CN211538627U - 一种器件转移装置及拨件设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种器件转移装置及拨件设备，所述转移装置包括三维移动支架、TO器件单爪夹持机构、TO器件多爪夹持机构和吸嘴；所述三维移动支架可分别控制TO器件单爪夹持机构在至少一个方向上运动、所述TO器件多爪夹持机构在至少一个方向上运动和所述吸嘴在至少一个方向上运动。在TO器件的数量较少而且合格率较低时，选择单爪夹持机构进行单独使用，此时既提高了转移的准确性，又降低了能量的需求；在TO器件的数量较多而且合格率较高时，选择多爪夹持机构和吸嘴进行同时使用，此时能够同时夹持多个TO器件进行转移，也提高了TO器件的分拣拨件效率和准确性。

Description

一种器件转移装置及拨件设备

技术领域

本实用新型涉及半导体器件生产设备技术领域，尤其涉及一种器件转移装置及拨件设备。

背景技术

TO封装系统作为半导体领域中较为常见且应用广泛的一种器件。其中的TO器件在制备完成后，需要将其设置在测试板上进行质量的测试，测试结束后需要将合格品和不合格品进行分拣拨件。一旦出现拨件误差，使不合格的TO器件进入到合格品中，则会影响后续TO器件的一系列功能，因此分拣拨件工作非常重要。目前的分拣拨件工作主要是在测试完毕之后，通过人工进行分拣拨件，这不仅效率低下，而且人工操作一致性差，经常对TO器件产生损坏或潜在损坏。

因此，需要提供一种器件转移装置及拨件设备来解决现有技术的不足。

实用新型内容

为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种器件转移装置及拨件设备。

一种器件转移装置，包括三维移动支架、分别与所述三维移动支架连接的TO器件单爪夹持机构、TO器件多爪夹持机构和吸嘴；

所述三维移动支架可分别控制所述TO器件单爪夹持机构在至少一个方向上运动、所述TO器件多爪夹持机构在至少一个方向上运动和所述吸嘴在至少一个方向上运动。

进一步的，所述三维移动支架包括X方向的第一导轨、X方向的第二导轨、分别与所述第一导轨和所述第二导轨滑动连接的Y方向的第三导轨、分别与所述第一导轨和所述第二导轨滑动连接的Y方向的第四导轨、与所述第三导轨滑动连接的Z方向的第五导轨、与所述第三导轨滑动连接的Z方向的第六导轨、与所述第四导轨滑动连接的Z方向的第七导轨；

所述TO器件单爪夹持机构与所述第五导轨滑动连接，所述TO器件多爪夹持机构与所述第六导轨滑动连接，所述吸嘴与所述第七导轨滑动连接；

所述X方向、所述Y方向和所述Z方向两两相互垂直。

进一步的，所述TO器件单爪夹持机构包括固定臂、手指气缸和两个固定块；

所述手指气缸包括缸体和两个夹爪，所述缸体与所述固定臂的一端连接，两个所述夹爪与两个所述固定块一一对应连接；

两个所述固定块间形成与所述TO器件匹配的且可开合的限位腔。

进一步的，所述固定臂包括主臂和L臂，所述L臂包括相互垂直且连接的第一板和第二板，所述第一板与所述主臂的一端垂直连接，所述第二板的长度小于所述主臂的长度，所述第二板与所述主臂在所述第一板的同一侧；

所述手指气缸与所述第二板的远离所述主臂的一侧连接，所述手指气缸的夹爪可在靠近或远离所述第二板的方向平移。

进一步的，所述TO器件多爪夹持机构包括固定板、多个固定臂、多个手指气缸和多个固定块；

多个所述固定臂分别平行且分别与所述固定板连接；

多个所述手指气缸一一对应地与多个所述固定臂连接；

每个所述手指气缸包括缸体和两个夹爪，所述缸体与所述固定臂连接，两个所述夹爪各连接一个所述固定块，两个所述固定块间形成与所述TO器件匹配的且可开合的限位腔。

进一步的，所述固定臂包括主臂和L臂，所述L臂包括相互垂直且连接的第一板和第二板，所述第一板与所述主臂的一端垂直连接，所述第二板的长度小于所述主臂的长度，所述第二板与所述主臂在所述第一板的同一侧；

