CN211385983U - 一种高空绝缘子自动清洗装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高空绝缘子自动清洗装置，包括移动装置、升降装置、伸缩装置、清洗装置、视觉系统和控制系统；所述移动装置与清洗装置连接，所述移动装置与升降装置连接，所述伸缩装置一端与升降装置连接，另一端连接清洗装置，所述移动装置、升降装置、伸缩装置、清洗装置和视觉系统与控制系统电连接；本实用新型通过视觉系统采集高空绝缘子的位置信息，然后将采集的信息反馈给控制系统，控制系统对采集的信息进行处理分析并对待清洗的绝缘子进行定位，控制系统通过控制移动装置、升降装置、伸缩装置和清洗装置联合工作，进行高空绝缘子的清洗，本实用新型直接在高空作业，自由度少，结构简单，并且避免了人工操作的安全性问题。

Description

一种高空绝缘子自动清洗装置

技术领域

本发明涉及一种自动清洗装置，特别涉及一种高空绝缘子自动清洗装置，属于电力设备领域。

背景技术

高空绝缘子是高压架空压输电路中的重要组成设备，主要用于电气绝缘和机械支撑，随着近年来环境污染问题的日益突出，而工业生产和居民用电对供电可靠性的要求越来越高，极端天气变化和大气污染以及自然环境积污使得绝缘子表面污秽物导致的污闪失事故不断发生，给工业生产和人们的日常生活用电带来了很多不便；一般情况下，绝缘子表面的污秽物质，主要有自然秽物，如：空气微尘、海风带来的盐雾、鸟粪；工业秽物如：工厂排出的烟尘、废气等，绝缘子表面的自然秽物易被雨水冲洗掉，而工业秽物则附着在绝缘子表面构成薄膜，不易被雨水冲掉，当空气湿度很高时就能导电而使泄漏电流大大增加，如果是木杆，泄漏电流可使木杆和木横担发生燃烧；如果是铁塔，可使绝缘子发生严重闪络而损坏，造成停电事故，此外，有些污秽区的线路绝缘子表面，在恶劣天气还会发生局部放电，对无线电广播和通讯产生干扰作用，因此，为了防止架空线路绝缘子的污秽闪络事故，一般会在每年污秽闪络事件多发季节到来之前进行清洗打扫，在误会严重地区，增加清扫次数；我国目前对绝缘子清扫最常用的方法一般是利用装有毛刷或绑有棉纱的绝缘杆，在运行线路上擦绝缘子,采用拖车装水，耗水量大，在操作上也存在着安全性的问题，在水源缺乏的地区十分的不便，而国外大多采用直升机冲洗，成本高，因此研发一种经济、节能且安全的高空绝缘子清扫装置具有十分重要的意义。

授权公告号CN103331272B的实用新型专利“支柱绝缘子清洗机”为车载式机械清洗装置，升降装置升降有限，不适合高空作业，且部件多、结构复杂、自由度多，不利于精确控制和机械手各关节部件的实时轨迹规划。

授权公告号CN102319683B的实用新型专利“绝缘子清洗装置”包含直齿圆柱齿轮、扇形直齿齿轮、气动马达等部件，运行起来噪声大、且不适合污染严重的环境；由于有扇形直齿齿轮、气动马达，控制复杂且降低了机械装置的位移精度，不利于清洗彻底和机械装置的轨迹规划。

发明内容

根据以上背景内容，本发明公开了一种高空绝缘子自动清洗装置，通过视觉系统中的工业相机采集高空绝缘子的位置信息，然后将采集信息反馈给控制系统，所述控制系统对采集的信息进行处理分析并对绝缘子进行定位，通过控制系统移动装置在高压线上滑移带动清洗装置对不同线段的绝缘子进行高压喷雾式清洗，本装置结构轻巧，清洗效果好，适合高空作业，且对操作者没有安全隐患。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种高空绝缘子自动清洗装置，包括：移动装置1、升降装置2、伸缩装置3、清洗装置4、视觉系统5和控制系统6；所述移动装置1的下方底部与清洗装置4连接，一侧与升降装置2连接，所述伸缩装置3一端与升降装置2连接，另一端与清洗装置4连接；所述移动装置1、升降装置2、伸缩装置3、清洗装置4、视觉系统5的驱动部分均与控制系统6电连接。

