CN211439971U - 一种触头盒夹取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种触头盒夹取机械手，包括夹取臂、夹头组件；夹取臂包括竖直臂和水平臂；竖直臂顶部与移动机构相连；水平臂的端部与俯仰支架进行转动连接；俯仰支架上设置有对夹头组件的俯仰角度进行调节的调节组件；调节组件与夹头组件相连；夹头组件包括托架，托架内设置夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆向下与夹紧块固定连接；所述托架的外部包围有导向块，所述导向块的外侧面与触头盒的内侧面相平行；所述导向块底部设置有供夹紧块出入的通孔。本实用新型机械手的设置代替了现有的人工拿取触头盒、人工调整触头盒角度的操作，极大地降低了劳动强度。

Description

一种触头盒夹取机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种触头盒夹取机械手。

背景技术

触头盒普遍应用于开关柜中，起绝缘隔离和联接过渡作用。目前，触头盒往开关柜中安装时，首先采用输料线将触头盒输送至开关柜位置处，其中触头盒输送时横躺在输料线上，然后操作人员人工拿取输料线上的触头盒，对触头盒调整角度之后放入到开关柜的内部。由于在整个操作过程中，需要人工拿取并人工调整触头盒的安装角度，因此劳动强度较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种触头盒夹取机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种触头盒夹取机械手，包括夹取臂、夹头组件；

所述夹取臂包括竖直臂和水平臂；所述竖直臂顶部与移动机构相连；所述水平臂的端部与俯仰支架进行转动连接；

所述俯仰支架上设置有对夹头组件的俯仰角度进行调节的调节组件；所述调节组件与夹头组件相连；

所述夹头组件包括托架，所述托架内设置夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆向下与夹紧块固定连接；所述托架的外部包围有导向块，所述导向块的外侧面与触头盒的内侧面相平行；所述导向块底部设置有供夹紧块出入的通孔。

优选的，所述夹紧块的上部两端各设置有一根导向轴；所述托架上设置有与相应导向轴进行滑动导向配合的导向套。

优选的，所述调节组件包括调节气缸、调节件；

所述俯仰支架上设置有两根相互平行的第一铰接轴、第二铰接轴，所述第一铰接轴的中心轴线与竖直臂相垂直；

所述调节气缸的端部与第一铰接轴进行铰接配合；

所述调节件的上部与第二铰接轴进行铰接配合，所述调节件的下部与调节气缸的活塞杆端部进行铰接配合；

所述调节件的中部与夹头组件相连。

优选的，所述托架的一端设置有摆动轴；

所述调节件中部设置有与摆动轴进行转动配合的连接套；所述摆动轴的端部外壁面上设置有第二压紧螺母。

优选的，所述调节件下部为两片平行设置的铰接板；所述摆动轴的底部设置有限位板，所述限位板的端部位于两片铰接板之间。

优选的，所述水平臂的端部设置有中心轴线竖直分布的转动套；所述俯仰支架的底部设置有与转动套进行转动连接的调节转轴；所述调节转轴的底部外壁面上设置有第一压紧螺母。

优选的，所述调节转轴的上部套接有刹车盘，所述刹车盘与俯仰支架的底部固定连接；

所述水平臂上设置有制动气缸，所述制动气缸的活塞杆端部与制动顶块固定连接，所述制动顶块面向刹车盘的一侧设置有V型夹口。

优选的，所述俯仰支架上设置有手柄。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型触头盒夹取机械手通过夹头组件实现对触头盒的夹取，夹取时在导向块的导向作用下，将夹头组件插入到触头盒内孔内，然后启动夹紧气缸驱动夹紧块下移，使夹头组件涨紧在触头盒内孔内，从而实现对触头盒的夹取；通过调节组件实现对触头盒俯仰角度的调整，当调节气缸的活塞杆伸出时，带动调节件的下部顺时针旋转，从而使夹头组件向上转动；当调节气缸的活塞杆缩回时，带动调节件的下部逆时针旋转，从而使夹头组件向下转动，从而实现了夹头组件俯仰角度的调节，同时由于夹头组件是伸入到触头盒的内孔内实现夹取的，因此对夹头组件俯仰角度的调节就是对触头盒俯仰角度的调节；因此本申请机械手的设置代替了现有的人工拿取触头盒、人工调整触头盒角度的操作，极大地降低了劳动强度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本实用新型触头盒夹取机械手的结构示意立体图；

