CN211356560U - 下肢康复外骨骼和下肢康复系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种下肢康复外骨骼和下肢康复系统。下肢康复外骨骼包括：转动连接的第一支撑杆和第二支撑杆；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；第二导轮组件，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部；角度调节机构，角度调节机构具有固定部和转动部，固定部固定连接于第二导轮组件，转动部可沿多个方向转动；以及脚踝固定件，脚踝固定件包括小腿固定段和脚跟固定段，小腿固定段固定连接于第二导轮组件，脚跟固定段包括弯折连接的脚底部和脚跟部，脚跟部的背面固定连接于转动部，并跟随转动部转动，于转动过程中限位抵接于第二导轮组件。本实用新型的技术方案能够提高患者的下肢康复效果。

Description

下肢康复外骨骼和下肢康复系统

技术领域

本实用新型涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种下肢康复外骨骼和下肢康复系统。

背景技术

康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

相关技术中的临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，相关技术中的康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是相关技术中的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，导致康复效果并不理想，而且脚踝部往往只采用固定的矫正器，不能保证康复训练过程中足底的踩实感，且不能有效地改善踝关节周边肌肉的肌力。

上述内容仅用于辅助理解本实用新型的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种下肢康复外骨骼和下肢康复系统，旨在提高患者的下肢康复效果，同时保证康复训练过程中足底的踩实感，且有效地改善踝关节周边肌肉的肌力。

为实现上述目的，本实用新型提出的下肢康复外骨骼，包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；角度调节机构，所述角度调节机构具有固定部和转动部，所述固定部固定连接于所述第二导轮组件，所述转动部可沿多个方向相对于所述第二导轮组件转动；以及脚踝固定件，所述脚踝固定件包括小腿固定段和脚跟固定段，所述小腿固定段和所述脚跟固定段沿所述第二支撑杆的轴向间隔设置，所述小腿固定段固定连接于所述第二导轮组件，所述脚跟固定段包括弯折连接的脚底部和脚跟部，所述脚跟部的背面固定连接于所述转动部，并跟随所述转动部转动，所述脚跟部于转动过程中限位抵接于所述第二导轮组件。

可选地，所述第二导轮组件包括连接架和第二导轮，所述连接架设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述第二导轮转动连接于所述连接架；所述小腿固定段固定于所述连接架的表面，所述固定部设于所述连接架背向所述小腿固定段的表面，所述转动部至少部分贯穿所述连接架并显露所述连接架朝向所述小腿固定段的表面，所述脚跟部的背面连接于所述转动部的显露部，所述脚跟部随所述转动部过程中限位抵接于所述连接架。

可选地，所述连接架对应所述角度调节机构开设有贯穿孔，所述转动部背离所述固定部的一端穿过所述贯穿孔并连接于所述脚底部的背面。

可选地，所述角度调节机构包括安装座和万向球轴承，所述万向球轴承包括连接轴、套接于所述连接轴一端的万向球以及套设于所述万向球外侧的外圈轮，所述安装座和所述外圈轮形成为所述固定部，所述连接轴和所述万向球形成为所述转动部，所述安装座固定安装于所述连接架背向所述小腿固定段的表面，所述外圈轮固定于所述安装座，所述连接轴贯穿所述连接架并连接于所述脚底部的背面。

可选地，所述安装座包括基板和二侧板，二所述侧板沿所述第二导轮的轴向相对设于所述基板的两边缘，所述万向球轴承的外圈轮固定于所述基板，二所述侧板均固定连接于所述连接架。

可选地，所述连接架包括连接板和固定板，所述连接板设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述连接板具有长度方向，其长度方向垂直于所述第二支撑杆的轴线方向，所述第二导轮转动连接所述连接板，所述小腿固定段固定连接于所述固定板；所述侧板固定连接于所述固定板背向所述小腿固定段的表面，且所述连接轴背离所述万向球的一端贯穿所述固定板并连接于所述脚底部的背面，所述脚底部于转动过程中限位抵接于所述固定板。

