CN211460502U - 一种可穿戴式腔镜手术器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可穿戴式腔镜手术器械，包括框架、手柄组件、驱动组件、执行组件、手势感应模块、控制组件，框架上设有用于与操作者手腕或上臂相配合的第一通孔，框架与驱动组件的外壳固定连接，手柄组件通过柔性导管与驱动组件的外壳连通；驱动组件和执行组件传动连接，用于控制执行组件进行横向和/或纵向弯曲；执行组件的端部设有末端执行器械，末端执行器械的控制端设置有第一传动绳，第一传动绳与手柄组件传动连接；手势感应模块与控制组件通信连接，手势感应模块用于感应操作者的手势信号；控制组件与驱动组件连接，用于根据手势信号输出控制信号控制驱动组件运转。本实用新型具有多个自由度，且结构简单，体积小，灵活性高，操作方便。

Description

一种可穿戴式腔镜手术器械

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种可穿戴式腔镜手术器械。

背景技术

目前临床上使用的用于胸腹腔镜手术中对组织进行夹持、剪切等操作的手术机器主要有达芬奇手术机器人、单自由度手术器械、多自由度胸腹腔镜手术器械。

现有的达芬奇手术机器人精度高、灵活性强，但是价格非常昂贵，而且手术准备时间较长；传统单自由度手术器械价格便宜，但是灵活性、舒适性较差，精度低；近年来市场上新出现了一些多自由度手术器械，相对于传统的单自由度器械，在一定程度上提高了精度、灵活性，但是操作复杂、操作舒适性仍不够好。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种可穿戴式腔镜手术器械，其可通过执行组件灵活调节末端执行器械的弯曲度，操作简单，操作舒适性好。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种可穿戴式腔镜手术器械，包括框架、手柄组件、驱动组件、执行组件、手势感应模块、控制组件，所述框架上设有用于与操作者手腕或上臂相配合的第一通孔，所述驱动组件设有外壳，所述框架上远离所述第一通孔的一端与所述驱动组件的外壳固定连接，所述手柄组件通过柔性导管与所述驱动组件的外壳连通；所述驱动组件和所述执行组件传动连接，用于控制所述执行组件进行横向和/或纵向弯曲；所述执行组件包括同轴设置且依次连接的长杆、弯曲关节、末端执行器械，所述长杆、所述弯曲关节的轴心设置有连通的第二通孔，所述末端执行器械的控制端设置有第一传动绳，所述第一传动绳依次贯穿所述第二通孔、所述驱动组件的外壳以及所述导管、并与所述手柄组件固定连接；所述手势感应模块固定安装在所述框架上、并与所述控制组件通信连接，所述手势感应模块用于感应操作者的手势信号并传送至所述控制组件；所述控制组件与所述驱动组件连接，用于根据所述手势信号输出控制信号以控制所述驱动组件运转。

本实用新型的有益效果是：在驱动组件的驱动作用下，可控制弯曲关节带动末端执行器械进行横向和/或纵向弯曲，达到四自由度的角度调节，手柄组件通过第一传动绳控制末端执行器械的开启或闭合，达到手术需要的夹持/剪切的功能，手势感应模块感应操作者的手势动作信号，控制组件根据操作者的手势信号发出相应的控制信号以控制驱动组件调节弯曲关节的角度与弯曲度。本实用新型结构简单，体积小，调节灵活，操作简单，长时间操作不易使手部产生疲劳，符合腔镜手术的需求。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述手势感应模块包括运动传感器及运动解析模块，所述运动传感器用于感应所述手势信号，所述运动解析模块用于对所述手势动作信号进行解析并传送到所述控制组件。

进一步，所述驱动组件包括两组相互垂直设置的驱动单元，两组所述驱动单元均沿所述长杆的轴向设置；所述驱动单元包括电机，所述电机的输出轴垂直所述长杆设置；所述电机的输出轴上垂直设置有传动轮，所述传动轮的轮面设置为凹槽，所述凹槽上设置有第二传动绳，所述第二传动绳穿过所述长杆、并与所述弯曲关节上远离所述长杆的端部固定连接。

进一步，所述弯曲关节的首端与所述长杆的端部固定连接，所述弯曲关节的末端与所述末端执行器械固定连接；所述弯曲关节包括若干个首尾依次铰接的万向节接头，所述第二通孔沿所述万向节接头的轴线设置；所述万向节接头的外周表面设有环状凸棱，所述环状凸棱垂直所述万向节接头的轴线设置，所述环状凸棱上设置有均匀分布的四个第三通孔，所述第三通孔平行所述第二通孔设置；每一条所述第二传动绳分别穿过一对对称设置的所述第三通孔，并与所述传动轮的凹槽相配合。

