CN211511976U - 一种自动穿刺机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了自动穿刺机构，变速带轮传动机构上连接有第一直流无刷减速电机和主轴，第一直流无刷减速电机与主轴电机连接件相连接，主轴的头部与带有穿刺针的快卡头相连接；等速带轮传动机构上连接有第二直流无刷减速电机和丝杠传动机构，第二直流无刷减速电机与基座相连接，丝杠传动机构包括滑动块，滑动块和主轴电机连接件分别与主轴移动平台相连接，主轴移动平台与基座之间设有移动滑块组，主轴电机连接件上设有直线位移传感器，第一直流无刷减速电机和第二直流无刷减速电机分别与电机控制板相连接。本实用新型有益效果：不仅能够减轻医生工作量，而且降低对医生临床经验的依赖程度，同时保证手术的完成质量。

Description

一种自动穿刺机构

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体来说，涉及一种自动穿刺机构。

背景技术

自动穿刺机构主要针对医生进行神经外科微创手术中的穿刺环节。目前，在神经外科微创手术的穿刺过程还是通过医生利用手电钻手动完成穿刺过程，在此过程中，医生需要把持电钻保证穿刺方向不发生偏移的情况下完成穿刺。为了能够准确定位到病变部位，就需要一位临床经验比较丰富的医生来完成这个过程；而且，由于不同的颅骨情况不同，有的患者颅骨骨质相对比较疏，穿刺过程就完成的比较顺利；有的患者颅骨骨质相对比较密，穿刺过程就相对没那么轻松，甚至有可能会出现经过好几次才能完成穿刺过程的情况，在上述过程中，由于医生长时间保持一个姿势，且一直手持电钻，就会出现身体僵硬、疲劳等情况，不仅不利于患者顺利手术，同时也会影响医生手术的顺利进行。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种自动穿刺机构，不仅能够减轻医生工作量，而且降低对医生临床经验的依赖程度，同时保证手术的完成质量。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种自动穿刺机构，包括变速带轮传动机构和等速带轮传动机构，所述变速带轮传动机构上连接有第一直流无刷减速电机和主轴，所述第一直流无刷减速电机与主轴电机连接件相连接，所述主轴的头部与带有穿刺针的快卡头相连接；所述等速带轮传动机构上连接有第二直流无刷减速电机和丝杠传动机构，所述第二直流无刷减速电机与基座相连接，所述丝杠传动机构包括滑动块，所述滑动块和所述主轴电机连接件分别与主轴移动平台相连接，所述主轴移动平台与基座之间设有移动滑块组，所述主轴电机连接件上设有直线位移传感器，所述第一直流无刷减速电机和所述第二直流无刷减速电机分别与电机控制板相连接。

进一步地，所述移动滑块组上设有装卡控制舵机，所述快卡头上设有导向拉杆，所述装卡控制舵机与所述导向拉杆之间设有装卡拉杆组。

进一步地，所述基座上设有穿刺力反馈装置。

进一步地，所述穿刺力反馈装置为六维力传感器。

进一步地，所述主轴的头部设有与所述快卡头相配合的花齿，所述主轴的颈部通过滚针轴承与主轴固定件相连接，所述主轴固定件与所述快卡头相连接。

进一步地，所述第二直流无刷减速电机与所述基座之间通过进给电机固定件连接。

进一步地，所述滑动块与所述主轴移动平台之间通过丝母驱动块连接。

进一步地，所述基座左右两侧分别设有左侧板和右侧板。

进一步地，所述电机控制板设于右侧板上。

本实用新型的有益效果：不仅能够减轻医生工作量，而且降低对医生临床经验的依赖程度，同时保证手术的完成质量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例所述的自动穿刺机构的结构示意图；

图2是图1中A-A的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例所述的自动穿刺机构的整体结构示意图之一；