可选地，所述连接板的朝向所述脚底部的表面凹陷形成安装位，所述固定板固定连接于所述安装位，所述固定板对应于所述安装位设置。

可选地，所述连接轴远离所述万向球的一端设置有限位盘，所述限位盘固定连接于所述脚跟部，所述限位盘随所述万向球转动过程中限位抵接于所述安装座。

可选地，所述脚跟部可随所述转动部具有相互垂直的第一转动方向、第二转动方向以及第三转动方向，所述第一转动方向和所述第二转动方向所在的平面与所述脚跟部的背面平行，所述第三转动方向垂直于所述脚跟部的背面；所述脚跟部沿所述第一转动方向和所述第二转动方向的转动角度范围均为负8度至正8度，所述脚跟部沿所述第三转动方向的转动角度范围为负10 度至正10度；和/或，所述小腿固定段和所述脚跟部的间距范围为2cm- 4cm。

本实用新型还提出了下肢康复系统，包括两组下肢康复外骨骼，两组所述下肢康复外骨骼相对设置；所述下肢康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；角度调节机构，所述角度调节机构具有固定部和转动部，所述固定部固定连接于所述第二导轮组件，所述转动部可沿多个方向相对于所述第二导轮组件转动；以及脚踝固定件，所述脚踝固定件包括小腿固定段和脚跟固定段，所述小腿固定段和所述脚跟固定段沿所述第二支撑杆的轴向间隔设置，所述小腿固定段固定连接于所述第二导轮组件，所述脚跟固定段包括弯折连接的脚底部和脚跟部，所述脚跟部的背面固定连接于所述转动部，并跟随所述转动部转动，所述脚跟部于转动过程中限位抵接于所述第二导轮组件。

本实用新型的技术方案，通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接，再将第一导轮组件设置于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，将第二导轮设置于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部。当第一支撑杆在外力作用下相对于第二支撑杆转动时，第一导轮组件可以对第一支撑杆的运动起到导向作用，而第二导轮组件也会对第二支撑杆的运动起到导向作用。同时，在第二导轮组件还设置角度调节机构和脚踝固定件，脚踝固定件包括分体的小腿固定段和脚跟固定段，小腿固定段固定连接于第二导轮组件，脚跟固定段包括弯折连接的脚跟部和脚底部，角度调节机构具有固定部和转动部，固定部固定连接于第二导轮组件，转动部固定连接于脚跟部的背面，这样脚跟部会随着转动部相对于第二导轮组件沿多个方向转动，并且，脚跟部于转动过程中限位抵接于第二导轮组件，以保证脚跟固定段具有微小角度的转动。

当患者采用本实用新型下肢康复外骨骼进行康复训练时，第一支撑杆与患者大腿固定，第二支撑杆与患者小腿固定，脚踝固定件的小腿固定段固定于患者的小腿，脚跟固定段固定于患者的脚跟处。一般患者是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆设置有第二导轮组件，则在第二支撑杆运动时，第二导轮组件与支撑面接触，并相对于支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆运动过程中的阻力，进而使得小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。相应地，第一支撑杆在运动时，第一导轮组件与支撑面接触，以减小第一支撑杆运动过程中的阻力，进而使得大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。如此，本发明的技术方案可以在采用外骨骼辅助患者康复时，起到导向作用，并对不恰当的动作进行纠正，从而提高其康复效果。同时，由于患者的脚跟部随着转动部沿多个方向转动，并且在转动过程中限位抵接于第二组件，这样可以带动患者脚踝关节进行较小角度的自由度活动，以改善脚踝关节周围肌肉的肌力，有助于脑神经的重塑。并且，能够保证患者在康复训练过程中足跟与脚跟固定段贴合，增强患者足底本体感觉，重塑足底走路时踩地的感知神经，有利患者下肢康复，为患者正常行走打下基础。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型下肢康复外骨骼一实施例的结构示意图；

图2为下肢康复外骨骼另一视角的局部结构示意图；

图3为图2中万向球轴承的剖视结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	下肢康复外骨骼	50	角度调节机构
10	第一支撑杆	51	安装座
				20	第二支撑杆	511	基板
30	第一导轮组件	513	侧板
				31	第一导轮	53	万向球轴承
40	第二导轮组件	531	万向球
				41	第二导轮	533	连接轴
43	连接架	5331	限位盘
				431	连接板	535	外圈轮
4311	安装位	70	脚踝固定件
				433	固定板	71	小腿固定段
4331	贯穿孔	73	脚跟固定段
				4333	减重孔	731	脚跟部
435	安装轴	733	脚底部