进一步，所述第二传动绳的端点固定安装在所述弯曲关节末端的所述第三通孔上。

进一步，所述弯曲关节的末端还设有第四通孔，所述第四通孔与所述第二通孔同轴设置，所述末端执行器械的一个端部在所述第四通孔内滑动配合。

进一步，所述末端执行器械包括一对呈X形交叉设置的臂，所述臂沿所述弯曲关节的轴向设置，所述臂的交叉点与所述弯曲关节的末端通过第一销轴铰接；所述臂上靠近所述弯曲关节的一端设有长圆孔，所述长圆孔沿所述臂的长径设置；所述末端执行器械还包括推杆，所述推杆与所述第四通孔间隙配合，所述推杆的一端呈U形设置，所述推杆的U形端固定设置有第二销轴，所述第二销轴贯穿所述臂上的长圆孔，所述推杆的另一端通过弹簧与所述弯曲关节的末端固定连接，所述推杆的另一端还与所述第一传动绳固定连接。

进一步，所述手柄组件包括手柄外壳以及设置在所述手柄外壳内的曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括依次连接的滑块、连杆、曲柄，所述第一传动绳贯穿所述手柄外壳、并与所述滑块固定连接，所述滑块背离所述第一传动绳的一端与所述连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述曲柄铰接，所述曲柄通过转轴与所述手柄外壳铰接；所述曲柄贯穿所述手柄外壳、并可沿所述转轴转动；所述手柄外壳内还设置有滑道，所述滑块与所述滑道间隙配合。

进一步，所述末端执行器械的一对所述臂上相对的一侧可以是平面、曲面、锯齿状、刃状中的任何一种，所述末端执行器械的形状可以根据需求设置成剪刀或钳子。

进一步，所述手势感应模块还包括手套，所述运动传感器安装在所述手套的手指位置，所述运动解析模块安装在所述手套的手背位置；所述手套的手腕位置设有腕带，所述腕带设置在所述第一通孔内；所述腕带上设有销钉，所述第一通孔内设有卡槽，所述销钉与所述卡槽卡接，以将腕带、手套固定安装在框架上。

附图说明

图1图2为本实用新型整体结构示意图；

图3为本实用新型驱动组件结构示意图；

图4为本实用新型末端执行器械结构示意图；

图5图6为本实用新型末端执行器械剖面结构示意图；

图7为本实用新型末端执行器械俯视结构示意图；

图8为本实用新型手柄组件结构示意图；

图9为本实用新型万向节接头示意图；

图10为本实用新型手势感应模块立体结构图；

图11为本实用新型手势感应模块右视图；

图12为本实用新型手势感应模块沿图11的A-A方向剖视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、框架，101、第一通孔，102、腕带，1021、销钉，1022、卡槽，2.驱动组件，201、外壳，202、电机，203、传动轮，204、第二传动绳，3、执行组件，301、长杆，302、弯曲关节，3021、万向节接头，3022、环状凸棱，3023、第二通孔，3024、第三通孔，3025、第四通孔，303、末端执行器械，3031、臂，3032、第一销轴，3033、长圆孔，3034、推杆，3035、第二销轴，3036、弹簧，4.手柄组件，401、第一传动绳，402、手柄外壳，403、滑块，404、连杆，405、曲柄，406、导管，407、转轴，5、控制组件，6、手势感应模块，601、运动传感器，602、运动解析模块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1～图2所示，一种可穿戴式腔镜手术器械，主要是用于胸腹腔镜手术中对患病的组织进行夹持、剪切、分离等操作，其包括框架1、手柄组件4、驱动组件2、执行组件3、手势感应模块6、控制组件5，所述框架1可由一条或者多条棱进行支撑，所述框架1上设有用于与操作者手腕或上臂相配合的第一通孔101，所述驱动组件2设有外壳201，所述框架1上远离所述第一通孔101的一端与所述驱动组件2的外壳201固定连接，所述手柄组件4通过柔性导管406与所述驱动组件2的外壳201连通；所述驱动组件2和所述执行组件3传动连接，用于控制所述执行组件3进行横向和/或纵向弯曲；所述执行组件3包括同轴设置且依次连接的长杆301、弯曲关节302、末端执行器械303，所述长杆301为通管，所述长杆301、所述弯曲关节302的轴心设置有连通的第二通孔3023，所述末端执行器械303的控制端设置有第一传动绳401，所述第一传动绳401依次贯穿所述第二通孔3023、所述驱动组件2的外壳201以及所述导管406、并与所述手柄组件4固定连接；所述手势感应模块6固定安装在所述框架1上、并与所述控制组件5通信连接，所述手势感应模块6用于感应操作者的手势信号并传送至所述控制组件5；所述控制组件5与所述驱动组件2连接，且所述控制组件5设置于所述驱动组件2的外壳201内。所述控制组件5用于根据所述手势信号输出控制信号以控制所述驱动组件2运转。所述控制组件5上还设有外设接口，用于与上位机等外部设备通信连接。