所述移动装置1包括：移动支撑板11、驱动滚轮机构一13、驱动滚轮机构二15、从动滚轮机构一10、从动滚轮机构二14、传动轴9、侧板16、支撑杆8和行走驱动电机12；所述驱动滚轮机构一13、驱动滚轮机构二15、从动滚轮机构一10、从动滚轮机构二14对称布置与侧板16连接，侧板16有2片，平行布置，四根支撑杆8对称布置与侧板16连接；所述驱动滚轮机构和从动滚轮机构均由绝缘滚轮和支撑侧板组成，所述驱动滚轮机构一13、驱动滚轮机构二15、从动滚轮机构一10、从动滚轮机构二14均安装于平行设置的两片移动支撑板11之间，并固定于侧板16上；所述行走驱动电机12的输出轴与所述驱动滚轮机构一13连接，所述驱动滚轮机构一13与驱动滚轮机构二15的绝缘滚轮通过传动轴9连接，所述从动滚轮机构一10与从动滚轮机构二14的绝缘滚轮通过传动轴9连接，所述支撑杆8对称分布于侧板16的四个角并与两块侧板16连接。

进一步的，所述驱动滚轮机构一13、驱动滚轮机构二15、从动滚轮机构一10、从动滚轮机构二14还包括压紧装置，所述压紧装置包括曲柄滑块机构和压紧滚轮，所述压紧滚轮安装在曲柄滑块机构滑块末端，压紧滚轮与行走驱动电机12带动的传动轴9上的滚轮共同压紧在输电电线7上。

所述升降装置包括：升降电机49、电机固定架50、丝杠48、滑架45、限位板46和丝杠螺母47；所述升降电机49通过电机固定架50固定于滑架45底部，所述升降电机49的输出轴与丝杠48的底部连接，所述丝杠48顶部与限位板46连接，所述限位板46与滑架45连接，所述丝杠螺母47与丝杠48螺纹连接，所述丝杠螺母47的一端与滑架45配合，另一端与伸缩装置3连接。

所述伸缩装置包括：第一套管22、定滑轮一26、牵引绳一27、液压油缸28、牵引绳固定装置29、第二套管30、第三套管31、牵引绳二24、定滑轮二25、牵引绳三23、牵引绳四33、定滑轮三36和定滑轮四32；所述第二套管30设置在第一套管22中，所述液压油缸28一端铰接在所述第一套管22底部，另一端与所述第二套管30相连，所述第三套管31设置在第二套管30中；所述第二套管30底部沿中心对称设置有定滑轮一26和定滑轮二25，所述液压油缸28的另一端的顶部设置有定滑轮三36和定滑轮四32；所述牵引绳一27、牵引绳四33的一端固定在第一套管22的顶部，所述牵引绳一27、牵引绳四33的另一端分别经过定滑轮一26、定滑轮二25并对称固定于第三套管31的底部，所述牵引绳二24、牵引绳三23的一端对称固定于第一套管22的底部，所述牵引绳二24、牵引绳三23的另一端分别经过定滑轮三36、定滑轮四32并对称固定于第三套管31的底部，各牵引绳是用牵引绳固定装置29与套管连接的。

所述清洗装置包括：高压冲洗部分和清洗刷部分；所述高压冲洗部分包括：支撑底板19，清洗液搅拌泵17、清洗液存储箱18、高压泵20、高压输送管21和高压清洗喷头44；所述清洗液存储箱18、高压泵20固定于支撑底板19上，所述支撑底板19水平固定于两侧板16之间，所述高压输送管21一端与高压泵20连接，另一端与高压清洗喷头44连接，所述高压输送管21通过升降装置2和伸缩装置3到达清洗刷部分，中间用管卡支撑固定；所述清洗刷部分包括：清洗刷37、小电机38、清洗刷罩板39、连杆40、固定连接件41、气缸42和气缸固定支架43，所述小电机38与清洗刷37连接并固定在清洗刷罩板39上，所述清洗刷罩板39上有两个铰接孔，所述清洗刷罩板39一端的铰接孔与连杆40的一端铰接，所述清洗刷罩板39另一个铰接孔与所述固定连接件41铰接，所述清洗刷罩板39和连杆40对称设置于固定连接件41的两侧，两连杆40的末端交接在一起并与气缸42的输出端连接。

