CN211491517U - 一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，包括机器人本体，机器人本体的外端设有机械爪，机械爪的内部开设有第一螺纹孔，第一螺纹孔内螺纹连接有紧固螺栓，机械爪的表面通过第一卡槽滑动卡接有伸缩爪，伸缩爪的表面开设有滑槽，紧固螺栓贯穿于滑槽，伸缩爪的表面开设有第二卡槽。该桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，通过设置伸缩爪、第一卡槽、滑槽、第一螺纹孔和紧固螺栓，可有效提高机械爪的抓取范围，保障了抓取操作的正常开展；通过设置第二卡槽、卡块、固定板、凹槽、弹簧、球形块和第三卡槽，可快速的对防滑垫进行拆卸并更换，有效提高了拆卸更换的工作效率。

Description

一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构

技术领域

本实用新型涉及臂式机器人技术领域，具体为一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构。

背景技术

随着科技的快速发展机器人技术也得到就快速的发展和完善，六自由度机器人是一种典型的工业用机器人，目前在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中得到广泛的应用，其有效提高了工作效率并提高了操作精度，同时也降低了人工成本。

但是，常见的机械爪仅能抓取固定大小的物体，当物体尺寸稍大时就无法进行抓取操作，使用范围狭窄；另外，为防止机械爪抓取物体时损坏物体，常常在机械爪的表面粘贴固定有防滑垫，但是当防滑垫破损后拆卸更换较为麻烦，效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，以解决为防止机械爪抓取物体时损坏物体，常常在机械爪的表面粘贴固定有防滑垫，但是当防滑垫破损后拆卸更换较为麻烦，效率低下的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，包括机器人本体，所述机器人本体的外端设有机械爪，所述机械爪的内部开设有第一螺纹孔，所述第一螺纹孔内螺纹连接有紧固螺栓，所述机械爪的表面通过第一卡槽滑动卡接有伸缩爪，所述伸缩爪的表面开设有滑槽，所述紧固螺栓贯穿于滑槽，所述伸缩爪的表面开设有第二卡槽，所述第二卡槽的侧壁开设有凹槽，所述第二卡槽内滑动卡接有卡块，所述卡块的外端焊接有固定板，所述固定板的表面粘贴固定有防滑垫，所述卡块的侧表面开设有第三卡槽，所述凹槽的内壁焊接有弹簧，所述弹簧的另一端焊接有球形块，所述球形块卡接于第三卡槽内。

优选的，所述伸缩爪与固定板紧密卡接且折角均呈120度，所述固定板的材质为不锈钢且厚度为2毫米。

优选的，所述防滑垫的材质为硅胶且厚度为3毫米。

优选的，所述卡块的材质为超高锰合金。

优选的，所述球形块的材质为高碳多元金合钢，所述球形块的直径为4毫米。

优选的，所述第二卡槽与卡块紧密卡接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，通过设置伸缩爪、第一卡槽、滑槽、第一螺纹孔和紧固螺栓，可有效提高机械爪的抓取范围，保障了抓取操作的正常开展；通过设置第二卡槽、卡块、固定板、凹槽、弹簧、球形块和第三卡槽，可快速的对防滑垫进行拆卸并更换，有效提高了拆卸更换的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构图；

图2为本实用新型图1中A的放大图；

图3为本实用新型卡块的主视截面图。

图中：1机器人本体；2机械爪；3伸缩爪；4第一卡槽；5滑槽；6第一螺纹孔；7紧固螺栓；8第二卡槽；9卡块；10固定板；11防滑垫；12凹槽；13弹簧；14球形块；15第三卡槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，包括机器人本体1，机器人本体1的外端通过机械活动安装有机械爪2，机械爪2主要用于抓取物体，机械爪2的内部开设有第一螺纹孔6，第一螺纹孔6的开设方向与机械爪2的侧表面相垂直，第一螺纹孔6内螺纹连接有紧固螺栓7，机械爪2的表面通过第一卡槽4滑动卡接有伸缩爪3，伸缩爪3用于提高机械爪2的抓取能力，伸缩爪3的表面开设有滑槽5，滑槽5贯穿于第一卡槽4的内壁，紧固螺栓7贯穿于滑槽5，通过拧松紧固螺栓7可将伸缩爪3顺着第一卡槽4向外拉伸，从而通过伸缩爪3提高了机械爪2的抓取能力，通过设置伸缩爪3、第一卡槽4、滑槽5、第一螺纹孔6和紧固螺栓7，可有效提高机械爪2的抓取范围，保障了抓取操作的正常开展。