所述手指气缸与所述第二板的远离所述主臂的一侧连接，所述手指气缸的夹爪可在靠近或远离所述第二板的方向平移。

进一步的，所述主臂的远离所述L臂的一侧设有第一滑块，所述固定板上设有与所述主臂垂直的第一滑轨；

多个所述固定臂分别通过第一滑块和第一滑轨的配合滑动连接。

进一步的，还包括调距板和升降件，所述升降件的固定端与所述固定板连接，所述升降件的升降端与所述调距板连接；

所述调距板与所述固定板平行，所述调距板设有多个第二滑轨，多个所述第二滑轨间的距离沿所述主臂的延伸方向逐渐增大或变小；

所述主臂远离所述固定板的一侧设有第二滑块，多个所述主臂分别通过其第二滑块与多个所述第二滑轨一一对应地滑动连接。

进一步的，所述L臂连接有监控板，所述监控板上设有距离传感器，所述距离传感器用于检测监控板与所述固定块间的距离。

进一步的，所述限位腔的远离所述手指气缸的一端设有用于供所述TO器件的支脚穿过的开口。

进一步的，所述开口的靠近所述限位腔的一端向其四周延伸形成环形的夹持槽，所述夹持槽的大小和形状均与所述TO器件相匹配。

进一步的，所述开口的边沿设有多个支脚孔，所述支脚孔从所述开口的边沿向所述固定块内延伸形成，多个所述支脚孔与TO器件的多个支脚相匹配。

进一步的，每个所述固定块与另一个所述固定块相对的一侧均设有半限位腔；

两个所述固定块紧密贴合时，两个所述半限位腔组成所述限位腔。

进一步的，每个所述固定块的远离所述手指气缸的一端均设有倾斜倒角，两个所述固定块的倾斜倒角组成向所述限位腔凹陷的避让槽。

基于同一发明构思，本实用新型还提供了一种器件拨件设备，包括所述的器件转移装置。

进一步的，还包括第一传送机构、第二传送机构和第三传送机构，所述第一传送机构、所述第二传送机构和第三传送机构的传送方向均为X方向；

所述第一传送机构和所述第三传送机构分别设于所述第二传送机构的两侧；所述第一传送机构用于传送装有多个TO器件的测试载体，所述第二传送机构用于传送包装载体，所述第三传送机构用于传送补料载体。

进一步的，还包括不良区，所述不良区设于所述第一传送机构和所述第二传送机构之间。

本实用新型的技术方案与最接近的现有技术相比具有如下优点：

本实用新型提供的技术方案提供的器件转移装置，通过三维移动支架可以分别控制TO器件单爪夹持机构、TO器件多爪夹持机构和吸嘴在至少一个方向上的移动，也就是上述两种夹持机构和吸嘴能够在三维空间内转移位置，而上述两种夹持机构和吸嘴同时又都具备夹持、抓取TO器件的功能，因此能够在夹持、转移位置和放置的连续操作下自动完成TO器件的转移，替代人工对TO器件的直接接触，避免了对TO器件造成损坏或潜在损坏。而且可以根据TO器件的总数量和合格率选择不同的转移模式，如可以在TO器件的数量较少而且合格率较低时，选择单爪夹持机构进行单独使用，此时既提高了转移的准确性，又降低了能量的需求；在TO器件的数量较多而且合格率较高时，选择多爪夹持机构和吸嘴进行同时使用，此时能够同时夹持多个TO器件进行转移，也提高了TO器件的分拣拨件效率和准确性。

附图说明

图1是本实用新型提供的器件拨件设备的结构示意图；

图2是本实用新型提供的TO器件多爪夹持机构的正视图(固定板未示出)；

图3是本实用新型提供的TO器件多爪夹持机构的侧视图(固定板未示出)；

图4是本实用新型提供的TO器件单爪夹持机构的结构示意图；

图5是图4中A部分的局部放大图；

图6是本实用新型提供的TO器件单爪夹持机构的侧视图。

其中，1-主臂；2-L臂；3-监控板；4-距离传感器；5-手指气缸；6-固定块；7-第一滑块；8-第二滑块；9-限位腔；10-开口；11-支脚孔；12-支脚；13-倾斜倒角；14-TO器件；15-第一导轨；16-第二导轨；17-第三导轨；18-第四导轨；19-第一传送机构；20-第二传送机构；21-测试载体；22-包装载体；23-TO器件多爪夹持机构；24-支撑柱；25-第六导轨；26-第七导轨；27-吸嘴；28-补料载体；29-升降件；30-调距板；31-第二滑轨；32-第一滑轨；33-第三传送机构；34-第五导轨；35-TO器件单爪夹持机构。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。下面结合附图1至6和实施例对本申请的技术方案进行详细的描述。

本实用新型提供了一种器件转移装置，具体为一种TO器件转移装置，其包括三维移动支架、分别与三维移动支架连接的TO器件单爪夹持机构35、TO器件多爪夹持机构23和吸嘴27；三维移动支架可分别控制TO器件单爪夹持机构35在至少一个方向上运动、TO器件多爪夹持机构23在至少一个方向上运动和吸嘴27在至少一个方向上运动。

