CN211252833U - 一种载人爬杆作业平台及其握杆机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。

Description

一种载人爬杆作业平台及其握杆机构

技术领域

本实用新型涉及在杆类、柱状的物体进行上下攀爬的作业平台，尤其涉及一种载人爬杆作业平台和用于载人爬杆作业平台的握杆机构，以代替常用登杆工具“脚扣”。

背景技术

在电力行业，登杆塔作业对电力线路进行维修的工作是不可缺少的一个环节，其标准化操作直接关系到作业人员的人身安全与电力系统的安全运行。特别是近年来登杆作业人身伤亡事故频发。

目前，使用最普遍的登杆工具是脚扣。

(1)脚扣在正式使用时一定要对登杆人员进行专业培训。因要使用者找准力的转换平衡才可，登高者的左右脚的上下转换全靠作业者找准力的平衡来实现登高的；

(2)脚扣能否扣紧电杆完全有作业者自己掌握，全由个人的经验来判断，安全可靠性低；

(3)脚扣的登杆方式的劳动强度高，站立时间短，体力耗费大，容易造成疲劳。这使登高作业者在作业时感觉沉重，心理恐慌，容易造成作业精力不集中，从而出现事故。

目前，有多种替代人工登杆进行危险作业的爬杆装置，其按照爬杆方式分为尺蠖式和滚轮式。滚轮式爬杆的主要特点是通过滚轮主动施加对圆柱杆的正压力，由此产生摩擦力克服重力。尺蠖式爬杆的主要特点是上下端交替夹紧放松，通过连接部分的移动或旋转实现攀爬。

对于复杂工况，仍需要载人爬杆作业。与非载人爬杆相比，载人爬杆需要携带的负载很大、安全可靠性要求苛刻。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于载人爬杆作业平台的握杆机构，以代替常用登杆工具脚扣，并且提供足够握杆力。

本实用新型的目的还在于提供一种载人爬杆作业平台，以代替常用登杆工具脚扣，并且提供足够握杆力。

为此，本实用新型一方面提供了一种用于载人爬杆作业平台的握杆机构，包括悬臂和末端握杆机械手，所述末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、以及握杆组合驱动件，所述握杆组合驱动件包括前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、以及动能打击式螺旋预紧装置，其中，所述前卡爪与悬臂二者之间通过前支点转轴铰接，所述后卡爪与悬臂二者之间通过后支点转轴铰接，所述动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，所述正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，所述反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，所述前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以脱离或夹持电杆。

进一步地，上述用于载人爬杆作业平台的握杆机构还包括前旋转从动轮、后旋转从动轮和旋转主动轮，其中，所述旋转主动轮设置在悬臂上并且位于前卡爪和后卡爪二者之间，所述前旋转从动轮设置在前卡爪的开口内侧，所述后旋转从动轮设置在后卡爪的开口内侧，其中，电杆由旋转主动轮、前旋转从动轮、后旋转从动轮共同夹持，以使握杆机构相对于电杆能够周向转动。

进一步地，上述用于载人爬杆作业平台的握杆机构还包括压力传感器，用于检测前卡爪和后卡爪在触杆后的压力值，其中，当所述压力值达到设定值时使动能打击式螺旋预紧装置的电机停止。

进一步地，上述动能打击式螺旋预紧装置包括电机和在所述电机的输出轴的两端对称设置的行星减速器和旋转打击锤。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种载人爬杆作业平台，所述载人爬杆作业平台包括主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的滑座，所述上兜链和下兜链与所述双链轮啮合，其中，所述上兜链的两端分别连接至左躯干的上端部和右躯干的上端部，所述下兜链的两端分别连接至左躯干的下端部和右躯干的下端部，所述双链轮能够自由转动地支撑在所述滑座上并且由所述主机驱动作旋转运动，其中，所述左躯干和右躯干二者之一通过所述两个握杆机构抱紧在杆体上，二者中的另一个由所述升降执行机构驱动上升，二者交替动作，以实现主机的爬升，其中，所述握杆机构为根据上面所描述的用于载人爬杆作业平台的握杆机构。

进一步地，上述载人爬杆作业平台还包括抱杆机构，其中，所述抱杆机构包括空心轴减速电机、上传动轴、下传动轴、轴承和反扭力梁，其中，所述上传动轴、下传动轴均与空心轴减速电机刚性连接，并固定在左躯干内部上下端头的轴承上，所述反扭力梁用于固定空心轴减速电机，所述左躯干的位置在上的一个握杆机构的悬臂与上传动轴固定连接，所述左躯干上的位置在下的一个握杆机构的悬臂与下传动轴固定连接。