参阅图1、图2和图3，伸缩爪3的表面开设有第二卡槽8，第二卡槽8的侧壁开设有两个尺寸相同的凹槽12，两个凹槽12呈对称开设，第二卡槽8内滑动卡接有卡块9，卡块9的材质为超高锰合金，具有较高的耐磨性能，第二卡槽8与卡块9紧密卡接，卡块9的外端焊接有固定板10，伸缩爪3与固定板10紧密卡接且折角均呈120度，固定板10的材质为不锈钢且厚度为2毫米，固定板10的表面粘贴固定有防滑垫11，防滑垫11的材质为硅胶且厚度为3毫米，从而可在伸缩爪3抓取物体时保护物体表面不被磨损，通过固定板10可为防滑垫11的固定提供载体，并且通过固定板10有利于对防滑垫11以及固定板10进行整体拆卸和更换，卡块9的侧表面开设有第三卡槽15，第三卡槽15呈对称开设，凹槽12的内壁焊接有弹簧13，弹簧13的另一端焊接有球形块14，球形块14的材质为高碳多元金合钢具有较好的耐磨性能，球形块14的直径为4毫米，球形块14卡接于第三卡槽15内，通过弹簧13可使球形块14牢固的卡入第三卡槽15内，从而保障了卡块9在第二卡槽8内的稳定性，当需要拆卸防滑垫11时，向外侧拉动固定板10，在克服弹簧13复位力的作用下球形块14对弹簧13进行挤压，从而使卡块9表面的第三卡槽15与球形块14脱离，同时，卡块9将球形块14挤入凹槽12内，直至卡块9完全从第二卡槽8中拔出，即可完成拆卸，通过设置第二卡槽8、卡块9、固定板10、凹槽12、弹簧13、球形块14和第三卡槽15，可快速的对防滑垫11进行拆卸并更换，有效提高了拆卸更换的工作效率。

本实用新型在具体实施时：在需要拆卸时，拧松紧固螺栓7可将伸缩爪3顺着第一卡槽4向外拉伸，同时滑槽5也顺着紧固螺栓7滑动，调整伸缩距离完成后拧紧紧固螺栓7，从而提高了机械爪2的抓取能力，通过设置伸缩爪3、第一卡槽4、滑槽5、第一螺纹孔6和紧固螺栓7，可有效提高机械爪2的抓取范围，保障了抓取操作的正常开展。当需要拆卸防滑垫11时，向外侧拉动固定板10，在克服弹簧13复位力的作用下球形块14对弹簧13进行挤压，从而使卡块9表面的第三卡槽15与球形块14脱离，同时，卡块9将球形块14挤入凹槽12内，直至卡块9完全从第二卡槽8中拔出，即可完成拆卸，通过设置第二卡槽8、卡块9、固定板10、凹槽12、弹簧13、球形块14和第三卡槽15，可快速的对防滑垫11进行拆卸并更换，有效提高了拆卸更换的工作效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的外端设有机械爪(2)，所述机械爪(2)的内部开设有第一螺纹孔(6)，所述第一螺纹孔(6)内螺纹连接有紧固螺栓(7)，所述机械爪(2)的表面通过第一卡槽(4)滑动卡接有伸缩爪(3)，所述伸缩爪(3)的表面开设有滑槽(5)，所述紧固螺栓(7)贯穿于滑槽(5)，所述伸缩爪(3)的表面开设有第二卡槽(8)，所述第二卡槽(8)的侧壁开设有凹槽(12)，所述第二卡槽(8)内滑动卡接有卡块(9)，所述卡块(9)的外端焊接有固定板(10)，所述固定板(10)的表面粘贴固定有防滑垫(11)，所述卡块(9)的侧表面开设有第三卡槽(15)，所述凹槽(12)的内壁焊接有弹簧(13)，所述弹簧(13)的另一端焊接有球形块(14)，所述球形块(14)卡接于第三卡槽(15)内。

2.根据权利要求1所述的一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，其特征在于：所述伸缩爪(3)与固定板(10)紧密卡接且折角均呈120度，所述固定板(10)的材质为不锈钢且厚度为2毫米。

3.根据权利要求1所述的一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，其特征在于：所述防滑垫(11)的材质为硅胶且厚度为3毫米。

4.根据权利要求1所述的一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，其特征在于：所述卡块(9)的材质为超高锰合金。

5.根据权利要求1所述的一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，其特征在于：所述球形块(14)的材质为高碳多元金合钢，所述球形块(14)的直径为4毫米。

6.根据权利要求1所述的一种桌面型六自由度臂式机器人快拆结构，其特征在于：所述第二卡槽(8)与卡块(9)紧密卡接。

Images