并配合所述的多个滚珠相互转动，所述的中空轴穿过所述的转盘结构，所述的中空轴的端部设有法兰，所述的中空轴通过所述的法兰上的孔对准所述的多个滚珠，使所述的中空轴压紧在所述的复位器结构与转盘结构之间，所述的本体为铝合金制造，端盖内设有定位轴，所述的波簧同轴安装在所述的定位轴上，所述的机器人辅具包括焊枪、割具、喷枪。

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