进一步的，所述高压冲洗部分采用的高压清洗喷头44为偏心旋转式高压喷头，所述高压清洗喷头44包括：进液口51、与进液口51相连通的空心通道、与空心通道53相连接的偏心空轴54、固定偏心空轴54的外轴承座55、固定在外轴承座55上的喷嘴固定座56和设置在喷嘴固定座56上的高压喷嘴57；所述空心通道53中间为通孔，尾部配有喷嘴头快换螺母的加工件；所述偏心空轴54的外圆为阶梯圆柱体，而内部偏心位置为通孔；所述高压喷嘴57相对喷嘴固定座56旋转活动。

所述视觉系统包括：相机固定支架34和工业相机35；所述工业相机35直接固定于相机固定支架34上，所述相机固定支架34与升降装置的限位板46的前端连接。

所述控制系统安装于支撑底板上，所述控制系统通过无线通信单元与地面站通信接收地面站发送的控制指令，包括前进、后退、停止运动、速度变化、搅拌、清洗、停止清洗等，并把运行速度、电源模块当前电压、配网导线倾角检测数据发送回地面站。

有益效果

本发明的有益效果是：

1.本发明通过视觉系统中的工业相机采集高空绝缘子的位置信息，然后将采集信息反馈给控制系统，控制系统对采集的信息进行处理分析并对待清洗的绝缘子进行定位，控制系统通过控制移动装置、升降装置、伸缩装置和清洗装置联合工作完成高空绝缘子的清洗工作，具有清洗效率高，清洗彻底，劳动强度底，可靠性好的特点。

2.本发明通过设置可自动调节的清洗刷结构，可适应不同大小的绝缘子的清洗工作。

3.本发明通过移动装置、升降装置和伸缩装置完成清洗定位，其自由度少，便于控制，且均由电机驱动，噪音小，位置精度高。

附图说明

图1为本发明一种高空绝缘子自动清洗装置的结构示意图；

图2为本发明一种高空绝缘子自动清洗装置的移动装置的结构示意图；

图3为本发明一种高空绝缘子自动清洗装置中清洗装置的高压冲洗部分的连接结构示意图；

图4为本发明一种高空绝缘子自动清洗装置中伸缩装置和清洗装置的清洗刷部分的结构示意图；

图5为本发明一种高空绝缘子自动清洗装置中清洗装置的高压喷嘴的结构示意图。

附图标记说明：1.移动装置；2.升降装置；3.伸缩装置；4.清洗装置；5.视觉系统；6.控制系统；7.输电电线；8.支撑杆；9.传动轴；10.从动轮机构一；11.移动支撑板；12.行走驱动电机；13.驱动滚轮机构一；14.从动滚轮机构二；15.驱动滚轮机构二；16.侧板；17.清洗液搅拌泵；18.清洗液存储箱；19.支撑底板；20.高压泵；21.高压输送管；22.第一套管；23.牵引绳三；24.牵引绳二；25.定滑轮二；26.定滑轮一；27.牵引绳一；28.液压油缸；29.牵引绳固定装置；30.第二套管；31.第三套管；32.定滑轮四；33.牵引绳四；34.相机固定支架；35.工业相机；36.定滑轮三；37.清洗刷；38.小电机；39.清洗刷罩板；40.连杆；41.固定连接件；42.气缸；43.气缸固定支架；44.高压清洗喷头；45.滑架；46.限位板；47.丝杠螺母；48.丝杠；49.升降电机；50.电机固定架51.进水口；52.从动带轮；53.空心通道；54.偏心空轴；55.外轴承座；56.喷嘴固定座；57.喷嘴。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面通过具体的实施例并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