当使用本装置时，如图10～12所示，操作者的手腕或者上臂穿过第一通孔101，手掌握持住手柄组件4，手势感应模块6可设置成手套的形式，手套的束口处(即手腕位置)固定设置有腕带102，腕带102通过魔术贴或者插针式将腕带102的两端固定，腕带102上设有销钉1021，第一通孔101内设置卡槽1022，腕带102上的销钉1021与第一通孔101内的卡槽1022进行卡接，以将腕带102、手套固定安装在框架1上。操作者的手掌穿戴好设置有手势感应模块6的手套，所述手势感应模块6贴合或穿戴在手掌以及手指上，当需要调整弯曲关节302的角度时，手掌做相应方向的弯曲或倾斜动作，手势感应模块6感应到手势变化的信号，并将手势变化的信号传送至控制组件5，控制组件5经过简单的判断后，输出驱动组件2控制信号，从而控制弯曲关节302进行横向或纵向弯曲，从而调节其角度；当角度调节到位后，通过手柄组件4控制第一传动绳401的拉伸与释放，从而控制末端执行器械303的闭合或开启，达到进行夹持或剪切的功能。

本实用新型的有益效果是：在驱动组件2的驱动作用下，可控制弯曲关节302带动末端执行器械303进行横向和/或纵向弯曲，达到四自由度的角度调节，手柄组件4通过第一传动绳401控制末端执行器械303的开启或闭合，达到手术需要的夹持/剪切的功能，手势感应模块6感应操作者的手势动作信号，控制组件5根据操作者的手势信号发出相应的控制信号以控制驱动组件2调节弯曲关节302的角度与弯曲度。本实用新型结构简单，体积小，调节灵活，操作简单，长时间操作不易使手部产生疲劳，符合腔镜手术的需求。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述手势感应模块6包括运动传感器601及运动解析模块602，所述运动传感器601用于感应所述手势信号，所述运动解析模块602与所述控制组件5通信连接，用于对所述手势动作信号进行解析并传送到所述控制组件5。运动传感器601优选使用三轴加速度传感器,本实施例使用MPU6050传感器，其免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。将手势感应模块6制作成手套的形式，多个运动传感器601分布在手掌处以及手指处，运动解析模块602安装于手套的手背处，能够更加精准地感应到手势姿态。

如图10～12所示，所述手势感应模块6还包括手套，所述运动传感器601安装在所述手套的手指位置，所述运动解析模块602安装在所述手套的手背位置；所述手套的手腕位置设有腕带102，所述腕带设置在所述第一通孔101内；所述腕带102上设有销钉1021，所述第一通孔101内设有卡槽1022，所述销钉1021与所述卡槽1022卡接，以将腕带102、手套固定安装在框架1上。

如图3所示，所述驱动组件2包括两组相互垂直设置的驱动单元，两组所述驱动单元均沿所述长杆301的轴向设置；所述驱动单元包括电机202，所述电机202采用微型电机202，所述电机202的输出轴垂直所述长杆301设置，即两个所述电机202的输出轴与所述长杆301两两垂直，更具体的，一个所述驱动单元控制水平方向的运动，另一个所述驱动单元控制竖直方向的运动；所述电机202的输出轴上垂直设置有传动轮203，所述传动轮203与所述电机202的输出轴固定连接。所述传动轮203的轮面设置为凹槽，所述凹槽上设置有第二传动绳204，所述第二传动绳204穿过所述长杆301、并与所述弯曲关节302上远离所述长杆301的端部固定连接。