进一步地，上述至少一左滑轨包括前左滑轨和后左滑轨，所述至少一右滑轨包括与所述前左滑轨配对的前右滑轨和与所述后左滑轨配对使用的后右滑轨，所述滑座包括与前左滑轨和前右滑轨配合的前滑块以及与后左滑轨和后右滑轨配合的后滑块。

进一步地，上述至少一左滑轨在左躯干的整个高度上延伸，所述至少一右滑轨在右躯干的整个高度上延伸，所述前滑块或后滑块的高度为左躯干整个高度的1/2-1/3之间。

进一步地，上述左躯干的外侧壁和所述右躯干的外侧壁的横截面均呈V型。

进一步地，上述载人爬杆作业平台还包括左安全靠轮和右安全靠轮，其中，所述主机位于所述左躯干和右躯干的前侧，所述左安全靠轮和右安全靠轮连接至所述主机，所述左安全靠轮与左躯干的外侧壁滚动配合，所述右安全靠轮与右躯干的外侧壁滚动配合。

本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。同时，电机驱动双链轮进行上升与下降的动作，并在上升、下降过程设立了停止、紧急停止按钮。

本握杆机构采用前卡爪和后卡爪相对闭合的方式来握杆，可握紧一定直径范围内的电杆，如有特殊规格的可以更换相应的末端抓持工具。另外，采用动能打击式螺旋预紧装置驱动前后卡爪运动，可获得足够的握杆力。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型的载人爬杆作业平台的结构示意图一；

图2是根据本实用新型的载人爬杆作业平台的结构示意图二；

图3是根据本实用新型的载人爬杆作业平台的抱杆执行机构的结构示意图；

图4a、图4b和图4c依次示出了左上握杆机构的半抱杆状态、全抱杆状态、右上握杆机构的半抱杆状态；

图5是根据本实用新型的载人爬杆作业平台的抱杆执行机构的内部结构示意图一；

图6是根据本实用新型的载人爬杆作业平台的抱杆执行机构的内部结构示意图二；

图7a至图7c示出了根据本实用新型的载人爬杆作业平台的抱杆执行机构的爬升过程，其中，图7a示出了右躯干在下的状态；图7b示出了右躯干提升至与左躯干齐平的状态；图7c示出了右躯干提升至左躯干上方的状态；

图8示出了根据本实用新型的载人爬杆作业平台的抱杆执行机构的横截面示意图；

图9a至图9c示出了根据本实用新型的载人爬杆作业平台的爬杆过程，其中，图 9a示出了左躯干在下的爬杆状态，图9b示出了右躯干在下的爬杆状态，图9c示出了左躯干和右躯干同时抱杆的状态；

图10是根据本实用新型的载人爬杆作业平台的握杆机构的结构示意图；

图11是根据本实用新型的载人爬杆作业平台的握杆机构的驱动部分的示意图；以及

图12是根据本实用新型的载人爬杆作业平台的握杆机构的动能打击式螺旋预紧装置的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

图1至图12示出了根据本实用新型的一些实施例。

如图1和图2所示，本实用新型的载人爬杆作业平台包括主机1、操控扶把2、左躯干3、右躯干4、座椅6、四肢(左上握杆机构7、左下握杆机构8、右上握杆机构9 和右下握杆机构10)、左安全靠轮17、以及右安全靠轮18。

左躯干3和右躯干4为左右对称结构，由升降执行机构驱动左躯干3和右躯干4 互相交替作垂直方向运动。

各握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手。该末端握杆机械手用于握紧一定直径范围内的电杆，如有特殊规格的可以更换相应的末端抓持工具。悬臂由抱杆机构驱动，围绕躯干纵轴旋转一设定角度例如100°。

主机1内部设有升降动力总成、电池组、控制单元(控制器)、驱动单元。

操控扶把2和座椅6固定连接至主机1上。

左安全靠轮17在左躯干3的左侧壁上滚动，右安全靠轮18在右躯干4的右端壁上滚动。

在左躯干3、右躯干4、左上握杆机构7和右上握杆机构9上设有超声波收发传感器11、12、13和14，高压感应器15和16。

操纵扶把一方面供操作人员握持，另一方面具有手动操控爬升的功能，具有应急停车按钮3，还包括其他功能按键，可以随时暂停自动程序和终止自动程序，需要避障和越障时能够主动干预自动程序的执行，切换开关可以在“人工”和“自动”之间实现功能转换。

