CN211350943U - 一种配有天线的移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种配有天线的移动机器人，天线组件包括活动部和弹性部件，活动部与机器主体连接，弹性部件连接活动部和机器主体，活动部在受到外力作用后可以带动弹性部件产生形变，使活动部可以相对机器主体活动，活动部在外力消失后与机器主体的相对位置恢复原状。本实用新型的有益技术效果：通过在天线和机器主体之间设置弹性部件，使天线可恢复地相对机器主体大幅度地活动，天线撞上障碍物后朝所受作用力方向倾斜，拉伸弹性部件，通过障碍物后，弹性部件形变消失带动天线恢复原位，增加移动机器人可以使用的场景，降低天线被损坏的风险，使移动机器人的运行更加安全。

Description

一种配有天线的移动机器人

技术领域

本实用新型属于移动机器人领域，尤其涉及移动机器人的天线。

背景技术

由于现在人们对生活便利性要求不断的提高，智能机器人越来越受世界用户所喜爱，各种类型的，各种功能型的智能机器人都层出不穷，如扫地机器人、割草机器人、洒水喷药机器人。

针对目前市面上的移动机器人来说，移动机器人已经开始应用于农业，园艺等领域。由于移动机器人相对来说是较大型移动机器人，在室外就需要一根天线接受锚点信号来定位，通过识别信号来修正位置，这样可以更好的工作。现有一问题，目前市场上的天线都是固定式的，这样会导致移动机器人在误碰到挡板等遮挡物的时候，会造成一定的事故，移动机器人的天线有可能会被撞断，更严重的来说，移动机器人可能会被撞翻。

实用新型内容：

为解决背景技术中的技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：

一种配有天线的移动机器人，包括机器主体、天线组件、行走组件，天线组件位于机器主体的顶部，天线组件包括活动部和弹性部件，活动部包括天线，活动部与机器主体连接，弹性部件连接活动部和机器主体，活动部在受到外力作用后可以带动弹性部件产生形变，使活动部可以相对机器主体活动，活动部在外力消失后与机器主体的相对位置恢复原状。

进一步地，为了使天线组件更好地固定在机器主体上，在本实用新型的一个具体实施方式中，弹性部件是拉簧，拉簧的数量至少是两个，并且拉簧的分布是是呈中心对称的，机器主体还包括天线底座，拉簧连接天线底座和活动部，天线组件可以相对天线底座发生相对运动。

进一步地，为了使天线壳体可以较为灵活地相对天线底座运动，在本实用新型的一个具体实施方式中，活动部还包括天线壳体，天线壳体位于天线外部用于保护天线，天线壳体的下端是壳体弧面，天线底座的上端是底座弧面，壳体弧面连接底座弧面，两者可以发生相对运动。

进一步地，为了使拉簧能够不易脱落，并且作用在天线壳体上的拉力是平衡的，且在水平方向是相互抵消的，在本实用新型的一个具体实施方式中，天线底座包括底座支脚，壳体弧面包括弧面挂钩，拉簧的一端安装在底座支脚上，另一端安装在弧面挂钩。

进一步地，为了使天线壳体更稳定地安装在机器主体上，并且防止水汽从两者之间的间隙进入损坏机器内部的电气元件，在本实用新型的一个具体实施方式中，天线组件还包括天线软胶，天线软胶安装在天线壳体和机器主体之间，用于填补两者之间的间隙。

进一步地，为了使天线组件可恢复地相对机器主体运动，在本实用新型的一个具体实施方式中，弹性部件是弹性软胶，弹性软胶将活动部下端固定包裹住，弹性软胶被固定在机器主体上。

进一步地，为了使作用在天线壳体上的拉力是平衡的，并且在水平方向是相互抵消的，在本实用新型的一个具体实施方式中，弹性软胶的形状是呈中心对称的。

进一步地，为了选择弹性较好且可自行恢复原状的软胶，在本实用新型的一个具体实施方式中，弹性软胶是硅胶或橡胶。

进一步地，在本实用新型的一个具体实施例方式中，移动机器人是割草机器人。

本实用新型的有益效果：通过在天线和机器主体之间设置弹性部件，使天线可恢复地相对机器主体大幅度地活动，在实际使用过程中，如果移动机器人遇到了机器主体可以通过但是天线会撞上的障碍物，便可以不用采取绕道的避障方式，天线撞上障碍物后朝所受作用力方向倾斜，拉伸弹性部件，通过障碍物后，弹性部件形变消失带动天线恢复原位，增加移动机器人可以使用的场景，降低天线被损坏的风险，使移动机器人的运行更加安全。

附图说明：

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型第一实施例移动机器人的示意图；

图2为本实用新型第一实施例移动机器人的部分爆炸示意图；

图3为本实用新型第一实施例移动机器人的第一状态示意图；

图4为本实用新型第一实施例移动机器人的第二状态示意图；

图5为本实用新型第二实施例移动机器人的示意图；

图6为本实用新型第二实施例移动机器人的部分爆炸示意图；

图7为本实用新型第二实施例移动机器人的第一状态示意图；

图8为本实用新型第二实施例移动机器人的第二状态示意图。

具体实施方式：

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。另外，为了便于说明，本实施例说明中使用了左、右、内、外等方位词，但这并不限制本实用新型的保护范围。

如图1、5所示，一种配有天线的移动机器人，包括机器主体1、天线组件2、行走组件3，天线组件2位于机器主体1的顶部，行走组件3和位于机器主体1的底部，行走组件3用于带动机器在地面上运动，天线组件2用于发射和接收信号，天线组件2包括活动部和弹性部件，其中活动部包括天线。