通过三维移动支架可以分别控制TO器件单爪夹持机构35、TO器件多爪夹持机构23和吸嘴27在至少一个方向上的移动，也就是上述两种夹持机构和吸嘴27能够在三维空间内转移位置，而上述两种夹持机构和吸嘴27同时又都具备夹持、抓取TO器件14的功能，因此能够在夹持、转移位置和放置的连续操作下自动完成TO器件14的转移，替代人工对TO器件14的直接接触，避免了对TO器件14造成损坏或潜在损坏。而且可以根据TO器件14的总数量和合格率选择不同的转移模式，如可以在TO器件14的数量较少而且合格率较低时，选择单爪夹持机构进行单独使用，此时既提高了转移的准确性，又降低了能量的需求；在TO器件14的数量较多而且合格率较高时，选择多爪夹持机构和吸嘴27进行同时使用，此时能够同时夹持多个TO器件14进行转移，也提高了TO器件14的分拣拨件效率和准确性。

在本实用新型的一些实施例中，三维移动支架包括X方向的第一导轨15、X方向的第二导轨16、分别与第一导轨15和第二导轨16滑动连接的Y方向的第三导轨17、分别与第一导轨15和第二导轨16滑动连接的Y方向的第四导轨18、与第三导轨17滑动连接的Z方向的第五导轨34、与第三导轨17滑动连接的Z方向的第六导轨25、与第四导轨18滑动连接的Z方向的第七导轨26；TO器件单爪夹持机构35与第五导轨34滑动连接，TO器件多爪夹持机构23与第六导轨25滑动连接，吸嘴27与第七导轨26滑动连接；X方向、Y方向和Z方向两两相互垂直。

三维移动支架中的X方向可为水平横向、Y方向可为水平纵向、Z方向可为竖直方向；第一导轨15和第二导轨16都是水平横向的导轨，其两端靠支撑柱24支撑到一定的高度；第三导轨17和第四导轨18均为水平纵向的导轨，而且均搭在两个水平横向的导轨之上，且均可以沿着水平横向在第一导轨15和第二导轨16上滑动；第五导轨34为竖直方向的导轨，而其自身是设置在第三导轨17之上且可沿着水平纵向进行滑动的，然后TO器件单爪夹持机构35是设置在第五导轨34上且可沿着竖直方向进行滑动；第六导轨25为竖直方向的导轨，而其自身是设置在第三导轨17上且可沿着水平纵向进行滑动的，然后TO器件多爪夹持机构23设置在第六导轨25上且可沿着竖直方向进行滑动；第七导轨26为竖直方向的导轨，而其自身是设置在第四导轨18上且可沿着水平纵向进行滑动的，然后吸嘴27设置在第七导轨26上且可沿着竖直方向进行滑动。因此在第三导轨17的滑动、第四导轨18的滑动、第五导轨34的滑动、第六导轨25的滑动、第七导轨26的滑动、单爪夹持机构的滑动、多爪夹持机构的滑动和吸嘴27的滑动下，可以使TO器件单爪夹持机构35、TO器件多爪夹持机构23和吸嘴27在三维中的位置进行灵活调整和转移，再配合上两种夹持机构的夹持取放功能及吸嘴27的功能，可以应用于TO器件14的分拣拨件工序之中，使之避免对TO器件14造成损坏或潜在损坏，同时也提高了TO器件14的分拣拨件效率和准确性。

在本实用新型的一些实施例中，TO器件单爪夹持机构35包括固定臂、手指气缸5和两个固定块6；手指气缸5包括缸体和两个夹爪，缸体与固定臂的一端连接，两个夹爪与两个固定块6一一对应连接；两个固定块6间形成与TO器件14匹配的且可开合的限位腔9。通过手指气缸5的两个夹爪间的相对移动，可以带动与之连接的两个固定块6相对靠近或远离，在靠近的过程中，两个固定块6间形成的限位腔9逐渐闭合，在远离的过程中，两个固定块6间形成的限位腔9逐渐打开；而限位腔9与TO器件14是相匹配的，通过限位腔9的打开和关闭，可以使TO器件14进入到限位腔9内，完成TO器件14的夹持操作；与手指气缸5的缸体连接的固定臂可以带动整个夹持机构的位置进行移动，在相继完成夹持操作和位置移动后，再打开限位腔9，将TO器件14置于新的位置处，这样夹持机构就能够替代人工对TO器件14的直接接触，避免了对TO器件14造成损坏或潜在损坏，同时也提高了TO器件14的分拣拨件效率和准确性。