图4是根据本实用新型实施例所述的自动穿刺机构的整体结构示意图之二。

图中： 1、左侧板；2、丝杠传动机构；3、丝母驱动块；4、等速带轮传动机构；5、右侧板；6、变速带轮传动机构；7、第一直流无刷减速电机；8、装卡控制舵机；9、装卡拉杆组；10、固定件；11、基座；12、快卡头；13、穿刺针；14、滚针轴承；15、主轴固定件；16、主轴；17、主轴电机连接件；18、直线位移传感器；19、穿刺力反馈装置；20、进给电机固定件；21、第二直流无刷减速电机；22、移动滑块组；23、主轴移动平台；24、导向拉杆；25、轴承。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，根据本实用新型实施例所述的一种自动穿刺机构，包括变速带轮传动机构6和等速带轮传动机构4，所述变速带轮传动机构6上连接有第一直流无刷减速电机7和主轴16，其中，第一直流无刷减速电机7为M3508直流无刷减速电机，用于提供穿刺针旋转的动力，第一直流无刷减速电机7与变速带轮传动机构6的大轮毂部分进行过盈配合连接，主轴16与变速带轮传动机构6的小轮毂进行过盈配合连接，第一直流无刷减速电机7转动通过变速带轮传动机构6带动主轴16转动，当给第一直流无刷减速电机7发送运行指令时，即可带动穿刺针13进行转动，所述第一直流无刷减速电机7通过螺钉与主轴电机连接件17固连在一起，所述主轴16的头部与带有穿刺针13的快卡头12相连接，通过主轴电机连接件17和主轴16平行固连在一起，其中，主轴16通过轴承25和主轴电机连接件17固连在一起；所述等速带轮传动机构4的两端分别连接第二直流无刷减速电机21和丝杠传动机构2，所述等速带轮传动机构4 为M2006 P36直流无刷减速电机，主要用于为穿刺针沿其轴向运动提供动力，所述第二直流无刷减速电机21通过进给电机固定件20固定在基座11下表面，所述丝杠传动机构2包括滑动块，滑动块通过丝母驱动块3与主轴平移平台23进行固连；所述主轴电机连接件17通过螺丝固定到主轴移动平台23上，快卡头12通过固定件10固定在主轴移动平台23上，通过固定件10使快卡头12更稳固的固定于主轴移动平台23，使其结构的稳固性；所述主轴移动平台23与基座11之间通过移动滑块组22连接在一起，当给第二直流无刷减速电机21发送运行指令时，能使主轴16沿其轴向运动指定的距离，所述主轴电机连接件17上设有直线位移传感器18，其中，直线位移传感器18用于监测并控制主轴16移动的距离，所述第一直流无刷减速电机7和所述第二直流无刷减速电机21分别与电机控制板相连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述移动滑块组22上设有装卡控制舵机8，所述快卡头12上设有导向拉杆24，所述装卡控制舵机8与所述导向拉杆24之间设有装卡拉杆组9，具体的，装卡拉杆组9的一端于装卡控制舵机8固连在一起，装卡拉杆组9的另一端与导向拉杆24固连在一起，当装卡控制舵机8不同方向旋转时，通过装卡拉杆组9拉动导向拉杆24进行不同方向运动，实现穿刺针13的卡紧与松开。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述基座11上设有穿刺力反馈装置19，安装于基座11的末端，用于监测在穿刺针13钻孔过程中的受力情况，其中，所述穿刺力反馈装置19为六维力传感器，在穿刺针13穿刺颅骨时，在刚进行穿刺、穿刺进行中以及将要穿刺完成时，穿刺针13均会受到不同方向的力，同时穿刺针13旋转与前进的速度也会有相应的变化，所以根据穿刺力反馈装置19监测到的穿刺针13尖端受力情况，以及穿刺针13前进距离的综合因素考虑，对穿刺针13穿刺过程中的穿刺速度以及穿刺距离进行相应的调整。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述主轴16的头部设有与所述快卡头12相配合的花齿，所述主轴16的颈部通过滚针轴承14与主轴固定件15相连接，所述主轴固定件15与所述快卡头12相连接，增加主轴16与快卡头12之间的稳固性。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述基座11左右两侧分别设有左侧板1和右侧板5，采用其方案，增加其整体结构稳固性。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述电机控制板设于右侧板5上。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本实用新型的上述技术方案进行详细说明。

在具体使用时，根据本实用新型所述的自动穿刺机构，当给第一直流无刷减速电机7发送运行指令时，第一直流无刷减速电机7转动后通过变速带轮传动机构6将直流无刷电机的转动传动给主轴16，主轴16带动穿刺针13进行转动；当给第二直流无刷减速电机21发送运行指令时，第二直流无刷减速电机21转动后通过等速带轮传动机构4将直流无刷电机的转动传动给丝杠传动机构2，丝杠传动机构2带动主轴平移平台23轴向移动，使主轴16沿其轴向运动指定的距离，基座11通过机械臂刚性把持，自动完成神经外科微创手术中的穿刺过程。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，不仅能够减轻医生工作量，而且降低对医生临床经验的依赖程度，同时保证手术的完成质量。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动穿刺机构，包括变速带轮传动机构（6）和等速带轮传动机构（4），其特征在于，所述变速带轮传动机构（6）上连接有第一直流无刷减速电机（7）和主轴（16），所述第一直流无刷减速电机（7）与主轴电机连接件（17）相连接，所述主轴（16）的头部与带有穿刺针（13）的快卡头（12）相连接；所述等速带轮传动机构（4）上连接有第二直流无刷减速电机（21）和丝杠传动机构（2），所述第二直流无刷减速电机（21）与基座（11）相连接，所述丝杠传动机构（2）包括滑动块，所述滑动块和所述主轴电机连接件（17）分别与主轴移动平台（23）相连接，所述主轴移动平台（23）与基座（11）之间设有移动滑块组（22），所述主轴电机连接件（17）上设有直线位移传感器（18），所述第一直流无刷减速电机（7）和所述第二直流无刷减速电机（21）分别与电机控制板相连接。

2.根据权利要求1所述的自动穿刺机构，其特征在于，所述移动滑块组（22）上设有装卡控制舵机（8），所述快卡头（12）上设有导向拉杆（24），所述装卡控制舵机（8）与所述导向拉杆（24）之间设有装卡拉杆组（9）。

3.根据权利要求1所述的自动穿刺机构，其特征在于，所述基座（11）上设有穿刺力反馈装置（19）。

4.根据权利要求3所述的自动穿刺机构，其特征在于，所述穿刺力反馈装置（19）为六维力传感器。

5.根据权利要求1所述的自动穿刺机构，其特征在于，所述主轴（16）的头部设有与所述快卡头（12）相配合的花齿，所述主轴（16）的颈部通过滚针轴承（14）与主轴固定件（15）相连接，所述主轴固定件（15）与所述快卡头（12）相连接。

6.根据权利要求1所述的自动穿刺机构，其特征在于，所述第二直流无刷减速电机（21）与所述基座（11）之间通过进给电机固定件（20）连接。

7.根据权利要求1所述的自动穿刺机构，其特征在于，所述滑动块与所述主轴移动平台（23）之间通过丝母驱动块（3）连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的自动穿刺机构，其特征在于，所述基座（11）左右两侧分别设有左侧板（1）和右侧板（5）。

9.根据权利要求8所述的自动穿刺机构，其特征在于，所述电机控制板设于右侧板（5）上。

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