CN211193953U - 室外机器人、无人小车及其锁止装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种室外机器人、无人小车及其锁止装置。该锁止装置包括主架、顶升组件以及驱动机构。顶升组件包括主梁、锁止机构及传动绳，主梁用于承载储物柜，储物柜设有卡槽，锁止机构与主梁转动连接，传动绳的一端与所述主架固定连接，传动绳的另一端与锁止机构固定连接；驱动机构，设置与主架上，与主梁连接以驱动主梁靠近或远离主架。传动绳设置于主梁的运动路径上，以在主梁远离主架的过程中抵压于传动绳，从而使得传动绳在绷紧并拉动锁止机构相对于主梁转动，进而使得锁止机构插入卡槽锁止储物柜。通过上述方式，本实用新型能够对储物柜进行良好的锁止固定。

Description

室外机器人、无人小车及其锁止装置

技术领域

本实用新型涉及物流设备领域，特别涉及到一种室外机器人、无人小车及其锁止装置。

背景技术

在室外机器人承载储物柜时，需要对储物柜进行锁紧以使得储物柜可以良好的固定在室外机器人上，目前储物箱锁紧方案完全依靠磁力锁，但是由于室外机器人与储物柜接触面不平整、对接储物箱前后定位有误差等多方面因素导致磁力锁吸不上，引起储物箱左右晃动严重、刹车或者下坡溜箱等问题。

实用新型内容

本实用新型主要提供一种室外机器人、无人小车及其锁止装置。以解决现有技术中室外机器人的磁力锁无法对储物柜进行良好锁止的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种锁止装置，所述锁止装置包括：主架；顶升组件，包括主梁、锁止机构及传动绳，所述主梁用于承载储物柜，所述储物柜设有卡槽，所述锁止机构与所述主梁转动连接，所述传动绳的一端与所述主架固定连接，所述传动绳的另一端与所述锁止机构固定连接；驱动机构，设置与所述主架上，与所述主梁连接以驱动所述主梁靠近或远离所述主架。其中，所述传动绳设置于所述主梁的运动路径上，以在所述主梁远离所述主架的过程中抵压于所述传动绳，从而使得所述传动绳绷紧并拉动所述锁止机构相对于所述主梁转动，进而使得所述锁止机构插入所述卡槽锁止所述储物柜。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述锁止装置包括弹性机构，所述弹性机构的一端与所述锁止机构连接，另一端与所述主梁连接，以在所述锁止机构插入所述卡槽的过程中，所述弹性机构在所述锁止机构的拉动作用下产生弹性形变，进而使得所述主梁靠近所述主架的过程中，所述锁止机构在所述弹性机构的弹力作用下脱离锁止状态。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述主梁设有容置槽，以在所述锁止机构锁止所述储物柜或脱离锁止状态时，所述锁止机构至少部分伸出或收容于所述容置槽。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述主梁包括主梁主体及滑轮组件，所述主梁主体与所述驱动机构连接，所述滑轮组件与所述主梁主体转动连接且在所述主梁主体上升的过程中抵压于所述传动绳。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述锁止机构包括连接件及锁止件，所述连接件与所述传动绳的另一端固定连接，所述锁止件分别与所述主梁及所述连接件转动连接，以在所述传动绳拉动所述连接件时，所述锁止件分别相对于所述主梁及所述连接件转动。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述锁止件的数量为多个，所述设置于所述连接件的同一侧，以相对于所述主梁及所述连接件同步转动。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述锁止装置还包括磁吸机构，所述磁吸机构设置于所述主梁上以磁吸吸附所述储物柜。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述锁止装置还包括导向机构，所述导向机构包括导向柱及缓冲件，

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种无人小车，所述无人小车包括上述中任一项所述的锁止装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种室外机器人，所述室外机器人包括上述所述的无人小车。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型通过将通过利用驱动机构驱动主梁远离主架时，传动绳则会相对绷紧，并对另一端的锁止机构固定施加拉力，使得锁止机构相对主梁进行转动，并相对主梁弹出以插入卡槽中，以进一步对储物柜进行锁止。极大提高储物柜在主梁上的稳固性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本实用新型提供的锁止装置的一实施方式的侧视示意图；

图2是本实用新型提供的锁止装置去除主架的一实施方式的结构示意图；

图3是图2中A的放大示意图；

图4是图2中B的放大示意图；

图5是图2的局部结构示意图；

图6是图2的另一局部结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1-图6，本实用新型提供一种锁止装置10，该锁止装置10包括有主架100、顶升组件200以及驱动机构300。

其中，顶升组件200包括有主梁210、锁止机构220以及传动绳230。其中主梁210用于承载储物柜，锁止机构220与主梁210转动连接，传动绳230的一端与主架100固定连接，传动绳230的另一端与锁止机构固定220连接。具体地，储物柜设置有卡槽。

如图1所示，驱动机构300设置于主架100上，且该驱动机构300与主梁210连接以驱动主梁210作升降运动。具体地，驱动机构300的输出端与主梁210连接，从而可以驱动主梁210靠近或者远离主架100。

其中，传动绳230设置于主梁210的运动路径上，以在主梁210上升过程中抵压于传动绳230，从而使得传动绳230会绷紧并拉动锁止机构220相对于主梁210转动，进而使得锁止机构220插入卡槽锁止储物柜。

如图2与图4，由于传动绳230的一端固定于主架100上，另一端与锁止机构固定220连接。在驱动机构300驱动主梁210远离主架100时，传动绳230则会相对绷紧，并对另一端的锁止机构220施加拉力，使得锁止机构220相对主梁210进行转动，并相对主梁210弹出以插入卡槽中，以进一步对储物柜进行锁止。