在本实用新型的一些实施例中，固定臂包括主臂1和L臂2，L臂2包括相互垂直且连接的第一板和第二板，第一板与主臂1的一端垂直连接，第二板的长度小于主臂1的长度，第二板与主臂1在第一板的同一侧；手指气缸5与第二板的远离主臂1的一侧连接，手指气缸5的夹爪可在靠近或远离第二板的方向平移。L臂2和主臂1组成U形的固定臂，但是由于固定臂的不同位置的作用不同，因此U形的固定臂的两个竖边的长度差异较大，主臂1的长度较大，第二板的长度较小，因此主臂1的外侧与母体装置连接，而第二板的外侧与手指气缸5连接，而且手指气缸5的夹爪为平行夹爪，其平移的方向在靠近和远离第二板的方向。

在本实用新型的一些实施例中，TO器件多爪夹持机构23包括固定板、多个固定臂、多个手指气缸5和多个固定块6；多个固定臂分别平行且分别与固定板连接；多个手指气缸5一一对应地与多个固定臂连接；每个手指气缸5包括缸体和两个夹爪，缸体与固定臂连接，两个夹爪各连接一个固定块6，与同一个手指气缸5连接的两个固定块6间形成与TO器件14匹配的且可开合的限位腔9。通过手指气缸5的两个夹爪间的相对移动，可以带动与之连接的两个固定块6相对靠近或远离，在靠近的过程中，两个固定块6间形成的限位腔9逐渐闭合，在远离的过程中，两个固定块6间形成的限位腔9逐渐打开；而限位腔9与TO器件14是相匹配的，通过限位腔9的打开和关闭，可以使TO器件14进入到限位腔9内，完成TO器件14的夹持操作；而固定板上连接有多个固定臂，每个固定臂上均连接有手指气缸5，因此固定板可以带动整个夹持机构的位置进行移动，即能够带动多个手指气缸5及与之连接的固定块6移动；在相继完成夹持操作和位置移动后，再打开限位腔9，将TO器件14置于新的位置处，这样夹持机构就能够替代人工对TO器件14的直接接触，避免了对TO器件14造成损坏或潜在损坏，而且能够同时夹持多个TO器件14进行转移，也提高了TO器件14的分拣拨件效率和准确性。

在本实用新型的一些实施例中，固定臂包括主臂1和L臂2，L臂2包括相互垂直且连接的第一板和第二板，第一板与主臂1的一端垂直连接，第二板的长度小于主臂1的长度，第二板与主臂1在第一板的同一侧；手指气缸5与第二板的远离主臂1的一侧连接，手指气缸5的夹爪可在靠近或远离第二板的方向平移。L臂2和主臂1组成U形的固定臂，但是由于固定臂的不同位置的作用不同，因此U形的固定臂的两个竖边的长度差异较大，主臂1的长度较大，第二板的长度较小，因此主臂1的外侧与母体装置连接，而第二板的外侧与手指气缸5连接，而且手指气缸5的夹爪为平行夹爪，其平移的方向在靠近和远离第二板的方向。

在本实用新型的一些实施例中，主臂1的远离L臂2的一侧设有第一滑块7，固定板上设有与主臂1垂直的第一滑轨32；多个固定臂分别通过第一滑块7和第一滑轨32的配合滑动连接。多个固定臂分别与固定板上的第一滑轨32连接，因此每个固定臂的位置均可以通过在第一滑轨32内滑动进行调节，而第一滑轨32选择设置在水平方向，而固定臂的主臂1是竖直状态，第一板是水平方向，第二板是竖直状态，手指气缸5的夹爪为竖直状态且处在缸体的下方；通过滑动每个主臂1对其对应的限位腔9的位置进行调整，对多对固定块6的位置即进行了调整，当多对固定块6同时使用，同时夹持多个TO器件14时，通过第一滑轨32与主臂1间的滑动，便于使每个抓取单元(即一个主臂1、一个手指气缸5和两个固定块6组成的能夹持一个TO器件14的单元)和与之对应的TO器件14对准、匹配，便于同时夹持，同时转移。

在本实用新型的一些实施例中，还包括调距板30和升降件29，升降件29的固定端与固定板连接，升降件29的升降端与调距板30连接；调距板30与固定板平行，调距板30设有多个第二滑轨31，多个第二滑轨31间的距离沿主臂1的延伸方向逐渐增大或变小；主臂1远离固定板的一侧设有第二滑块8，多个主臂1分别通过其第二滑块8与多个第二滑轨31一一对应地滑动连接。调距板30可以随升降件29进行升降，调距板30在升降过程中，由于主臂1在竖直方向上的位置时固定的，其仅可以在水平方向上进行滑动，而且随着调距板30的升降，其第二滑轨31与第二滑块8等高处的位置也在发生变化，或者多个主臂1间的相互距离变大，或者多个主臂1间的相互距离变小；因此调距板30的升降可以控制多个主臂1分别在第二滑轨31内滑动，从而调节了主臂1间的距离，实现了对多个抓取单元(即一个主臂1、一个手指气缸5和两个固定块6组成的能夹持一个TO器件14的单元)的位置和相互间距离的自动化控制，提高了调节速率和调节精度。