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种下肢康复外骨骼100，旨在实现患者下肢的康复。

请参阅图1和图2，在本实用新型的一实施例中，下肢康复外骨骼100 包括：第一支撑杆10；第二支撑杆20，第二支撑杆20与第一支撑杆10转动连接；第一导轮组件30，第一导轮组件30设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部；第二导轮组件40，第二导轮组件40设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部；角度调节机构50，角度调节机构50具有固定部和转动部，固定部固定连接于第二导轮组件40，转动部可沿多个方向相对于第二导轮组件40转动；以及脚踝固定件70，脚踝固定件70包括小腿固定段 71和脚跟固定段73，小腿固定段71和脚跟固定段73沿第二支撑杆20的轴向间隔设置，小腿固定段71固定连接于第二导轮组件40，脚跟固定段73包括弯折连接的脚底部733和脚跟部731，脚跟部731的背面固定连接于转动部，并跟随转动部转动，脚跟部731于转动过程中限位抵接于第二导轮组件 40。

具体地，第一支撑杆10和第二支撑杆20的外形均大致呈杆状，其材质一般采用金属材质，以保证第一支撑杆10和第二支撑杆20的支撑稳定性，从而提升第一支撑杆10和第二支撑杆20的实用性、可靠性及耐久性。在采用本实用新型下肢康复外骨骼100进行康复训练时，第一支撑杆10用于支撑固定患者大腿，第二支撑杆20用于支撑固定患者小腿，第一支撑杆10与第二支撑杆20转动连接，这样驱动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动，可以实现对患者的小腿和大腿进行有效的康复训练。并且，在第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部和第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部分别设置第一导轮组件30和第二导轮组件40，以对患者康复训练过程中起到导向作用。同时，在第二导轮组件40设置角度调节机构50和脚踝固定件 70，脚踝固定件70包括分体的小腿固定段71和脚跟固定段73，小腿固定段71用于支撑固定患者的小腿，并固定连接于第二导轮组件40，脚跟固定段 73用于支撑固定患者的脚踝关节，包括弯折连接的脚跟部731和脚底部 733，角度调节机构50具有固定部和转动部，固定部固定连接于第二导轮组件40，转动部固定连接于脚跟部731的背面，这样脚跟部731会随着转动部相对于第二导轮组件40沿多个方向转动。并且，脚跟固定段73随脚跟部 731转动过程中限位抵接于第二导轮组件40，这样可以满足患者下肢屈伸运动过程中足底与小腿发生轻微转动，使得足跟始终与脚跟固定段73接触。如此，在患者进行康复训练过程中，患者的脚踝关节会在脚跟固定段73的带动下进行自由度活动，可以有效地改善脚踝关节周围肌肉的肌力，有助于脑神经的重塑，同时，由于受到自身中的和下肢康复外骨骼100辅助力的作用，患者足底会有受力的感觉，达到类似走路时足底着地的效果，从而增加患者足底受力的本体意识，提高其自主参与感，重塑足底走路时踩地的感知神经，有利患者下肢康复，为患者正常行走打下基础。需要说明的是，这里固定连接方式采用螺钉固定连接方式。

因此，可以理解的，本实用新型的技术方案，通过将第一支撑杆10和第二支撑杆20转动连接，再将第一导轮组件30设置于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，将第二导轮41设置于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部。当第一支撑杆10在外力作用下相对于第二支撑杆20转动时，第一导轮组件30可以对第一支撑杆10的运动起到导向作用，而第二导轮组件40也会对第二支撑杆20的运动起到导向作用。同时，在第二导轮组件40还设置角度调节机构50和脚踝固定件70，脚踝固定件70包括分体的小腿固定段71和脚跟固定段73，小腿固定段71固定连接于第二导轮组件 40，脚跟固定段73包括弯折连接的脚跟部731和脚底部733，角度调节机构 50具有固定部和转动部，固定部固定连接于第二导轮组件40，转动部固定连接于脚跟部731的背面，这样脚跟部731会随着转动部相对于第二导轮组件40沿多个方向转动，并且，脚跟部731于转动过程中限位抵接于第二导轮组件40，以保证脚跟固定段73具有微小角度的转动。