实施例一

参照图1，所述高空绝缘子自动清洗装置包括：移动装置1、升降装置2、伸缩装置3、清洗装置4、视觉系统5和控制系统6；所述移动装置1的下方底部与清洗装置4连接，一侧与升降装置2连接，所述伸缩装置3一端与升降装置2连接，另一端与清洗装置4连接；所述移动装置1、升降装置2、伸缩装置3、清洗装置4、视觉系统5的驱动部分均与控制系统6电连接；通过视觉系统5中的工业相机35采集高空绝缘子的位置信息，然后将采集信息反馈给控制系统6，所述控制系统对采集的信息进行处理分析并对绝缘子进行定位，通过控制移动装置1在高压线上滑移带动清洗装置对不同线段的绝缘子进行高压喷雾式清洗。

参照图2，所述移动装置1包括：移动支撑板11、驱动滚轮机构一13、驱动滚轮机构二15、从动滚轮机构一10、从动滚轮机构二14、传动轴9、侧板16、支撑杆8和行走驱动电机12；根据图2，所述驱动滚轮机构一13、驱动滚轮机构二15、从动滚轮机构一10、从动滚轮机构二14对称布置与侧板16连接，侧板16有2片，平行布置，四根支撑杆8对称布置与侧板16连接；所述驱动滚轮机构和从动滚轮机构均由绝缘滚轮和支撑侧板组成，所述驱动滚轮机构一13、驱动滚轮机构二15、从动滚轮机构一10、从动滚轮机构二14均安装于平行设置的两片移动支撑板11之间，并固定于侧板16上；所述行走驱动电机12的输出轴与所述驱动滚轮机构一13连接，所述驱动滚轮机构一13与驱动滚轮机构二15的绝缘滚轮通过传动轴9连接，所述从动滚轮机构一10与从动滚轮机构二14的绝缘滚轮通过传动轴9连接；所述支撑杆8对称分布于侧板16的四个角并与两块侧板16连接；本移动装置通过行走驱动电机12带动驱动滚轮机构一13、驱动滚轮机构二15运动，从而带动从动滚轮机构一10、从动滚轮机构二14运动来实现行走运动。

实施例二

根据实际需要，对实施例一的高空绝缘子自动清洗装置中的移动装置做进一步的优化和改进。

驱动滚轮机构一13、驱动滚轮机构二15、从动滚轮机构一10、从动滚轮机构二14还包括压紧装置，所述压紧装置包括曲柄滑块机构和压紧滚轮，所述压紧滚轮安装在曲柄滑块机构滑块末端，压紧滚轮与行走驱动电机12带动的传动轴9上的滚轮共同压紧在输电电线7上；所述压紧装置能够保证本发明在面临震动、侧风等突发情况时也能稳定运行，而不至于发生抖动、坠落等安全事故。

实施例三

根据实际需要，对实施例一和实施例二的高空绝缘子自动清洗装置中的移动装置1做更进一步的优化和改进。

高空绝缘子自动清洗装置移动装置1还包括：电源模块、控制系统及移动压紧装置；所述电源模块和机载控制系统与支撑底板19连接，所述移动压紧装置与侧板16连接；所述清洗装置4的清洗液存储箱18、高压泵20与支撑底板19连接；所述压紧装置的曲柄滑块机构和压紧滚轮，曲柄滑块机构具有死点，压紧滚轮安装在曲柄滑块机构滑块末端，压紧滚轮与行走驱动电机12带动的传动轴9上的滚轮共同压紧在输电电线7上；所述压紧装置通过弹簧等弹性体压紧在输电线上，可通过弹性体的长度、弹性模量等参数调节与输电线之间的压紧力。

所述升降装置包括：升降电机49、电机固定架50、丝杠48、滑架45、限位板46和丝杠螺母47；所述升降电机49通过电机固定架50固定于滑架45底部，所述升降电机49的输出轴与丝杠48的底部连接，所述丝杠48顶部与限位板46连接，所述限位板46与滑架45连接，所述丝杠螺母47与丝杠48螺纹连接，所述丝杠螺母48的一端与滑架45配合，另一端与伸缩装置3连接；基于高空绝缘子在实际应用中的布置结构，清洁装置需要一定的升降范围才能将绝缘子清洗到位，因此本装置设计了丝杠螺母升降机构来实现这一功能，具体参见图1。