在本实用新型的一些实施例中，L臂2连接有监控板3，监控板3上设有距离传感器4，距离传感器4用于检测监控板3与固定块6间的距离。监控板3可以设置在第一板的下方，与第二板相对的位置上，而距离传感器4设置在监控板3上，其检测方向朝向固定块6，其可以通过检测固定块6与距离传感器4的距离判断出两个固定块6间的距离，也就是能判断出限位腔9的开合情况。

在本实用新型的一些实施例中，限位腔9的远离手指气缸5的一端设有用于供TO器件14的支脚12穿过的开口10。TO器件14一般包括主体和设于主体下方的且呈放射状的支脚12，TO器件14在测试板上集中放置时，是通过将支脚12插入到特定的盛放孔内进行定位和限位的；限位腔9主要是用于限制和容纳TO器件14的主体，而TO器件14的支脚12则可通过预设开口10贯穿伸出限位腔9，这样大大减小了限位腔9的体积，而且使TO器件14在限位腔9内的位置更加稳定，不易移动，增强了夹持效果。

在本实用新型的一些实施例中，开口10的靠近限位腔9的一端向其四周延伸形成环形的夹持槽，夹持槽的大小和形状均与TO器件14相匹配。开口10的作用是供TO器件14的支脚12伸出、同时限制TO器件14的主体于限位腔9内，此时的TO器件14处于一种悬挂状态，即TO器件14在竖直方向上的位置受重力的作用得到了限制，在水平方向上的位置未得到准确的限制，而且即使是竖直方向，当整个夹持机构发生晃动或者是翻转等剧烈动作时，其竖直方向的位置仍然不能保证稳定性。夹持槽是在开口10的上端形成一个台阶，而且夹持槽的外周边沿与TO器件14的主体的形状和大小相匹配，使TO器件14的主体正好可以嵌设于夹持槽内，其夹持时的操作需要两个固定块6从远离到靠近，逐渐闭合限位腔9的过程中将TO器件14的主体限位于限位腔9内，整个TO器件14悬挂于限位腔9内，然后此时通过手指气缸5控制两个固定块6远离至TO器件14的主体落入到夹持槽内时，然后再迅速靠近，从而将TO器件14夹持于夹持槽内，完成对TO器件14的竖直方向和水平方向的限位，而且不管夹持机构在后续进行何等剧烈的动作，TO器件14的位置都相当稳定。

在本实用新型的一些实施例中，开口10的边沿设有多个支脚孔11，多个支脚孔11与TO器件14的多个支脚12相匹配。前面已经叙述了TO器件14的支脚12在远离其主体的方向上逐渐相互远离，从而形成放射状的支脚12，卡扣的设置能够便于支脚12的通过，而支脚孔11的设置更加契合于支脚12的位置和形状，其位置与支脚12一一对应，因此在固定块6相互靠近、闭合限位腔9的过程中，能够更加准确地将TO器件14的支脚12避让以防止对其造成损坏，而且便于其夹持的定位。

在本实用新型的一些实施例中，每个固定块6与另一个固定块6相对的一侧均设有半限位腔9；两个固定块6紧密贴合时，两个半限位腔9组成限位腔9。两个限位半腔就是限位腔9的一半，即是固定块6向内延伸形成的凹陷，两个凹陷合在一起即为限位腔9，限位腔9在与固定块6运动方向垂直的方向上可以贯穿整个固定块6，在固定块6运动的方向上，就是凹陷的形式，因此两个固定块6在夹持TO器件14的过程中，可以通过限位腔9两侧进行观察，提高了操作的便捷性，增加了夹持的准确性。

在本实用新型的一些实施例中，每个固定块6的远离手指气缸5的一端均设有倾斜倒角13，两个固定块6的倾斜倒角13组成向限位腔9凹陷的避让槽。前面已经叙述了TO器件14设置在测试板上时，是通过支脚12插设在测试板的相应孔洞中，而测试板上与每一个TO器件14对应的安装位都是一个圆锥形或圆台形凸起，然后在凸起的侧壁上设置有插孔，TO器件14安置于测试板时，支脚12插设在侧壁上的插孔内，主体放置在凸起的上方；当两个固定块6从两侧分别夹持TO器件14时，两个倾斜倒角13可以避让安装位上的凸起，使夹持机构与测试板的匹配程度进一步提高了。