当患者采用本实用新型下肢康复外骨骼100进行康复训练时，第一支撑杆10与患者大腿固定，第二支撑杆20与患者小腿固定，脚踝固定件70的小腿固定段71固定于患者的小腿，脚跟固定段73固定于患者的脚跟处。一般患者是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆20设置有第二导轮组件40，则在第二支撑杆20运动时，第二导轮组件40与支撑面接触，并相对于支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆20运动过程中的阻力，进而使得小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。相应地，第一支撑杆10在运动时，第一导轮组件30与支撑面接触，以减小第一支撑杆10运动过程中的阻力，进而使得大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。如此，本实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助患者康复时，起到导向作用，并对不恰当的动作进行纠正，从而提高其康复效果。同时，由于患者的脚跟部731随着转动部沿多个方向转动，并且在转动过程中限位抵接于第二组件，这样可以带动患者脚踝关节进行较小角度的自由度活动，以改善脚踝关节周围肌肉的肌力，有助于脑神经的重塑。并且，能够保证患者在康复训练过程中足跟与脚跟固定段73贴合，增强患者足底本体感觉，重塑足底走路时踩地的感知神经，有利患者下肢康复，为患者正常行走打下基础。

请再次参阅图1，第一导轮组件30包括第一导轮31和第一转轴，第一转轴设置于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，第一导轮31可转动地套接于第一转轴，可以理解的，第一转轴沿第一支撑杆10的径向延伸设置，以便于第一导轮31的套接安装。这里第一转轴背离第一支撑杆10的端部可以设置限位部，以对第一导轮31进行轴向定位，这样可以有效防止第一导轮31在转动过程中脱离第一转轴而飞出。

请再次参阅图2，第二导轮组件40包括连接架43和第二导轮41，连接架43设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，第二导轮41转动连接于连接架43；小腿固定段71固定于连接架43的表面，固定部设于连接架 43背向小腿固定段71的表面，转动部至少部分贯穿连接架43并显露连接架 43朝向小腿固定段71的表面，脚跟部731的背面连接于转动部的显露部，脚跟部731随转动部过程中限位抵接于连接架43。

具体地，这里连接架43主要起到支撑固定作用，小腿固定段71沿第二支撑杆20的轴向延伸，并采用螺钉固定于连接架43。固定部通过螺钉固定连接于连接架43背向小腿固定段71的表面，并与脚跟部731对应设置，转动部背离固定部的一端贯穿并显露于连接架43的上表面，且其显露端固定连接于脚跟部731的背面。如此的设置，可以使得各个结构更加紧凑，从而减小下肢康复外骨骼100的整体尺寸，同时还可以保证脚跟固定段73转动过程的稳定性和可靠性。

可选地，连接架43对应所述角度调节机构50开设有贯穿孔4331，转动部背离固定部的一端穿过贯穿孔4331并连接于脚底部733的背面。

请参阅图2和图3，角度调节机构50包括安装座51和万向球轴承53，万向球轴承53包括连接轴533、套接于连接轴533一端的万向球531以及套设于万向球531外侧的外圈轮535，安装座51和外圈轮535形成为固定部，连接轴533和万向球531形成为转动部，安装座51固定安装于连接架43背向小腿固定段71的表面，外圈轮535固定于安装座51，连接轴533贯穿连接架43并连接于脚底部733。

具体地，安装座51通过螺钉固定连接于连接架43背向小腿固定段71 的表面，外圈轮535固定安装于安装座51朝向连接架43的表面，并对应于脚跟部731设置，连接架43对应开设有贯穿孔4331，连接轴533穿过贯穿孔4331并连接于脚跟部731的背面，这样脚跟部731可随万向球531沿多个方向转动，且于转动过程中限位抵接于连接架43，如此便可实现患者采用该下肢康复外骨骼100时脚踝关节发生轻微转动，以改善脚踝关节周围肌肉的肌力，有助于脑神经的重塑。可以理解的是，为了不干扰连接轴533的转动，贯穿孔4331的尺寸要大于其转动范围，这里贯穿孔4331的形状可以为方形、圆形或其他合理的形状。

可选地，安装座51包括基板511和二侧板513，二侧板513沿第二导轮 41的轴向相对设于基板511的两边缘，万向球轴承53的外圈轮535固定于基板511，二侧板513均固定连接于连接架43。具体地，二侧板513相对设于基板511的相对两侧，且侧板513的板面垂直于基板511的板面，这样基板511和二侧板513围合形成U型结构，二侧板513均通过螺钉固定安装于连接架43背向小腿固定段71的表面，这样安装座51与连接架43就围合形成安装空间，外圈轮535固定于基板511，万向球531部分容置于该安装空间内，这样可以保证各个结构设置更加紧凑，以减小下肢康复外骨骼100的整体尺寸。