如图3和图4所示，左躯干3上的抱杆机构包括空心轴减速电机101、上传动轴 102、下传动轴103、轴承104和反扭力梁105。

上传动轴102和下传动轴103与空心轴减速电机101刚性连接，并固定在左躯干 3内部左侧上下端头的轴承104上。反扭力梁的作用是固定电机101。

空心轴减速电机101是伺服电机与中空减速机RV-20C-121的组合体，中空可以贯穿电缆。该抱杆机构的运动是水平转动，没有克服地球引力做功，只是克服了很小的轴承滚动摩擦力和其他综合阻力做功，所以伺服电机的功率很小，实验后选择了90W 电机。

左上抱杆机构7的悬臂7-1和左下抱杆机构8的悬臂8-1在左躯干4内部与上传动轴102、下传动轴103刚性连接，可以绕左躯干4的外侧纵轴旋转100°。由空心轴减速电机101驱动左上抱杆机构7和左下抱杆机构8的抱杆动作和打开动作。右上抱杆机构和右下抱杆机构与左上抱杆机构和左下抱杆机构对称设置。

图4a至图4c依次示出了左上握杆机构7的半抱杆状态、全抱杆状态、右上握杆机构9的半抱杆状态。

结合参照图5至图8，升降执行机构包括伺服电机201、NMRV减速机202、传送轴203、双链轮204、下兜链205和上兜链206。

升降执行机构还包括左躯干下端传动链固定座231、右躯干下端传动链固定座232、左躯干前滑轨241、左躯干后滑轨251、右躯干前滑轨261、右躯干后滑轨271、滑座(左躯干前滑块242、左躯干后滑块252、右躯干前滑块262、右躯干后滑块272)、左躯干外壳208、右躯干外壳209、主机主梁210、动力单元211(伺服电机201、NMRV 减速机202)、右安全靠轮18、主机外壳213。

其中，左躯干前滑轨241和左躯干后滑轨251固定连接至左躯干上，在左躯干的整个高度上延伸，右躯干前滑轨261和右躯干后滑轨271固定至右躯干上，在右躯干的整个高度上延伸。左躯干前滑块242和左躯干前滑轨241插接配合，左躯干后滑块 252与左躯干后滑轨251插接配合。右躯干前滑块262与右躯干前滑轨261插接配合，右躯干后滑块272与右躯干后滑轨271插接配合。

其中，左躯干前滑块242和右躯干前滑块262固定连接在一起，在左躯干后滑块252和右躯干后滑块272固定连接在一起，用于支撑双链轮两端，并且其上部和下部与主机固定连接，其高度为左躯干高度的1/3-1/2之间。

其中，上兜链206的两端部中的一端部与左躯干上传动链固定座连接，另一端部与右躯干上传动链固定座连接，下兜链205的两端部中的一端部与左躯干下传动链固定座连接，另一端部与右躯干下传动链固定座连接。

在本实用新型中，左右躯干在升降执行机构的驱动下交替上下运动，安全互锁；互锁的交叉覆盖时长0.2秒，即左躯干爬升后间歇0.2秒后右躯干再爬升，确保可靠交替运行的安全。主机两侧的安全靠轮17、18起到包裹左右躯干运行安全的作用。