图2是本实用新型触头盒夹取机械手的结构示意主视图；

图3是本实用新型中调节组件的结构示意立体图一；

图4是本实用新型中调节组件的结构示意立体图二；

图5是本实用新型中夹头组件的结构示意立体图；

图6是本实用新型中托架的结构示意立体图；

图7是本实用新型中触头盒夹取机械手与触头盒的配合示意图；

其中，

01-触头盒；

1-竖直臂；

2-水平臂，201-转动套，202-制动气缸，203-制动顶块，204-V型夹口；

3-调节组件，301-调节气缸，302-调节件，303-连接套，304-铰接板；

4-夹头组件，401-托架，402-夹紧气缸，403-夹紧块，404-导向块，405- 导向轴，406-导向套，407-摆动轴，408-限位板，409-第二压紧螺母；

5-俯仰支架，501-第一铰接轴，502-第二铰接轴，503-调节转轴，504-第一压紧螺母，505-刹车盘，506-手柄。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“底”、“顶”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，术语如“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本实用新型中的具体含义，不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1-2所示，一种触头盒夹取机械手，包括夹取臂、夹头组件4；

所述夹取臂包括竖直臂1和水平臂2；所述竖直臂1顶部与移动机构相连，其中移动机构是指能够带动本申请机械手进行升降、横移的装置，具体地，可以采用吊车或者移动式平衡吊，由于移动机构采用现有技术就能实现，因此不再赘述其具体结构；所述水平臂2的端部与俯仰支架5进行转动连接；

所述俯仰支架5上设置有对夹头组件4的俯仰角度进行调节的调节组件3；所述调节组件3与夹头组件4相连；

如图5-6所示，所述夹头组件4包括托架401，所述托架401内设置夹紧气缸402，所述夹紧气缸402的活塞杆向下与夹紧块403固定连接；所述托架 401的外部包围有导向块404，所述导向块404的外侧面与触头盒01的内侧面相平行；所述导向块404底部设置有供夹紧块403出入的通孔；使用时，首先在导向块404的导向作用下，将夹头组件4插入到触头盒01内孔内，然后启动夹紧气缸402驱动夹紧块403下移，使夹头组件4涨紧在触头盒01内孔内，从而实现对触头盒01的夹取。

优选的，所述夹紧块403的上部两端各设置有一根导向轴405；所述托架 401上设置有与相应导向轴405进行滑动导向配合的导向套406。

优选的，所述调节组件3包括调节气缸301、调节件302；

如图3-4所示，所述俯仰支架5上设置有两根相互平行的第一铰接轴501、第二铰接轴502，所述第一铰接轴501的中心轴线与竖直臂1相垂直；

所述调节气缸301的端部与第一铰接轴501进行铰接配合；

所述调节件302的上部与第二铰接轴502进行铰接配合，所述调节件302 的下部与调节气缸301的活塞杆端部进行铰接配合；

所述调节件302的中部与夹头组件4相连。

当调节气缸301的活塞杆伸出时，带动调节件302的下部绕第二铰接轴502 顺时针旋转，从而使夹头组件4向上转动；当调节气缸301的活塞杆缩回时，带动调节件302的下部绕第二铰接轴502逆时针旋转，从而使夹头组件4向下转动，从而实现了夹头组件4俯仰角度的调节；由于夹头组件4是伸入到触头盒01的内孔内实现夹取的，因此对夹头组件4俯仰角度的调节就是对触头盒俯仰角度的调节。同时本申请中调节组件3对夹头组件4俯仰角度的调节在两处起作用：第一处是夹取输料线上的触头盒01时，此时为了使导向块404能顺利的伸入到触头盒01的内孔内，需要对夹头组件4的俯仰角度进行调整，以使夹头组件4的中心轴线与触头盒01的中心轴线对齐；第二处是调整触头盒01的安装角度，此时需要对夹头组件4的俯仰角度进行调整，以使触头盒 01的中心轴线与开关柜内触头盒的安装行走路径一致，从而能使触头盒01顺利的进入到开关柜内部。

优选的，所述托架401的一端设置有摆动轴407；

所述调节件302中部设置有与摆动轴407进行转动配合的连接套303，具体地，摆动轴407与连接套303之间通过圆锥滚子轴承进行转动连接；所述摆动轴407的端部外壁面上设置有第二压紧螺母409。

优选的，所述调节件302下部为两片平行设置的铰接板304，其中铰接板 304用来与调节气缸301活塞杆进行铰接连接；所述摆动轴407的底部设置有限位板408，所述限位板408的端部位于两片铰接板304之间。限位板408、铰接板304的设置能够实现夹头组件4绕摆动轴407微小角度的转动。

优选的，所述水平臂2的端部设置有中心轴线竖直分布的转动套201；所述俯仰支架5的底部设置有与转动套201进行转动连接的调节转轴503，具体地，调节转轴503与转动套201通过圆锥滚子轴承进行转动连接；所述调节转轴503的底部外壁面上设置有第一压紧螺母504。