如图4～图7所示，所述弯曲关节302的首端与所述长杆301的端部固定连接，所述弯曲关节302的末端与所述末端执行器械303固定连接；所述弯曲关节302包括若干个首尾依次铰接的万向节接头3021，所述弯曲关节302可进行横向、纵向、以及一定角度范围内的旋转扫动，当所有万向节接头3021置于同轴位置时，所述第二通孔3023沿所述万向节接头3021的轴线设置，并且所述第二通孔3023贯穿所有所述万向节接头3021以及所述长杆301的轴心；如图9所示，所述万向节接头3021的外周表面设有环状凸棱3022，所述环状凸棱3022垂直所述万向节接头3021的轴线设置，所述环状凸棱3022上设置有均匀分布的四个第三通孔3024，所述第三通孔3024平行所述第二通孔3023设置；每两个不相邻的第三通孔3024对称设置，每一条所述第二传动绳204分别穿过一对对称设置的所述第三通孔3024，并与所述传动轮203的凹槽相配合。进一步，所述第二传动绳204的端点固定安装在所述弯曲关节302末端的所述第三通孔3024上。当传动轮203在电机202的驱动作用下开始旋转，第二传动绳204拉动弯曲关节302进行相应地弯曲。

如图5～图6所示，所述弯曲关节302的末端还设有第四通孔3025，所述第四通孔3025与所述第二通孔3023同轴设置，所述末端执行器械303的一个端部在所述第四通孔3025内滑动配合。当末端执行器械303的端部滑向第四通孔3025内时，末端执行器械303趋向闭合，用于夹紧夹持物；当末端执行器械303的端部滑出第四通孔3025时，末端执行器械303逐渐打开，以放开夹持物。

进一步，所述末端执行器械303包括一对呈X形交叉设置的臂3031，所述臂3031沿所述弯曲关节302的轴向设置，所述臂3031的交叉点与所述弯曲关节302的末端通过第一销轴3032铰接；所述臂3031上靠近所述弯曲关节的一端设有长圆孔3033，所述长圆孔3033沿所述臂3031的长径设置；所述末端执行器械303还包括推杆3034，所述推杆3034与所述第四通孔3025间隙配合，所述推杆3034的一端呈U形设置，所述推杆3034的U形端固定设置有第二销轴3035，所述第二销轴3035贯穿所述臂3031上的长圆孔3033，所述推杆3034的另一端通过弹簧3036与所述弯曲关节的末端固定连接，所述推杆3034的另一端还与所述第一传动绳401固定连接。为使臂3031的端部在滑入/滑出第四通孔3025时更加顺畅，臂3031靠近弯曲关节的端部设置为弧形，工艺上可采取倒圆角的处理方式。闲置状态下，第一传动绳401呈松弛状态，在弹簧3036的弹力作用下，弹簧3036推动推杆3034，推杆3034将一对臂3031推出第四通孔3025，第二销轴3035在长圆孔3033内滑到靠近一对臂3031的铰接点的一边，一对臂3031此时呈打开的状态；当第一传动绳401受力绷紧时，第一传动绳401拉动推杆3034在第四通孔3025内向趋近弯曲关节302的方向滑动，弹簧3036进行压缩、储存弹性势能，第二销轴3035在长圆孔3033内滑到远离一对臂3031的铰接点的一边，此时两条臂3031上的长圆孔3033完全重叠，根据杠杆原理，两条臂3031相互配合，呈闭合状态；当需要重新打开末端执行器械303时，释放第一传动绳401，第一传动绳401重新变松弛，压缩的弹簧3036弹开以释放弹性势能，弹簧3036推动推杆3034，第二销轴3035在长圆孔3033内滑到靠近一对臂3031的铰接点的一边，根据杠杆原理，一对臂3031打开。

如图8所示，所述手柄组件4包括手柄外壳402以及设置在所述手柄外壳402内的曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括依次连接的滑块403、连杆404、曲柄405，所述第一传动绳401贯穿所述手柄外壳402、并与所述滑块403固定连接，所述滑块403背离所述第一传动绳401的一端与所述连杆404的一端铰接，所述连杆404的另一端与所述曲柄405铰接，所述曲柄405通过转轴407与所述手柄外壳402铰接；所述曲柄405贯穿所述手柄外壳402、所述手柄外壳402上的开孔使得曲柄405可以沿所述转轴407在一定角度内转动；所述手柄外壳402内还设置有滑道，所述滑块403与所述滑道间隙配合，当滑块403在滑道内滑动时，滑块403带动第一传动绳401进行位移。当操作者手握手柄组件4，压迫曲柄405，促使曲柄405沿转轴407转动时，连杆404同步进行位移，拉动滑块403滑动，从而绷紧第一传动绳401，第一传动绳401将拉力传导到末端执行器械303，通过控制第一传动绳401的绷紧或松弛状态以控制末端执行器械303动作。