实施例一：

如图1、2所示，机器主体1包括位于其顶部的天线底座11，活动部还包括天线壳体21、天线组件2还包括天线软胶25，本实施例中的弹性部件是四个拉簧23，天线通常采用的是导电金属，天线壳体21将天线包裹在内将其保护，天线底座11通过螺丝固定在机器主体1上，天线壳体21的下端是半球形的壳体弧面211，天线底座11的上端是弧形的底座弧面111，壳体弧面211安装在底座弧面111上并且可以在底座弧面111上灵活地做旋转运动，天线底座11的底部有四个呈中心对称的底座支脚112，壳体弧面211上有四个呈中心对称的弧面挂钩2111，四个拉簧23的一端分别安装在对应的底座支脚112上，另一端分别安装在对应的弧面挂钩2111上，所以四个拉簧23的分布也是呈中心对称的，目的是使拉簧23作用在天线壳体21上的拉力是平衡的，并且在水平方向是相互抵消的。在拉簧23的作用下，天线壳体21相对天线底座11基本是竖直的，天线软胶25安装在天线壳体21和机器主体1之间，可以减小天线壳体21和机器主体1之间的空隙，这样一方面可以防止水汽进入机器内部损坏电气元件，另一方面也是对天线壳体21的加固。

如图3所示，在移动机器人没有受到外力作用时，天线壳体21基本是与机器壳体1垂直的，如图4所示，当天线壳体21受到外力作用时，壳体弧面211在底座弧面111上转动，使天线壳体21相对机器主体1倾斜，拉簧23会产生形变，储存弹性势能，当作用在天线壳体21上的外力消失后，拉簧23释放弹性势能，在拉簧23的作用下，天线壳体21恢复竖直状态。

实施例二；

如图5、6所示，天线组件2包括天线、天线壳体21、弹性部件，本实施例中的弹性部件是弹性软胶24，可以是橡胶、硅胶等弹性较好且可自行恢复原状的软胶，天线通常采用的是导电金属，天线壳体21将其包裹用于保护，天线壳体21的底部通过四颗螺丝固定在弹性软胶24，弹性软胶24通过四颗螺丝固定在机器主体1上，天线壳体21相对机器主体1上表面是基本是竖直的，弹性软胶24的形状是呈中心对称的，用于固定弹性软胶24的四颗螺丝也是呈中心对称分布的，用于固定天线壳体21的四颗螺丝也是呈中心对称分布的，目的是使弹性软胶24作用在天线壳体21上的拉力是平衡的，并且在水平方向是相互抵消的。弹性软胶24将天线壳体21固定在机器主体1上，并且填补了天线壳体21和机器主体1之间的空隙，可以防止水汽进入机器内部损坏电气元件。

如图7所示，在移动机器人没有受到外力作用时，天线壳体21基本是与机器壳体1垂直的，如图8所示，当天线壳体21受到外力作用时，天线壳体21相对机器主体1倾斜，弹性软胶24被拉扯发生形变，储存弹性势能，当作用在天线壳体21上的外力消失后，弹性软胶24释放弹性势能，在弹性软胶24的作用下，天线壳体21回复竖直状态。

这种移动机器人可以是割草机器人，割草机器人的底部设有割草刀盘，可以将地面上的草切割。

上述两个实施例均是通过在天线壳体21和机器主体1之间设置弹性部件，使天线壳体21可恢复地相对机器主体1活动，在实际使用过程中，如果移动机器人遇到了机器主体1可以通过但是天线壳体21会撞上的障碍物，便可以不用采取绕道的避障方式，天线壳体21撞上障碍物后朝箭头A方向倾斜，拉伸弹性部件，通过障碍物后，弹性部件使天线壳体21恢复原状，增加移动机器人可以使用的场景，降低天线被损坏的风险，使移动机的运行更加安全。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种配有天线的移动机器人，包括机器主体(1)、天线组件(2)、行走组件(3)，所述天线组件(2)位于机器主体(1)的顶部，其特征在于，所述天线组件(2)包括活动部和弹性部件，所述活动部包括天线，所述活动部与机器主体(1)连接，所述弹性部件连接活动部和机器主体(1)，所述活动部在受到外力作用后可以带动弹性部件产生形变，使活动部可以相对机器主体(1)活动，活动部在外力消失后与机器主体(1)的相对位置恢复原状。

2.一种根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性部件是拉簧(23)，所述拉簧(23)的数量至少是两个，并且拉簧(23)的分布是呈中心对称的，所述机器主体(1)还包括天线底座(11)，所述拉簧(23)连接天线底座(11)和活动部，所述天线组件(2)可以相对天线底座(11)发生相对运动。

3.一种根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述活动部还包括天线壳体(21)，所述天线壳体(21)位于天线外部用于保护天线，所述天线壳体(21)的下端是壳体弧面(211)，所述天线底座(11)的上端是底座弧面(111)，所述壳体弧面(211)连接所述底座弧面(111)，两者可以发生相对运动。

4.一种根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述天线底座(11)包括底座支脚(112)，所述壳体弧面(211)包括弧面挂钩(2111)，拉簧(23)的一端安装在底座支脚(112)上，另一端安装在弧面挂钩(2111)。

5.一种根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述天线组件(2)还包括天线软胶(25)，所述天线软胶(25)安装在天线壳体(21)和机器主体(1)之间，用于填补两者之间的间隙。

6.一种根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性部件是弹性软胶(24)，所述弹性软胶(24)将活动部下端固定包裹住，弹性软胶(24)被固定在机器主体上。

7.一种根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性软胶(24)的形状是呈中心对称的。

8.一种根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性软胶(24)是硅胶或橡胶。

9.一种根据权利要求1-8中任一所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人是割草机器人。

Images