CN211333290U - 一种具有弹性结构的防摔机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有弹性结构的防摔机器人，涉及机器人技术领域。本实用新型包括机器人主体，机器人主体的顶部固定有固定有机器人头部，机器人主体的两侧均固定有机械手，机器人主体的底部固定有支撑杆，支撑杆的底部固定有防倾斜机构，防倾斜机构的底部固定有支撑体，支撑体的底部固定有移动轮；机器人主体的内部开设有空心腔，空心腔的内部固定有第一支撑块，第一支撑块的一侧固定有第一缓冲层，第一缓冲层的一侧固定有外筒。本实用新型通过一系列的改进使得装置在使用时通过防倾斜机构使得装置重心不稳时，通过支撑板的防止摔倒，且在意外发生时也可通过机器人主体的空心腔内部结构，防止损坏装置内部元件。

Description

一种具有弹性结构的防摔机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种具有弹性结构的防摔机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等），狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

现有装置在使用时平衡性具有一定的缺陷，在人为性碰倒或者由于本身在运动时产生的重心不稳，极易造成机器人的倾斜，并在意外来临时，由于装置减震性能不够，从而损坏内部元件，本实用新型针对以上问题提出了一种新的解决方案。

实用新型内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种具有弹性结构的防摔机器人，以解决背景技术中所提到的技术问题。

2．技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种具有弹性结构的防摔机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的顶部固定有固定有机器人头部，所述机器人主体的两侧均固定有机械手，所述机器人主体的底部固定有支撑杆，所述支撑杆的底部固定有防倾斜机构，所述防倾斜机构的底部固定有支撑体，所述支撑体的底部固定有移动轮；

所述机器人主体的内部开设有空心腔，所述空心腔的内部固定有第一支撑块，所述第一支撑块的一侧固定有第一缓冲层，所述第一缓冲层的一侧固定有外筒，所述外筒的一侧固定有内筒，所述内筒的外部固定有缓冲弹簧，所述内筒的一侧固定有限位块，所述限位块的一侧固定有第二缓冲层，所述第二缓冲层的一侧固定有第二支撑块；

所述防倾斜机构包括外壳、陀螺仪、固定壳、伸缩电机、连接臂、卡块和支撑板，所述外壳的内部固定有固定壳，所述固定壳的内部固定有陀螺仪，所述固定壳的两侧均固定有伸缩电机，所述伸缩电机的一侧固定有连接臂，所述连接臂的一侧固定有卡块，所述卡块的一侧固定有支撑板。

优选的是，所述机器人主体与支撑杆和支撑杆与防倾斜机构均通过焊接连接。

在上述任一方案中优选的是，所述内筒与外筒和内筒与限位块均为间隙配合。

在上述任一方案中优选的是，所述第一缓冲层和第二缓冲层的材质为聚氨酯泡棉。

在上述任一方案中优选的是，所述伸缩电机的内部开设有圆槽，所述圆槽腔内部固定有无刷电机。

在上述任一方案中优选的是，所述卡块与支撑板通过销钉活动连接。

在上述任一方案中优选的是，所述支撑板的底部开设有凹凸不平的防滑块。

3．有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

（1）本实用新型首先检查装置能够正常使用，然后在机器人行走时，通过现有装置陀螺仪检测机器人的重心变化，当检测到重心过于倾斜时，陀螺仪将信号发送给控制中心，控制中心给予伸缩电机得电信号，使得伸缩电机带动连接臂进行伸缩，并通过卡块与支撑板的销钉活动链接调节支撑板的角度，使得支撑板接触地面，并通过支撑板底部凹凸不平的防滑块，使得支撑板与地面紧紧贴合，从而防止机器人摔倒在地面；

（2）本实用新型当受到外力碰撞过大时，使得机器人主体表面向内部挤压，通过第一支撑块使得第一缓冲层吸收部分冲击力，剩余冲击力通过外筒与内筒的配合，使得外筒挤压缓冲弹簧，通过缓冲弹簧的回弹抵消大部分的冲击力度，并在限位块挤压第二缓冲层时，吸收剩余冲击力，从而防止机器人在受到外力碰撞时损坏内部元件。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型机器人主体的内部结构示意图；

图3为本实用新型防倾斜机构的连接结构示意图。

图中标号说明：

1、机器人主体；2、机器人头部；3、机械手；4、支撑杆；5、移动轮；6、防倾斜机构；7、内筒；8、第一支撑块；9、第一缓冲层；10、外筒；11、缓冲弹簧；12、限位块；13、第二缓冲层；14、第二支撑块；15、外壳；16、陀螺仪；17、固定壳；18、伸缩电机；19、连接臂；20、卡块；21、支撑板；22、支撑体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

具体实施例：

请参阅图1-3，一种具有弹性结构的防摔机器人，包括机器人主体1，机器人主体1的顶部固定有固定有机器人头部2，机器人主体1的两侧均固定有机械手3，机器人主体1的底部固定有支撑杆4，支撑杆4的底部固定有防倾斜机构6，防倾斜机构6的底部固定有支撑体22，支撑体22的底部固定有移动轮5；