需要说明的是，一般地，在侧板513背向基板511的表面形成有安装槽 (未标示)，在装配时，连接架43至少部分限位插接于该安装槽，并采用螺钉将侧板513固定安装于连接架43，这样可以加强安装座51的安装稳固性。

进一步地，连接架43包括连接板431和固定板433，连接板431设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，连接板431具有长度方向，其长度方向垂直于第二支撑杆20的轴线方向，第二导轮41转动连接连接板431，小腿固定段71固定连接于固定板433；侧板513固定连接于固定板433背向小腿固定段71的表面，且连接轴533背离万向球531的一端贯穿固定板433 并连接于脚底部733的背面，脚底部733于转动部过程中限位抵接于连接板 431。

具体地，连接板431具有长度方向，其长度方向垂直于第二支撑杆20 的轴线方向，固定板433的板面平行于连接板431的板面，固定板433的一侧采用螺钉固定连接，并朝向第二支撑杆20延伸，固定板433用于固定小腿固定段71。二侧板513均采用螺钉固定于固定板433背向小腿固定段71 的表面，连接板431开设有贯穿孔4331，万向球轴承53的外圈轮535固定于基板511，并对应于贯穿孔4331设置，连接轴533背离基板511的一端穿过贯穿孔4331并固定连接于脚底部733的背面，这样便可实现脚底部733 作轻微转动。可以理解的是，整个下肢康复外骨骼100大致呈“T”字型设置，这样可以保证结构稳定性，从而保证患者康复训练过程中的可靠性。

需要说明的是，为了减轻下肢康复外骨骼100的整体重量，固定板433 的表面均开设有减重孔4333，且减重孔4333的数量可以设置多个，这里减重孔4333的形状可以为三角形、或者方形，或者其他合理的形状，在此不作限制。并且，固定板433朝向第二支撑杆20的一端大致呈三角状，这样既能起到固定安装小腿固定段71的作用，又在一定程度上节省材料成本，减轻其整体重量。

进一步地，第二导轮41设置有两个，两个所述第二导轮41可转动地连接于所述连接板431沿长度方向的相对两侧。

具体地，连接板431背向脚踝固定件70的表面设置有安装轴435，安装轴435沿连接板431的长度方向延伸设置，且安装轴435的两端分别显露于连接板431沿长度方向的相对两侧面，两个第二导轮41分别可旋转地套设于安装轴435的两显露端，如此便可实现第二导轮41的转动。两个第二导轮41的设置，可进一步提高与支撑面的接触面积，从而提高下肢康复外骨骼100的结构稳定性。

进一步地，连接板431的朝向脚底部733的表面凹陷形成安装位4311，固定板433固定连接于安装位4311，固定板433对应于安装位4311设置。这里安装位4311大致呈方形，设于连接板431的中部，安装位4311的设置，可使得患者在采用下肢康复外骨骼100进行康复训练时，患者的大腿和小腿轴线处于同一轴线，以有效防止其发生错位，从而有利于患者的下肢康复。

进一步地，连接轴533远离万向球531的一端设置有限位盘，限位盘固定连接于脚跟部731，限位盘随万向球531转动过程中限位抵接于安装座 51。这里限位盘大致呈圆盘状，设置于连接轴533远离万向球531的端部，限位盘通过螺钉固定连接于脚跟部731的背面，如此的设置，在万向球531 转动过程中限位盘限位抵接于安装座51的基板511，以实现患者采用该下肢康复外骨骼100时脚踝关节发生轻微转动。

进一步地，脚跟部731可随转动部具有相互垂直的第一转动方向、第二转动方向以及第三转动方向，第一转动方向和第二转动方向所在的平面与脚跟部731的背面平行，第三转动方向垂直于脚跟部731的背面；脚跟部731 沿第一转动方向和第二转动方向的转动角度范围均为负8度至正8度，脚跟部731沿第三转动方向的转动角度范围为负10度至正10度。

请再次参阅图2，第一转动方向为X方向，第二转动方向为Y方向，第三转动方向为Z方向，脚跟固定段73沿Y方向和Z方向的转动角度范围均为负8度至正8度，沿X方向的转动角度范围均为负10度至正10度。可以理解的，患者在进行康复训练过程中，脚踝趾屈和背屈方向有±10度的转动范围，其余2个方向的转动范围为±8度。该转动角度的范围既能够满足屈伸腿过程中的微微活动，又能够有效预防足内外翻、足下垂等病症。