进一步，所述末端执行器械303的一对所述臂3031上相对的一侧(即相互配合的侧面)可以是平面、曲面、锯齿状、刃状中的任何一种，即所述末端执行器械303的形状可以根据需求设置成剪刀或钳子。例如，一对所述臂3031上相互配合的侧面为锯齿面或平面或曲面时，所述末端执行器械303为钳子；当一对所述臂3031上相互配合的侧面为刃状时，所述末端执行器械303为剪刀。

为了增加操作者使用本装置的舒适度，所述框架1上的所述第一通孔101内还可以设置腕套，腕套具有柔性，减小本装置对操作者手腕部或者上臂的摩擦伤害。腕套在框架1的第一通孔101与操作者手臂之间提供柔性支撑。腕套为柔性材料，可使本装置适应不同的人群。

控制组件5与驱动机构固定安装在一个盒体内，控制组件5包括处理器及电源模块，处理器的输入与手势感应模块6通信连接，处理器的输出与驱动机构的电机202控制连接。处理器采用ARM9单片机，电源模块采用微型蓄电池。

工作原理：

当使用本装置时，操作者的手腕或者上臂穿过第一通孔101，带上安装有手势感应模块6的手套，并通过腕带102固定，手掌握持住手柄组件4，所述手势感应模块6贴合或穿戴在手掌以及手指上；当需要调整弯曲关节302的角度时，手掌做相应方向的弯曲或倾斜动作，手势感应模块6的三轴加速度传感器感应到手势变化的信号，并将手势变化的信号传送至控制组件5，控制组件5经过简单的判断处理后，输出驱动组件2控制信号，分别控制两个方向的微型电机202进行正传或反转，根据传动绳索的传动原理，拉动弯曲关节302进行横向和/或纵向弯曲，从而调节弯曲关节302的角度；当角度调节到位后，通过压住或者松开手柄组件4上的曲柄405控制第一传动绳401的拉伸与释放，从而控制末端执行器械303的闭合或开启，达到进行夹持或剪切的功能。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可穿戴式腔镜手术器械，其特征在于，包括框架(1)、手柄组件(4)、驱动组件(2)、执行组件(3)、手势感应模块(6)、控制组件(5)，所述框架(1)上设有用于与操作者手腕或上臂相配合的第一通孔(101)，所述驱动组件(2)设有外壳(201)，所述框架(1)上远离所述第一通孔(101)的一端与所述驱动组件(2)的外壳(201)固定连接，所述手柄组件(4)通过柔性导管(406)与所述驱动组件(2)的所述外壳(201)连通；所述驱动组件(2)和所述执行组件(3)传动连接，用于控制所述执行组件(3)进行横向和/或纵向弯曲；所述执行组件(3)包括同轴设置且依次连接的长杆(301)、弯曲关节(302)、末端执行器械(303)，所述长杆(301)、所述弯曲关节(302)的轴心设置有连通的第二通孔(3023)，所述末端执行器械(303)的控制端设置有第一传动绳(401)，所述第一传动绳(401)依次贯穿所述第二通孔(3023)、所述驱动组件(2)的所述外壳(201)以及所述导管(406)、并与所述手柄组件(4)传动连接；所述手势感应模块(6)固定安装在所述框架(1)上、并与所述控制组件(5)通信连接，所述手势感应模块(6)用于感应操作者的手势信号并传送至所述控制组件(5)；所述控制组件(5)与所述驱动组件(2)连接，用于根据所述手势信号输出控制信号以控制所述驱动组件(2)运转。

2.根据权利要求1所述一种可穿戴式腔镜手术器械，其特征在于，所述手势感应模块(6)包括运动传感器(601)及运动解析模块(602)，所述运动传感器(601)用于感应所述手势信号，所述运动解析模块(602)用于对所述手势动作信号进行解析并传送到所述控制组件(5)。