参照图4，所述伸缩装置包括：第一套管22、定滑轮一26、牵引绳一27、液压油缸28、牵引绳固定装置29、第二套管30、第三套管31、牵引绳二24、定滑轮二25、牵引绳三23、牵引绳四33、定滑轮三36和定滑轮四32；所述第二套管30设置在第一套管22中，所述液压油缸28一端铰接在所述第一套管22底部，另一端与所述第二套管30相连，所述第三套管31设置在第二套管30中；所述第二套管30底部沿中心对称设置有定滑轮一26和定滑轮二25，所述液压油缸28的另一端的顶部设置有定滑轮三36和定滑轮四32；所述牵引绳一27、牵引绳四33的一端固定在第一套管22的顶部，所述牵引绳一27、牵引绳四33的另一端分别经过定滑轮一26、定滑轮二25并对称固定于第三套管31的底部，所述牵引绳二24、牵引绳三23的一端对称固定于第一套管22的底部，所述牵引绳二24、牵引绳三23的另一端分别经过定滑轮三36、定滑轮四32并对称固定于第三套管31的底部，各牵引绳是用牵引绳固定装置29与套管连接的。

参照图4，所述清洗装置包括：高压冲洗部分和清洗刷部分；所述高压冲洗部分包括：支撑底板19、清洗液搅拌泵17、清洗液存储箱18、高压泵20、高压输送管21和高压清洗喷头44；所述清洗液存储箱18、高压泵20固定于支撑底板19上，所述支撑底板19水平固定于两侧板16之间，所述高压输送管21一端与高压泵20连接，另一端与高压清洗喷头44连接，所述高压输送管21通过升降装置2和伸缩装置3到达清洗刷部分，中间用管卡支撑固定；所述清洗刷部分包括：清洗刷37、小电机38，清洗刷罩板39、连杆40、固定连接件41、气缸42和气缸固定支架43；所述小电机38与清洗刷37连接并固定在清洗刷罩板39上，所述清洗刷罩板39上有两个铰接孔，所述清洗刷罩板39一端的铰接孔与连杆40的一端铰接，所述清洗刷罩板39另一个铰接孔与所述固定连接件41铰接，所述清洗刷罩板39和连杆40对称设置于固定连接件41的两侧，两连杆40的末端交接在一起并与气缸42的输出端连接；本发明清洁装置采用机械旋转清洗刷37配合高压清洗喷头44喷洒清洗液进行清洗，通过气缸42的伸缩调整拉动连杆40来控制清洗刷罩板39的开合从而实现不同尺寸高空绝缘子的清洗；本发明装置所述清洗刷部分不仅能够清洁绝缘子表面的自然污秽物如：空气微尘、海风带来的盐雾、鸟粪；而且也能将工业秽物如：工厂排出的烟尘、废气等附着在绝缘子表面构成的薄膜清洗干净。

实施例四

根据实际需要，对上述实施例一至三的高空绝缘子自动清洗装置中的清洗装置的高压冲洗部分做进一步的优化和改进。

高压冲洗部分采用的高压清洗喷头44为偏心旋转式高压喷头，所述高压清洗喷头44包括：进液口51、与进液口51相连通的空心通道、与空心通道53相连接的偏心空轴54、固定偏心空轴54的外轴承座55、固定在外轴承座55上的喷嘴固定座56和设置在喷嘴固定座56上的高压喷嘴57；所述空心通道53中间为通孔，尾部配有喷嘴头快换螺母的加工件；所述偏心空轴54的外圆为阶梯圆柱体，而内部偏心位置为通孔；所述高压喷嘴57相对喷嘴固定座56旋转活动，具体结构如图5所示。

视觉系统包括：相机固定支架34和工业相机35；所述工业相机35直接固定于相机固定支架34上，所述相机固定支架34与升降装置的限位板46的前端连接；所述视觉系统用于高空绝缘子的定位，如图1所示。