可选地，小腿固定段71和脚跟部731的间距范围为2cm-4cm。这里小腿固定段71和脚底部733之间存在一定间隙，以保证脚跟固定段73的自由度转动过程较为顺畅，以防止其与小腿固定段71产生碰撞以影响自由度转动过程。在装配时，可将小腿固定段71和脚跟部731的间距设置为2cm、或3cm、或4cm。

本实用新型还提出一种下肢康复系统，所述下肢康复系统包括两组如前所述的下肢康复外骨骼100，两组下肢康复外骨骼100相对设置，分别用以支撑患者的左右肢体，该下肢康复外骨骼100的具体结构参照前述实施例。由于下肢康复系统采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种下肢康复外骨骼，其特征在于，所述下肢康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；

第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；

角度调节机构，所述角度调节机构具有固定部和转动部，所述固定部固定连接于所述第二导轮组件，所述转动部可沿多个方向相对于所述第二导轮组件转动；以及

脚踝固定件，所述脚踝固定件包括小腿固定段和脚跟固定段，所述小腿固定段和所述脚跟固定段沿所述第二支撑杆的轴向间隔设置，所述小腿固定段固定连接于所述第二导轮组件，所述脚跟固定段包括弯折连接的脚底部和脚跟部，所述脚跟部的背面固定连接于所述转动部，并跟随所述转动部转动，所述脚跟部于转动过程中限位抵接于所述第二导轮组件。

2.如权利要求1所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述第二导轮组件包括连接架和第二导轮，所述连接架设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述第二导轮转动连接于所述连接架；

所述小腿固定段固定于所述连接架的表面，所述固定部设于所述连接架背向所述小腿固定段的表面，所述转动部至少部分贯穿所述连接架并显露所述连接架朝向所述小腿固定段的表面，所述脚跟部的背面连接于所述转动部的显露部，所述脚跟部随所述转动部过程中限位抵接于所述连接架。

3.如权利要求2所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述连接架对应所述角度调节机构开设有贯穿孔，所述转动部背离所述固定部的一端穿过所述贯穿孔并连接于所述脚底部的背面。

4.如权利要求2所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述角度调节机构包括安装座和万向球轴承，所述万向球轴承包括连接轴、套接于所述连接轴一端的万向球以及套设于所述万向球外侧的外圈轮，所述安装座和所述外圈轮形成为所述固定部，所述连接轴和所述万向球形成为所述转动部，所述安装座固定安装于所述连接架背向所述小腿固定段的表面，所述外圈轮固定于所述安装座，所述连接轴贯穿所述连接架并连接于所述脚底部的背面。

5.如权利要求4所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述安装座包括基板和二侧板，二所述侧板沿所述第二导轮的轴向相对设于所述基板的两边缘，所述万向球轴承的外圈轮固定于所述基板，二所述侧板均固定连接于所述连接架。

6.如权利要求5所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述连接架包括连接板和固定板，所述连接板设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述连接板具有长度方向，其长度方向垂直于所述第二支撑杆的轴线方向，所述第二导轮转动连接所述连接板，所述小腿固定段固定连接于所述固定板；

所述侧板固定连接于所述固定板背向所述小腿固定段的表面，且所述连接轴背离所述万向球的一端贯穿所述固定板并连接于所述脚底部的背面，所述脚底部于转动过程中限位抵接于所述固定板。

7.如权利要求6所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述连接板的朝向所述脚底部的表面凹陷形成安装位，所述固定板固定连接于所述安装位，所述固定板对应于所述安装位设置。

8.如权利要求4所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述连接轴远离所述万向球的一端设置有限位盘，所述限位盘固定连接于所述脚跟部，所述限位盘随所述万向球转动过程中限位抵接于所述安装座。

9.如权利要求1至8中任一项所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述脚跟部可随所述转动部具有相互垂直的第一转动方向、第二转动方向以及第三转动方向，所述第一转动方向和所述第二转动方向所在的平面与所述脚跟部的背面平行，所述第三转动方向垂直于所述脚跟部的背面；

所述脚跟部沿所述第一转动方向和所述第二转动方向的转动角度范围均为负8度至正8度，所述脚跟部沿所述第三转动方向的转动角度范围为负10度至正10度；和/或，

所述小腿固定段和所述脚跟部的间距范围为2cm-4cm。

10.一种下肢康复系统，其特征在于，包括两组如权利要求1至9中任意一项所述的下肢康复外骨骼，两组所述下肢康复外骨骼相对设置。

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