3.根据权利要求1所述一种可穿戴式腔镜手术器械，其特征在于，所述驱动组件(2)包括两组相互垂直设置的驱动单元，两组所述驱动单元均沿所述长杆(301)的轴向设置；所述驱动单元包括电机(202)，所述电机(202)的输出轴垂直所述长杆(301)设置；所述电机(202)的输出轴上垂直设置有传动轮(203)，所述传动轮(203)的轮面设置为凹槽，所述凹槽上设置有第二传动绳(204)，所述第二传动绳(204)穿过所述长杆(301)、并与所述弯曲关节(302)上远离所述长杆(301)的端部固定连接。

4.根据权利要求3所述一种可穿戴式腔镜手术器械，其特征在于，所述弯曲关节(302)的首端与所述长杆(301)的端部固定连接，所述弯曲关节(302)的末端与所述末端执行器械(303)固定连接；所述弯曲关节(302)包括若干个首尾依次铰接的万向节接头(3021)，所述第二通孔(3023)沿所述万向节接头(3021)的轴线设置；所述万向节接头(3021)的外周表面设有环状凸棱(3022)，所述环状凸棱(3022)垂直所述万向节接头(3021)的轴线设置，所述环状凸棱(3022)上设置有均匀分布的四个第三通孔(3024)，所述第三通孔(3024)平行所述第二通孔(3023)设置；每一条所述第二传动绳(204)分别穿过一对对称设置的所述第三通孔(3024)，并与所述传动轮(203)的凹槽相配合。

5.根据权利要求4所述一种可穿戴式腔镜手术器械，其特征在于，所述第二传动绳(204)的端点固定安装在所述弯曲关节(302)末端的所述第三通孔(3024)上。

6.根据权利要求4所述一种可穿戴式腔镜手术器械，其特征在于，所述弯曲关节(302)的末端还设有第四通孔(3025)，所述第四通孔(3025)与所述第二通孔(3023)同轴设置，所述末端执行器械(303)的端部在所述第四通孔3025内滑动配合。

7.根据权利要求6所述一种可穿戴式腔镜手术器械，其特征在于，所述末端执行器械(303)包括一对呈X形交叉设置的臂(3031)，所述臂(3031)沿所述弯曲关节(302)的轴向设置，所述臂(3031)的交叉点与所述弯曲关节(302)的末端通过第一销轴(3032)铰接；所述臂(3031)上靠近所述弯曲关节(302)的一端设有长圆孔(3033)，所述长圆孔(3033)沿所述臂(3031)的长径设置；所述末端执行器械(303)还包括推杆(3034)，所述推杆(3034)与所述第四通孔(3025)间隙配合，所述推杆(3034)的一端呈U形设置，所述推杆(3034)的U形端固定设置有第二销轴(3035)，所述第二销轴(3035)贯穿所述臂(3031)上的长圆孔(3033)，所述推杆(3034)的另一端通过弹簧(3036)与所述弯曲关节(302)的末端固定连接，所述推杆(3034)的另一端还与所述第一传动绳(401)固定连接。

8.根据权利要求1所述一种可穿戴式腔镜手术器械，其特征在于，所述手柄组件(4)包括手柄外壳(402)以及设置在所述手柄外壳(402)内的曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括滑块(403)、连杆(404)、曲柄(405)，所述第一传动绳(401)贯穿所述手柄外壳(402)、并与所述滑块(403)固定连接，所述滑块(403)背离所述第一传动绳(401)的一端与所述连杆(404)的一端铰接，所述连杆(404)的另一端与所述曲柄(405)铰接，所述曲柄(405)通过转轴(407)与所述手柄外壳(402)铰接；所述曲柄(405)贯穿所述手柄外壳(402)、并可沿所述转轴(407)转动；所述手柄外壳(402)内还设置有滑道，所述滑块(403)与所述滑道间隙配合。

9.根据权利要求1所述一种可穿戴式腔镜手术器械，其特征在于，所述末端执行器械(303)的一对所述臂(3031)上相对的一侧可以是平面、曲面、锯齿状、刃状中的任何一种。

10.根据权利要求2所述一种可穿戴式腔镜手术器械，其特征在于，所述手势感应模块(6)还包括手套，所述运动传感器(601)安装在所述手套的手指位置，所述运动解析模块(602)安装在所述手套的手背位置；所述手套的手腕位置设有腕带(102)，所述腕带设置在所述第一通孔(101)内；所述腕带(102)上设有销钉(1021)，所述第一通孔(101)内设有卡槽(1022)，所述销钉(1021)与所述卡槽(1022)卡接。

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