在一实施例中，躯干运动速度0.6米/秒，由于动力总成输出齿轮是动滑轮结构，所以主机、座位的上升速度为0.3米/秒。

图9a示出了左躯干在下的爬杆状态，图9b示出了右躯干在下的爬杆状态，图9c 示出了左躯干和右躯干同时抱杆的状态。四肢同时握杆时左、右部分是上下错开的，不能等高。

本载人爬杆平台的爬杆过程如下：

1)左躯干抱杆：两握杆机构围绕左躯干纵轴同步地向靠近杆身的方向偏转，其中，抱杆动作结束的时刻就是握杆动作开始时刻；

2)左躯干握杆：抱杆到位后，两握杆机构的末端握杆机械手进行握杆动作并保持该姿态；

3)右躯干上升：握杆动作结束后，0.2秒右躯干上升，至最大行程后停止，完成上升，进入右躯干的抱杆动作阶段；

4)右躯干抱杆，即两握杆机构围绕右躯干纵轴同步地向靠近杆身的方向偏转，其中，抱杆动作结束的时刻就是握杆动作开始时刻；

5)右躯干握杆，抱杆到位后，两握杆机构的末端握杆机械手进行握杆动作并保持该姿态；

6)左躯干脱开：0.2秒后，左躯干4开始执行脱杆动作，脱杆就是抱杆和握杆的逆向运动，即末端握持机械手由紧握变为打开状态，悬臂向远离杆身的方向摆动，抱杆机构回位；

7)左躯干上升：左躯干上升至最大行程处，完成上升，重复执行上述步骤1-7，循环工作实现自动爬升，直到按下停止键系统将会在其中的任一阶段运行完毕后停止。但是急停键可以立即停止。

下面结合图10至图12对本实用新型的载人爬杆装置的各握杆机构的构造进行详细描述。

如图10所示，该握杆机构包括：高强度钢制外壳310，前卡爪321，后卡爪322，前旋转从动轮331，后旋转从动轮332，旋转主动轮340，前支点转轴351，后支点转轴352，前推力螺母复合转轴361，后推力螺母复合转轴362，正丝螺杆371，反丝螺杆372，动能打击式螺旋预紧装置(总成)380，压力传感器390，模拟电杆截面轮廓 301。

其中，前推力螺母复合转轴由推力螺母和铰接部二部分组合而成，该推力螺母与螺杆构成丝杠螺母副，该铰接部与卡爪的尾部铰接。

其中，前卡爪321是杠杆运动，支点是351，前推力螺母361的向前推力与电杆作用在前旋转从动轮331的反作用力使杠杆平衡。后卡爪322也是杠杆运动，后推力螺母362的向下推力与电杆作用在后旋转从动轮332的反作用力使杠杆平衡。前后两个推力螺母的作用下的合力将电杆推向旋转主动轮340，旋转主动轮340接触电杆后给电杆弹力，于是这三个力共同作用于电杆，最终稳定后三个力平衡合力为零。

动能打击式螺旋预紧装置380的电机运行使上下螺杆旋转，即图10中反丝螺杆372、正丝螺杆371旋转，上下推力螺母361、362就可以推动杠杆运动，前后卡爪内收握杆，触杆后压力传感器390的反馈信号值急剧上升，信号反馈至PLC输入单元，当达到设定值(满足垂直方向摩擦力需要)时其电机停止。

如图11和图12所示，该动能打击式螺旋预紧装置包括旋转打击锤382/382’、行星减速器383/383’、电机384、以及正丝螺杆371、以及反丝螺杆372。

电机384转速4500rpm，经过行星减速器383，转速1285rpm驱动旋转打击锤 382。旋转打击锤382由锤头和锤壳构成，其中，由电机经由行星减速器变速后驱动旋转打击锤，该结构为动力冲击扳手中的典型打击结构，该动力冲击扳手只有一个打击头，无法满足双头打击的需要。为此，在电机384的输出轴的两端对称设置旋转打击锤382/382’和行星减速器383/383’。

当丝杆371/372没有阻力时丝杆的转速与旋转打击锤转速同步，当有阻力时锤头脱离锤壳，锤头沿输出轴的旋转方向高速击打钢制锤壳381，击打频率2570次/分钟，在丝杆上获得瞬间较高的扭矩。

扭矩大小与锤体质量和减速机输出轴转速有关，见如下动能公式：E＝1/2mv^2，m锤体质量,v是锤体旋转中心点的线速度。

本实用新型设计的动能打击式螺旋预紧装置，空载转速2570RPM,瞬间打击输出扭矩230Nm,打击频率0～2570次/分钟，电机功率180W重量1.1公斤，丝杆理论推力公式：F＝2πηT/L，其中，η:丝杆传动效率，为了能自锁选择摩擦传动丝杆，效率75％； T:转矩230Nm，L:丝杆导程3mm，F＝2πηT/L＝2*3.14*0.75*230/0.003＝361100N。

与已有技术相比，本实用新型具有以下技术效果：

1、在本载人爬杆作业平台中，由上兜链、下兜链和由主机驱动的双链轮实现由左右躯干交替爬杆，实现主机的爬升，从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来。