基于同一发明构思，本实用新型还提供了一种器件拨件设备，包括的器件转移装置。

在本实用新型的一些实施例中，还包括第一传送机构19、第二传送机构20和第三传送机构33，第一传送机构19、第二传送机构20和第三传送机构33的传送方向均为X方向；

第一传送机构19和第三传送机构33分别设于第二传送机构20的两侧；第一传送机构19用于传送装有多个TO器件14的测试载体21，

第二传送机构20用于传送包装载体22，第三传送机构33用于传送补料载体28。

在本实用新型的一些实施例中，还包括不良区，不良区设于第一传送机构19和第二传送机构20之间。

TO器件14的拨件设备，需要将测试板上的TO器件14进行分拣，将合格品与不良区进行区分，并加以分拣至不同的位置，也就是将不良品转移至不良区，将合格品转移至包装载体22上，待包装载体22装满后进行打包包装，即可连续进行合格品的包装，在分拣拨件过程中即同时完成了产品的包装，利用本申请提供的转移装置和拨件设备进行拨件和包装，不仅提高TO器件14的分拣拨件效率和包装效率，而且提高了分拣拨件的准确性，也避免了人工操作时极易发生的对TO器件14的损坏和潜在损坏。具体的，第一传送机构19、第二传送机构20和第三传送机构33设置在三维移动支架的第一导轨15和第二导轨16之间，而且设置在相对于三维移动支架较低的位置，例如可以设置在与支撑第一导轨15和第二导轨16的支撑柱24的底端等高或者低于支撑柱24的底端的高度，然后第一传送机构19不断传送测试载体21，测试载体21上布满了TO器件14，而且第一传送机构19的起点处设置能够获取到测试载体21上的TO器件14的信息的机构或组件，也就是TO器件14开始在第一传送机构19上传送后，其上的TO器件14的数量、各个TO器件14的合格与否信息都会被获取，与此同时第二传送机构20在不断传送包装载体22、第三传送机构33在不断传送补料载体28，而第一传送机构19、第二传送机构20和第三传送机构33都有能令其上的测试载体21、包装载体22和补料载体28暂停并定位在预定位置上的机构或组件；而且第二传送机构20还存在两个这种机构或组件，能够分别将包装载体22定位在两个不同的位置，而且第一传送机构19定位测试载体21的位置、第二传送机构20定位包装载体22的第一个位置和不良区处于同一直线上，第二传送机构20定位包装载体22的第二个位置和第三传送机构33定位补料载体28的位置处于同一直线上，且上述两个直线均为水平纵向的直线。因此该拨件设备在运行时，需要首先根据TO器件14的总数量和合格率选择不同的转移模式，如可以在TO器件14的数量较少而且合格率较低时，选择单爪夹持机构进行单独使用，此时既提高了转移的准确性，又降低了能量的需求；在TO器件14的数量较多而且合格率较高时，选择多爪夹持机构和吸嘴27进行同时使用，此时能够同时夹持多个TO器件14进行转移，也提高了TO器件14的分拣拨件效率和准确性。

单爪夹持机构单独进行使用时，其流程如下：

首先，第一传送机构19获取测试载体21上的TO器件14信息并将其定位在预定位置上，同时第二传送机构20传送包装载体22并将其定位在预定位置上；此时第三导轨17滑动至上述不良区所在的直线的上方，然后第四导轨18滑动至测试板的上方，夹持机构在第三导轨17上滑动实现上下移动，开始逐个夹持、拔起测试板上的TO器件14；每当夹持住一个TO器件14后，如果该TO器件14为合格品，则第四导轨18在第三导轨17上滑动至包装载体22的上方，然后夹持机构沿着第四导轨18下降并将TO器件14安放至包装载体22的对应位置上，如果该TO器件14为不合格品，或者说不良品，则第四导轨18在第三导轨17上滑动至不良区的上方，然后夹持机构沿着第四导轨18下降并将TO器件14安放至不良区内；在上述拨件过程中，每当测试载体21上的TO器件14被全部取走之后，便解除对测试载体21的位置限制，然后使其逐渐离开第一传送机构19，且紧接着有新的测试载体21被放至第一传送机构19，并被第一传动机构相继获取信息和定位；在上述拨件过程中，每当包装载体22上的位置被TO器件14装满后，则解除对包装载体22的位置限制，然后使其逐渐离开第二传送机构20，且紧接着有新的包装载体22被放至第二传送机构20，并被定位至预定位置上。