控制系统6安装于支撑底板19上，所述控制系统6通过无线通信单元与地面站通信接收地面站发送的控制指令，包括前进、后退、停止运动、速度变化、搅拌、清洗、停止清洗等，并把运行速度、电源模块当前电压、配网导线倾角检测数据发送回地面站。

本发明可实现的工作模式为通过视觉系统中的工业相机35采集高空绝缘子的位置信息，然后将采集信息反馈给控制系统6，控制系统6对采集的信息进行处理分析并对待清洗的绝缘子进行定位，控制系统通过控制移动装置1、升降装置2、伸缩装置3和清洗装置4独立工作：通过控制行走驱动电机使移动装置1移动到目标位置；通过控制升降装置2的升降电机49和伸缩装置3的液压油缸28来实现升降装置2的升降和伸缩装置3的伸缩，通过控制清洗装置的清洗液搅拌泵17和高压泵20完成绝缘子的高压冲洗。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种高空绝缘子自动清洗装置，其特征在于：包括：移动装置（1）、升降装置（2）、伸缩装置（3）、清洗装置（4）、视觉系统（5）和控制系统（6）；所述移动装置（1）的下方底部与清洗装置（4）连接，一侧与升降装置（2）连接，所述伸缩装置（3）一端与升降装置（2）连接，另一端与清洗装置（4）连接；所述移动装置（1）、升降装置（2）、伸缩装置（3）、清洗装置（4）、视觉系统（5）的驱动部分均与控制系统（6）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种高空绝缘子自动清洗装置，其特征在于：所述移动装置（1）包括：移动支撑板（11）、驱动滚轮机构一（13）、驱动滚轮机构二（15）、从动滚轮机构一（10）、从动滚轮机构二（14）、传动轴（9）、侧板（16）、支撑杆（8）和行走驱动电机（12）；所述驱动滚轮机构一（13）、驱动滚轮机构二（15）、从动滚轮机构一（10）、从动滚轮机构二（14）对称布置与侧板（16）连接，侧板（16）有2片，平行布置，四根支撑杆（8）对称布置与侧板（16）连接；所述驱动滚轮机构和从动滚轮机构均由绝缘滚轮和支撑侧板组成，所述驱动滚轮机构一（13）、驱动滚轮机构二（15）、从动滚轮机构一（10）、从动滚轮机构二（14）均安装于平行设置的两片移动支撑板（11）之间，并固定于侧板（16）上；所述行走驱动电机（12）的输出轴与所述驱动滚轮机构一（13）连接，所述驱动滚轮机构一（13）与驱动滚轮机构二（15）的绝缘滚轮通过传动轴（9）连接，所述从动滚轮机构一（10）与从动滚轮机构二（14）的绝缘滚轮通过传动轴（9）连接；所述支撑杆（8）对称分布于侧板（16）的四个角并与两块侧板（16）连接。

3.根据权利要求2所述的一种高空绝缘子自动清洗装置，其特征在于：所述驱动滚轮机构一（13）、驱动滚轮机构二（15）、从动滚轮机构一（10）、从动滚轮机构二（14）均设置有压紧装置，所述压紧装置包括曲柄滑块机构和压紧滚轮，所述压紧滚轮安装在曲柄滑块机构滑块末端，压紧滚轮与行走驱动电机（12）带动的传动轴（9）上的滚轮共同压紧在输电电线（7）上。

4.根据权利要求1所述的一种高空绝缘子自动清洗装置，其特征在于：所述升降装置包括：升降电机（49）、电机固定架（50）、丝杠（48）、滑架（45）、限位板（46）和丝杠螺母（47）；所述升降电机（49）通过电机固定架（50）固定于滑架（45）底部，所述升降电机（49）的输出轴与丝杠（48）的底部连接，所述丝杠（48）顶部与限位板（46）连接，所述限位板（46）与滑架（45）连接，所述丝杠螺母（47）与丝杠（48）螺纹连接，所述丝杠螺母（47）的一端与滑架（45）配合，另一端与伸缩装置（3）连接。