优选的，所述调节转轴503的上部套接有刹车盘505，所述刹车盘505与俯仰支架5的底部固定连接；

所述水平臂2上设置有制动气缸202，所述制动气缸202的活塞杆端部与制动顶块203固定连接，所述制动顶块203面向刹车盘505的一侧设置有V型夹口204。

当需要夹头组件4转动以调节方位时，制动气缸202控制制动顶块203缩回，取消对刹车盘505的制动；当不再需要夹头组件4转动时，制动气缸202 控制制动顶块204伸出，使V型夹口204夹住刹车盘505，从而阻止调节转轴 503转动。

优选的，所述俯仰支架5上设置有手柄506。

一种触头盒夹取机械手，其具体实施方式如下：

当需要从输料线上夹取横躺的触头盒01时，首先制动气缸202控制制动顶块203缩回以取消对刹车盘505的制动；然后操作人员手扶手柄506使俯仰支架5的调节转轴503转动，从而带动夹头组件4转动；待夹头组件5转动到正对触头盒01后，启动调节气缸301来调节夹头组件4的俯仰角度，使夹头组件4的导向块404正对触头盒01的内孔，此时在竖直臂1上部移动机构的作用下，将夹头组件4插入触头盒01的内孔内；然后启动夹紧气缸402驱动夹紧块403下移，使夹头组件4涨紧在触头盒01内孔内，从而实现对触头盒 01的夹取，如图6所示；

随后根据开关柜的方位旋转俯仰支架5，使夹取有触头盒01的夹头组件4 对准开关柜上触头盒的安装位置，对准之后，启动制动气缸202控制制动顶块203伸出，使V型夹口204夹住刹车盘505，使俯仰支架5不再转动；然后启动调节气缸301来调节夹取有触头盒01的夹头组件4的俯仰角度，以使触头盒01能顺利伸入开关柜中；

随后在上部移动机构的作用下，将夹头组件4夹取的触头盒01放入到开关柜内部；放置完毕之后，启动夹紧气缸402驱动夹紧块403上移以取消对触头盒01的夹取；最后机械手从开关柜中退出复位，以等待下一个触头盒的夹取。

因此，在触头盒01从输料线到开关柜内部的过程中，本申请机械手能够完成对触头盒01的夹取以及俯仰角度的调整，从而不再需要人工拿取以及调整触头盒01角度，极大地降低了劳动强度。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (8)

1.一种触头盒夹取机械手，其特征是，包括夹取臂、夹头组件；

所述夹取臂包括竖直臂和水平臂；所述竖直臂顶部与移动机构相连；所述水平臂的端部与俯仰支架进行转动连接；

所述俯仰支架上设置有对夹头组件的俯仰角度进行调节的调节组件；所述调节组件与夹头组件相连；

所述夹头组件包括托架，所述托架内设置夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆向下与夹紧块固定连接；所述托架的外部包围有导向块，所述导向块的外侧面与触头盒的内侧面相平行；所述导向块底部设置有供夹紧块出入的通孔。

2.如权利要求1所述的触头盒夹取机械手，其特征是，所述夹紧块的上部两端各设置有一根导向轴；所述托架上设置有与相应导向轴进行滑动导向配合的导向套。

3.如权利要求1所述的触头盒夹取机械手，其特征是，所述调节组件包括调节气缸、调节件；

所述俯仰支架上设置有两根相互平行的第一铰接轴、第二铰接轴，所述第一铰接轴的中心轴线与竖直臂相垂直；

所述调节气缸的端部与第一铰接轴进行铰接配合；

所述调节件的上部与第二铰接轴进行铰接配合，所述调节件的下部与调节气缸的活塞杆端部进行铰接配合；

所述调节件的中部与夹头组件相连。

4.如权利要求3所述的触头盒夹取机械手，其特征是，所述托架的一端设置有摆动轴；

所述调节件中部设置有与摆动轴进行转动配合的连接套；所述摆动轴的端部外壁面上设置有第二压紧螺母。

5.如权利要求4所述的触头盒夹取机械手，其特征是，所述调节件下部为两片平行设置的铰接板；所述摆动轴的底部设置有限位板，所述限位板的端部位于两片铰接板之间。

6.如权利要求1所述的触头盒夹取机械手，其特征是，所述水平臂的端部设置有中心轴线竖直分布的转动套；所述俯仰支架的底部设置有与转动套进行转动连接的调节转轴；所述调节转轴的底部外壁面上设置有第一压紧螺母。

7.如权利要求6所述的触头盒夹取机械手，其特征是，所述调节转轴的上部套接有刹车盘，所述刹车盘与俯仰支架的底部固定连接；

所述水平臂上设置有制动气缸，所述制动气缸的活塞杆端部与制动顶块固定连接，所述制动顶块面向刹车盘的一侧设置有V型夹口。

8.如权利要求1所述的触头盒夹取机械手，其特征是，所述俯仰支架上设置有手柄。

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