多爪夹持机构和吸嘴27进行同时使用时，其流程如下：

首先，第一传送机构19获取测试载体21上的TO器件14信息并将其定位在预定位置上，同时第二传送机构20传送包装载体22并将其定位在第一个预定位置上，也就是与测试载体21定位的位置在一条直线上，第三传送机构33传送补料载体28并将其定位在预定位置上；此时第三导轨17滑动至上述不良区所在的直线的上方，然后第五导轨34滑动至测试板的上方，多爪夹持机构在第五导轨34上滑动实现上下移动，开始进行多个同时夹持、同时拔起测试板上的多个TO器件14，夹起多个TO器件14后，如多个TO器件14中包括不良品，则第五导轨34在第三导轨17上滑至不良区的上方，然后多爪夹持机构沿着第五导轨34下降，并打开夹持着不良品的抓取单元(即一个主臂1、一个手指气缸5和两个固定块6组成的能夹持一个TO器件14的单元)，将不良品放置在不良区内，然后第五导轨34滑动至补料载体28的上方，然后多爪夹持机构下降并将剩余的多个TO器件14放置在补料载体28内，直至将补料载体28放满(或者不满，但是基本已满，只是欠缺几个不良品)；补料载体28放满之后，下一次多爪夹持机构在抓取多个TO器件14并已将其中的不良品放置在不良区后(若全部为合格品，则不需要放置不良品至不良区这一步骤)，则需要将剩余的合格的多个TO器件14放置在包装载体22内，如此放置几次，包装载体22内已经基本放满或者放满(如果放置的过程中出现了不良品，造成该不良品的位置空缺，则为基本放满，如果放置的过程中未出现不良品，则全部放满)之后，则第二传送机构20将包装载体22传送至第二个定位的预定位置处，也就是与补料载体28所在的位置处于同一直线上，然后第六导轨25滑动至补料载体28的上方，吸嘴27下降并将补料载体28内的TO器件14吸起后转移至包装载体22的空缺处，如果有多处空缺，则需要吸嘴27进行多次转移。在上述拨件过程中，每当测试载体21上的TO器件14被全部取走之后，便解除对测试载体21的位置限制，然后使其逐渐离开第一传送机构19，且紧接着有新的测试载体21被放至第一传送机构19，并被第一传动机构相继获取信息和定位；在上述拨件过程中，每当包装载体22上的位置被TO器件14装满后，则解除对包装载体22的位置限制，然后使其逐渐离开第二传送机构20，且紧接着有新的包装载体22被放至第二传送机构20，并被定位至预定位置上；当然不良区内的不良品也要及时清理，以使其能够随时接收不良品。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (17)

1.一种器件转移装置，其特征在于，包括三维移动支架、分别与所述三维移动支架连接的TO器件单爪夹持机构(35)、TO器件多爪夹持机构(23)和吸嘴(27)；

所述三维移动支架可分别控制所述TO器件单爪夹持机构(35)在至少一个方向上运动、所述TO器件多爪夹持机构(23)在至少一个方向上运动和所述吸嘴(27)在至少一个方向上运动。

2.根据权利要求1所述的器件转移装置，其特征在于，所述三维移动支架包括X方向的第一导轨(15)、X方向的第二导轨(16)、分别与所述第一导轨(15)和所述第二导轨(16)滑动连接的Y方向的第三导轨(17)、分别与所述第一导轨(15)和所述第二导轨(16)滑动连接的Y方向的第四导轨(18)、与所述第三导轨(17)滑动连接的Z方向的第五导轨(34)、与所述第三导轨(17)滑动连接的Z方向的第六导轨(25)、与所述第四导轨(18)滑动连接的Z方向的第七导轨(26)；

所述TO器件单爪夹持机构(35)与所述第五导轨(34)滑动连接，所述TO器件多爪夹持机构(23)与所述第六导轨(25)滑动连接，所述吸嘴(27)与所述第七导轨(26)滑动连接；

所述X方向、所述Y方向和所述Z方向两两相互垂直。

3.根据权利要求2所述的一种器件转移装置，其特征在于，所述TO器件单爪夹持机构(35)包括固定臂、手指气缸(5)和两个固定块(6)；

所述手指气缸(5)包括缸体和两个夹爪，所述缸体与所述固定臂的一端连接，两个所述夹爪与两个所述固定块(6)一一对应连接；

两个所述固定块(6)间形成与所述TO器件(14)匹配的且可开合的限位腔(9)。

4.根据权利要求3所述的器件转移装置，其特征在于，所述固定臂包括主臂(1)和L臂(2)，所述L臂(2)包括相互垂直且连接的第一板和第二板，所述第一板与所述主臂(1)的一端垂直连接，所述第二板的长度小于所述主臂(1)的长度，所述第二板与所述主臂(1)在所述第一板的同一侧；

