CN211351979U - 一种能够确定输出法兰初始角度的机器人关节电机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及电机设备领域，尤其涉及一种能够确定输出法兰初始角度的机器人关节电机，通过集成于电路板上的传感器组能够感应转子磁钢及法兰磁钢的位置，控制器获取转子的精确位置，经过计算，即可得到输出法兰的绝对初始角度，其结构简单，精准度高，具有广泛的应用前景。
Description
技术领域
本实用新型涉及电机设备领域，尤其涉及一种能够确定输出法兰初始角度的机器人关节电机。
背景技术
小型关节机器人对驱动关节要求很高，对关节的小型化、集成化要求越来越高，为适应小型关节机器人的发展，发展出了一种内置减速机构的关节电机，其中以MIT的minicheetah最为典型，但是该方案无法直接取得电机输出法兰的角度信息，需要人为干预初始定位关节角度，实际使用中十分不方便。
低成本的无刷电机驱动方案采用在定子上直接安装磁钢的固定方式直接采集定子的角度，通过换算得到电机的位置信息，但是在电机的输出端增加了减速装置后，电机的最终输出和无刷电机有多次对应的情况，无法准确确定输出法兰的角度
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种能够确定输出法兰初始角度的机器人关节电机。
本实用新型是通过以下技术方案予以实现：
一种能够确定输出法兰初始角度的机器人关节电机，其特征在于，包括：电机本体及设于电机本体内的减速机构，
所述电机本体包括转子及控制电路板，所述转子中部固接有与转子同轴设置的转子磁钢，所述减速机构包括输出法兰，所述输出法兰上固接有多个法兰磁钢，所述控制电路板上集成有控制器及用于感应转子磁钢与法兰磁钢的传感器组。
优选的，所述法兰磁钢固接于输出法兰靠近转子的一侧。
优选的，所述传感器组包括转子传感器及法兰传感器。
本实用新型的有益效果是：
传感器组能够感应转子磁钢及法兰磁钢的位置，控制器获取转子的精确位置，经过计算，即可得到输出法兰的绝对初始角度，其结构简单，精准度高，具有广泛的应用前景。
附图说明
图1是本实用新型的主视结构示意图。
图2是本实用新型的后视结构示意图。
图3是转子的结构示意图。
图4是输出法兰的结构示意图。
图5是控制电路板的结构示意图。
图中：1.电机本体，2.转子，3.控制电路板，4.转子磁钢，5.输出法兰，6.法兰磁钢，7.传感器组。
具体实施方式
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
如图所示，本实用新型包括：电机本体1及设于电机本体内的减速机构，
所述电机本体包括转子2及控制电路板3，所述转子中部固接有与转子同轴设置的转子磁钢4，所述减速机构包括输出法兰5，所述输出法兰上固接有多个法兰磁钢6，所述控制电路板上集成有控制器及用于感应转子磁钢与法兰磁钢的传感器组7，本实施例中的关节电机的工作原理为，电机本体供电，控制器读取绝对值编码器，确定转子的位置，驱动转子转一个微小角度，使法兰磁钢对齐传感器组，利用传感器组读取定位点状态，利用查表法确定输出法兰的扇区号，再结合转子的位置，继而得出输出法兰的绝对初始角度。
优选的，所述法兰磁钢固接于输出法兰靠近转子的一侧，减少法兰磁钢与传感器组之间的距离，提高感应强度。
优选的，所述传感器组包括转子传感器及法兰传感器，转子传感器位于转子磁钢的行进路线上，法兰传感器位与法兰磁钢的行进路线上，当感应到对应磁钢经过时，向控制器发送信号。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种能够确定输出法兰初始角度的机器人关节电机，其特征在于，包括：电机本体及设于电机本体内的减速机构，
所述电机本体包括转子及控制电路板，所述转子中部固接有与转子同轴设置的转子磁钢，所述减速机构包括输出法兰，所述输出法兰上固接有多个法兰磁钢，所述控制电路板上集成有控制器及用于感应转子磁钢与法兰磁钢的传感器组。
2.根据权利要求1所述的一种能够确定输出法兰初始角度的机器人关节电机，其特征在于，所述法兰磁钢固接于输出法兰靠近转子的一侧。
3.根据权利要求1所述的一种能够确定输出法兰初始角度的机器人关节电机，其特征在于，所述传感器组包括转子传感器及法兰传感器。
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Publications (1)
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Country Status (1)
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2019
- 2019-12-30 CN CN201922435370.9U patent/CN211351979U/zh active Active
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