2、有自动爬升和人工辅助跨越障碍物功能，可以跨越一定体量的障碍物。

3、有障碍物距离预警和高压距离预警，超过预警阈值自动强制停车的功能。

4、蓄电池供电，电量显示，弱电报警，意外断电后能安全锁定电杆，可以在杆上更换电池。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于载人爬杆作业平台的握杆机构，其特征在于，包括悬臂和末端握杆机械手，所述末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、以及握杆组合驱动件，

所述握杆组合驱动件包括前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、以及动能打击式螺旋预紧装置，

其中，所述前卡爪与悬臂二者之间通过前支点转轴铰接，所述后卡爪与悬臂二者之间通过后支点转轴铰接，

所述动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，所述正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，所述反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，

其中，所述前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以脱离或夹持电杆。

2.根据权利要求1所述的用于载人爬杆作业平台的握杆机构，其特征在于，还包括前旋转从动轮、后旋转从动轮和旋转主动轮，其中，所述旋转主动轮设置在悬臂上并且位于前卡爪和后卡爪二者之间，所述前旋转从动轮设置在前卡爪的开口内侧，所述后旋转从动轮设置在后卡爪的开口内侧，其中，电杆由旋转主动轮、前旋转从动轮、后旋转从动轮共同夹持，以使握杆机构相对于电杆能够周向转动。

3.根据权利要求1所述的用于载人爬杆作业平台的握杆机构，其特征在于，还包括压力传感器，用于检测前卡爪和后卡爪在触杆后的压力值，其中，当所述压力值达到设定值时使动能打击式螺旋预紧装置的电机停止。

4.根据权利要求1所述的用于载人爬杆作业平台的握杆机构，其特征在于，所述动能打击式螺旋预紧装置包括电机和在所述电机的输出轴的两端对称设置的行星减速器和旋转打击锤。

5.一种载人爬杆作业平台，其特征在于，所述载人爬杆作业平台包括主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构，

所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的滑座，

所述上兜链和下兜链与所述双链轮啮合，其中，所述上兜链的两端分别连接至左躯干的上端部和右躯干的上端部，所述下兜链的两端分别连接至左躯干的下端部和右躯干的下端部，所述双链轮能够自由转动地支撑在所述滑座上并且由所述主机驱动作旋转运动，

其中，所述左躯干和右躯干二者之一通过所述两个握杆机构抱紧在杆体上，二者中的另一个由所述升降执行机构驱动上升，二者交替动作，以实现主机的爬升，其中，所述握杆机构为根据权利要求1至4中任一项所述的用于载人爬杆作业平台的握杆机构。

6.根据权利要求5所述的载人爬杆作业平台，其特征在于，还包括抱杆机构，其中，所述抱杆机构包括空心轴减速电机、上传动轴、下传动轴、轴承和反扭力梁，其中，所述上传动轴、下传动轴均与空心轴减速电机刚性连接，并固定在左躯干内部上下端头的轴承上，所述反扭力梁用于固定空心轴减速电机，所述左躯干的位置在上的一个握杆机构的悬臂与上传动轴固定连接，所述左躯干上的位置在下的一个握杆机构的悬臂与下传动轴固定连接。

7.根据权利要求5所述的载人爬杆作业平台，其特征在于，所述至少一左滑轨包括前左滑轨和后左滑轨，所述至少一右滑轨包括与所述前左滑轨配对的前右滑轨和与所述后左滑轨配对使用的后右滑轨，所述滑座包括与前左滑轨和前右滑轨配合的前滑块以及与后左滑轨和后右滑轨配合的后滑块。

8.根据权利要求7所述的载人爬杆作业平台，其特征在于，所述至少一左滑轨在左躯干的整个高度上延伸，所述至少一右滑轨在右躯干的整个高度上延伸，所述前滑块或后滑块的高度为左躯干整个高度的1/2-1/3之间。

9.根据权利要求5所述的载人爬杆作业平台，其特征在于，所述左躯干的外侧壁和所述右躯干的外侧壁的横截面均呈V型。

10.根据权利要求5所述的载人爬杆作业平台，其特征在于，还包括左安全靠轮和右安全靠轮，其中，所述主机位于所述左躯干和右躯干的前侧，所述左安全靠轮和右安全靠轮连接至所述主机，所述左安全靠轮与左躯干的外侧壁滚动配合，所述右安全靠轮与右躯干的外侧壁滚动配合。

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