机器人主体1的内部开设有空心腔，空心腔的内部固定有第一支撑块8，第一支撑块8的一侧固定有第一缓冲层9，第一缓冲层9的一侧固定有外筒10，外筒10的一侧固定有内筒7，内筒7的外部固定有缓冲弹簧11，内筒7的一侧固定有限位块12，限位块12的一侧固定有第二缓冲层13，第二缓冲层13的一侧固定有第二支撑块14；

防倾斜机构6包括外壳15、陀螺仪16、固定壳17、伸缩电机18、连接臂19、卡块20和支撑板21，外壳15的内部固定有固定壳17，固定壳17的内部固定有陀螺仪16，固定壳17的两侧均固定有伸缩电机18，伸缩电机18的一侧固定有连接臂19，连接臂19的一侧固定有卡块20，卡块20的一侧固定有支撑板21。

在本实施例中，为了使得机器人主体1与支撑杆4和支撑杆4与防倾斜机构6连接更加牢固，机器人主体1与支撑杆4和支撑杆4与防倾斜机构6均通过焊接连接。

在本实施例中，为了使得内筒7更加便捷的来回工作，内筒7与外筒10和内筒7与限位块12均为间隙配合。

在本实施例中，为了使得第一缓冲层9和第二缓冲层13能够更好的减震，第一缓冲层9和第二缓冲层13的材质为聚氨酯泡棉。

在本实施例中，为了能够使得连接臂19快速伸缩，伸缩电机18的内部开设有圆槽，圆槽内部固定有无刷电机。

在本实施例中，为了使得卡块20与支撑板21连接更加稳固，卡块20与支撑板21通过销钉活动连接。

在本实施例中，为了使得支撑板21能够更好的支撑设备，支撑板21的底部开设有凹凸不平的防滑块。

工作原理：

在使用时，首先检查装置能够正常使用，然后在机器人行走时，通过现有装置陀螺仪16检测机器人的重心变化，当检测到重心过于倾斜时，陀螺仪16将信号发送给控制中心，控制中心给予伸缩电机18得电信号，使得伸缩电机18带动连接臂19进行伸缩，并通过卡块20与支撑板21的销钉活动链接调节支撑板21的角度，使得支撑板21接触地面，并通过支撑板21底部凹凸不平的防滑块，使得支撑板21与地面紧紧贴合，从而防止机器人摔倒在地面，当受到外力碰撞过大时，使得机器人主体1表面向内部挤压，通过第一支撑块8使得第一缓冲层9吸收部分冲击力，剩余冲击力通过外筒10与内筒7的配合，使得外筒10挤压缓冲弹簧11，通过缓冲弹簧11的回弹抵消大部分的冲击力度，并在限位块12挤压第二缓冲层13时，吸收剩余冲击力，从而防止机器人在受到外力碰撞时损坏内部元件。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种具有弹性结构的防摔机器人，包括机器人主体（1），其特征在于，所述机器人主体（1）的顶部固定有机器人头部（2），所述机器人主体（1）的两侧均固定有机械手（3），所述机器人主体（1）的底部固定有支撑杆（4），所述支撑杆（4）的底部固定有防倾斜机构（6），所述防倾斜机构（6）的底部固定有支撑体（22），所述支撑体（22）的底部固定有移动轮（5）；所述机器人主体（1）的内部开设有空心腔，所述空心腔的内部固定有第一支撑块（8），所述第一支撑块（8）的一侧固定有第一缓冲层（9），所述第一缓冲层（9）的一侧固定有外筒（10），所述外筒（10）的一侧固定有内筒（7），所述内筒（7）的外部固定有缓冲弹簧（11），所述内筒（7）的一侧固定有限位块（12），所述限位块（12）的一侧固定有第二缓冲层（13），所述第二缓冲层（13）的一侧固定有第二支撑块（14）；

所述防倾斜机构（6）包括外壳（15）、陀螺仪（16）、固定壳（17）、伸缩电机（18）、连接臂（19）、卡块（20）和支撑板（21），所述外壳（15）的内部固定有固定壳（17），所述固定壳（17）的内部固定有陀螺仪（16），所述固定壳（17）的两侧均固定有伸缩电机（18），所述伸缩电机（18）的一侧固定有连接臂（19），所述连接臂（19）的一侧固定有卡块（20），所述卡块（20）的一侧固定有支撑板（21）。

2.根据权利要求1所述的一种具有弹性结构的防摔机器人，其特征在于：所述机器人主体（1）与支撑杆（4）和支撑杆（4）与防倾斜机构（6）均通过焊接连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有弹性结构的防摔机器人，其特征在于：所述内筒（7）与外筒（10）和内筒（7）与限位块（12）均为间隙配合。

4.根据权利要求1所述的一种具有弹性结构的防摔机器人，其特征在于：所述第一缓冲层（9）和第二缓冲层（13）的材质为聚氨酯泡棉。

5.根据权利要求1所述的一种具有弹性结构的防摔机器人，其特征在于：所述伸缩电机（18）的内部开设有圆槽，所述圆槽内部固定有无刷电机。

6.根据权利要求1所述的一种具有弹性结构的防摔机器人，其特征在于：所述卡块（20）与支撑板（21）通过销钉活动连接。

7.根据权利要求1所述的一种具有弹性结构的防摔机器人，其特征在于：所述支撑板（21）的底部开设有凹凸不平的防滑块。

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