所述手指气缸(5)与所述第二板的远离所述主臂(1)的一侧连接，所述手指气缸(5)的夹爪可在靠近或远离所述第二板的方向平移。

5.根据权利要求2所述的器件转移装置，其特征在于，所述TO器件多爪夹持机构(23)包括固定板、多个固定臂、多个手指气缸(5)和多个固定块(6)；

多个所述固定臂分别平行且分别与所述固定板连接；

多个所述手指气缸(5)一一对应地与多个所述固定臂连接；

每个所述手指气缸(5)均包括缸体和两个夹爪，所述缸体与所述固定臂连接，两个所述夹爪各连接一个所述固定块(6)，两个所述固定块(6)间形成与所述TO器件(14)匹配的且可开合的限位腔(9)。

6.根据权利要求5所述的器件转移装置，其特征在于，所述固定臂包括主臂(1)和L臂(2)，所述L臂(2)包括相互垂直且连接的第一板和第二板，所述第一板与所述主臂(1)的一端垂直连接，所述第二板的长度小于所述主臂(1)的长度，所述第二板与所述主臂(1)在所述第一板的同一侧；

所述手指气缸(5)与所述第二板的远离所述主臂(1)的一侧连接，所述手指气缸(5)的夹爪可在靠近或远离所述第二板的方向平移。

7.根据权利要求6所述的器件转移装置，其特征在于，所述主臂(1)的远离所述L臂(2)的一侧设有第一滑块(7)，所述固定板上设有与所述主臂(1)垂直的第一滑轨(32)；

多个所述固定臂分别通过第一滑块(7)和第一滑轨(32)的配合滑动连接。

8.根据权利要求7所述的器件转移装置，其特征在于，还包括调距板(30)和升降件(29)，所述升降件(29)的固定端与所述固定板连接，所述升降件(29)的升降端与所述调距板(30)连接；

所述调距板(30)与所述固定板平行，所述调距板(30)设有多个第二滑轨(31)，多个所述第二滑轨(31)间的距离沿所述主臂(1)的延伸方向逐渐增大或变小；

所述主臂(1)远离所述固定板的一侧设有第二滑块(8)，多个所述主臂(1)分别通过其第二滑块(8)与多个所述第二滑轨(31)一一对应地滑动连接。

9.根据权利要求4或6所述的器件转移装置，其特征在于，所述L臂(2)连接有监控板(3)，所述监控板(3)上设有距离传感器(4)，所述距离传感器(4)用于检测监控板(3)与所述固定块(6)间的距离。

10.根据权利要求4或6所述的器件转移装置，其特征在于，所述限位腔(9)的远离所述手指气缸(5)的一端设有用于供所述TO器件(14)的支脚(12)穿过的开口(10)。

11.根据权利要求10所述的器件转移装置，其特征在于，所述开口(10)的靠近所述限位腔(9)的一端向其四周延伸形成环形的夹持槽，所述夹持槽的大小和形状均与所述TO器件(14)相匹配。

12.根据权利要求10所述的器件转移装置，其特征在于，所述开口(10)的边沿设有多个支脚孔(11)，多个所述支脚孔(11)与TO器件(14)的多个支脚(12)相匹配。

13.根据权利要求4或6所述的器件转移装置，其特征在于，每个所述固定块(6)与另一个所述固定块(6)相对的一侧均设有半限位腔(9)；

两个所述固定块(6)紧密贴合时，两个所述半限位腔(9)组成所述限位腔(9)。

14.根据权利要求13所述的器件转移装置，其特征在于，每个所述固定块(6)的远离所述手指气缸(5)的一端均设有倾斜倒角(13)，两个所述固定块(6)的倾斜倒角(13)组成向所述限位腔(9)凹陷的避让槽。

15.一种器件拨件设备，其特征在于，包括权利要求1至14任一项所述的器件转移装置。

16.根据权利要求15所述的器件拨件设备，其特征在于，还包括第一传送机构(19)、第二传送机构(20)和第三传送机构(33)，所述第一传送机构(19)、所述第二传送机构(20)和第三传送机构(33)的传送方向均为X方向；

所述第一传送机构(19)和所述第三传送机构(33)分别设于所述第二传送机构(20)的两侧；所述第一传送机构(19)用于传送装有多个TO器件(14)的测试载体(21)，所述第二传送机构(20)用于传送包装载体(22)，所述第三传送机构(33)用于传送补料载体(28)。

17.根据权利要求16所述的器件拨件设备，其特征在于，还包括不良区，所述不良区设于所述第一传送机构(19)和所述第二传送机构(20)之间。

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