5.根据权利要求1所述的一种高空绝缘子自动清洗装置，其特征在于：所述伸缩装置包括：第一套管（22）、定滑轮一（26）、牵引绳一（27）、液压油缸（28）、牵引绳固定装置（29）、第二套管（30）、第三套管（31）、牵引绳二（24）、定滑轮二（25）、牵引绳三（23）、牵引绳四（33）、定滑轮三（36）和定滑轮四（32）；所述第二套管（30）设置在第一套管（22）中，所述液压油缸（28）一端铰接在所述第一套管（22）底部，另一端与所述第二套管（30）相连，所述第三套管（31）设置在第二套管（30）中；所述第二套管（30）底部沿中心对称设置有定滑轮一（26）和定滑轮二（25），所述液压油缸（28）的另一端的顶部设置有定滑轮三（36）和定滑轮四（32）；所述牵引绳一（27）、牵引绳四（33）的一端固定在第一套管（22）的顶部，所述牵引绳一（27）、牵引绳四（33）的另一端分别经过定滑轮一（26）、定滑轮二（25）并对称固定于第三套管（31）的底部，所述牵引绳二（24）、牵引绳三（23）的一端对称固定于第一套管（22）的底部，所述牵引绳二（24）、牵引绳三（23）的另一端分别经过定滑轮三（36）、定滑轮四（32）并对称固定于第三套管（31）的底部，各牵引绳是用牵引绳固定装置（29）与套管连接的。

6.根据权利要求1所述的一种高空绝缘子自动清洗装置，其特征在于：所述清洗装置包括：高压冲洗部分和清洗刷部分；所述高压冲洗部分包括：支撑底板（19）、清洗液搅拌泵（17）、清洗液存储箱（18）、高压泵（20）、高压输送管（21）和高压清洗喷头（44）；所述清洗液存储箱（18）、高压泵（20）固定于支撑底板（19）上，所述支撑底板（19）水平固定于两侧板（16）之间，所述高压输送管（21）一端与高压泵（20）连接，另一端与高压清洗喷头（44）连接，所述高压输送管（21）通过升降装置（2）和伸缩装置（3）到达清洗刷部分，中间用管卡支撑固定；所述清洗刷部分包括：清洗刷（37）、小电机（38）、清洗刷罩板（39）、连杆（40）、固定连接件（41）、气缸（42）和气缸固定支架（43），所述小电机（38）与清洗刷（37）连接并固定在清洗刷罩板（39）上，所述清洗刷罩板（39）上有两个铰接孔，所述清洗刷罩板（39）一端的铰接孔与连杆（40）的一端铰接，所述清洗刷罩板（39）另一个铰接孔与所述固定连接件（41）铰接，所述清洗刷罩板（39）和连杆（40）对称设置于固定连接件（41）的两侧，两连杆（40）的末端交接在一起并与气缸（42）的输出端连接。

7.根据权利要求6所述的一种高空绝缘子自动清洗装置，其特征在于：所述高压冲洗部分采用的高压清洗喷头（44）为偏心旋转式高压喷头，所述高压清洗喷头（44）包括：进液口（51）、与进液口（51）相连通的空心通道、与空心通道（53）相连接的偏心空轴（54）、固定偏心空轴（54）的外轴承座

（55）、固定在外轴承座（55）上的喷嘴固定座（56）和设置在喷嘴固定座（56）上的高压喷嘴（57）；所述空心通道（53）中间为通孔，尾部配有喷嘴头快换螺母的加工件；所述偏心空轴（54）的外圆为阶梯圆柱体，而内部偏心位置为通孔；所述高压喷嘴（57）相对喷嘴固定座（56）旋转活动。

8.根据权利要求1所述的一种高空绝缘子自动清洗装置，其特征在于：所述视觉系统包括：相机固定支架（34）和工业相机（35）；所述工业相机（35）直接固定于相机固定支架（34）上，所述相机固定支架（34）与升降装置的限位板（46）的前端连接。

9.根据权利要求1所述的一种高空绝缘子自动清洗装置，其特征在于：所述控制系统安装于支撑底板上，所述控制系统通过无线通信单元与地面站通信接收地面站发送的控制指令，并把运行速度、电源模块当前电压、配网导线倾角检测数据发送回地面站。

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