上述实施例中，通过利用驱动机构驱动主梁远离主架时，传动绳则会相对绷紧，并对另一端的锁止机构固定施加拉力，使得锁止机构相对主梁进行转动，并相对主梁弹出以插入卡槽中，以进一步对储物柜进行锁止。极大提高储物柜在主梁上的稳固性。

如图2和图3所示，锁止装置10还包括弹性机构400，弹性机构400的一端与锁止机构220连接，另一端与主梁210连接，以在锁止机构220插入卡槽的过程中，弹性机构400在锁止机构220的拉动作用下产生弹性形变，进而使得主梁210靠近主架100的过程中，锁止机构220在弹性机构400的弹力作用下脱离锁止状态。

在具体实施例中，弹性机构400具体可以是弹簧，具体地，具体可以是拉簧。

具体地，当主梁210在远离主架100时，弹性机构400在锁止机构220的拉动作用会发生产生弹性形变，并给锁止机构220一个反方向的力，进而使得传动绳230绷紧。

另一方面因此当主梁210在靠近主架100时，由于传动绳230对锁止机构220的拉力会变小，因此在弹性机构400的弹性恢复力下，锁止机构220逐渐会恢复原位，从而脱离锁止状态。

如图5和图6所示，主梁210设有容置槽211，以在锁止机构220锁止储物柜或脱离锁止状态时，锁止机构220至少部分伸出或收容于容置槽211。

具体地，容置槽211具体可以为贯穿槽。

优选的，传动绳230位于主梁210的一侧，此时锁止机构220至少部分收容于容置槽211内，当锁止机构220对储物柜进行锁止时，锁止机构220的至少部分从主梁210的另一侧伸出。

如图4和图5所示，主梁210包括主梁主体212及滑轮组件213，主梁主体212与驱动机构300连接，滑轮组件213与主梁主体212转动连接且在主梁主体212上升的过程中抵压于传动绳230。

具体地，滑轮组件213位于传动绳230的中间部分，当主梁210远离主架100时候，传动绳230从滑轮组件213到与传动绳230与锁止机构220连接的一端的长度会变短，相应的传动绳230从滑轮组件213到与传动绳230与主架100连接的一端的长度会变长，从而使得整个传动绳230绷紧并对锁止机构220产生拉力。具体地，滑轮组件213具体可以包括第一滑轮2131与第二滑轮2131，第一滑轮2131与第二滑轮2131的转动轴相互垂直。

具体的，通过设置滑轮组件213抵压传动绳230，使得传动绳230可以带动滑轮组件213进行一定的滚动，有利于减少传动绳230直接绷紧时的应力，从而延长传动绳230的寿命。

另一方面，通过滑轮组件213可以对传动绳230进行导向，以使得传动绳230按照预设的方向进行绷紧，具体地，可以使得传动绳230对锁止机构220的拉力与弹性机构400对锁止机构220的拉力在同一直线上，并方向相反。

在具体实施例中，滑轮组件213在主梁210上的位置、传动绳230与主架100的固定点的位置、主梁210远离主架100的行程以及锁止机构220的旋出角度，四者之间满足一定的几何关系。因此根据锁止机构220所需要旋出的角度以及主梁210上升的行程，从而可以确定滑轮组件213的最佳位置以及传动绳230与主架100的固定点的最佳位置。

如图2和图5所示，锁止机构220包括连接件221及锁止件222，连接件221与传动绳230的另一端固定连接，锁止件222分别与主梁210及连接件221转动连接，以在传动绳230拉动连接件221时，锁止件222分别相对于主梁210及连接件211转动，从而从容置槽211中伸出并插入卡槽，以对储物柜进行锁止。

如图2所示，锁止件222的数量为多个，设置于连接件221的同一侧，以相对于主梁210及连接件221同步转动。具体地，进行锁止时，连接件221上的多个锁止件222回同步伸出并插入卡槽中。

如图6所示，锁止装置10还包括磁吸机构500，磁吸机构500设置于主梁210上以磁吸吸附储物柜。

如图1和图6所示，锁止装置10还包括导向机构600，导向机构600包括导向柱610及缓冲件620。

具体地，导向机构600用于连接主架100与主梁210，并给主梁210在靠近或远离主架100的运动中提供导向，以使得主梁210的运动更为平稳。

具体地，缓冲件620设置于导向柱610靠近主梁210的一端，以便于对主梁210进行缓冲保护。

本实用新型还提供一种无人小车，该无人小车包括上述任一实施例中的锁止装置。

本实用新型还提供一种室外机器人，该室外机器人包括上述任一实施例中的无人小车。

综上所述，本实用新型通过利用驱动机构驱动主梁远离主架时，传动绳则会相对绷紧，并对另一端的锁止机构固定施加拉力，使得锁止机构相对主梁进行转动，并相对主梁弹出以插入卡槽中，以进一步对储物柜进行锁止。一方面而言，对于室外机器人而言，本身需要在对储物柜进行承载时，需要通过顶升组件将主梁进行上升，本实用新型利用了现有的顶升组件与驱动机构等，并配合锁止机构以及传动绳形成锁止装置对储物柜进行锁止，无需预先进行定位，且可以配合磁吸机构一起对储物柜进行锁止，另一方面，本实用新型结构简单，应用方便且成本较低。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种锁止装置，其特征在于，所述锁止装置包括：

主架；

顶升组件，包括主梁、锁止机构及传动绳，所述主梁用于承载储物柜，所述储物柜设有卡槽，所述锁止机构与所述主梁转动连接，所述传动绳的一端与所述主架固定连接，所述传动绳的另一端与所述锁止机构固定连接；

驱动机构，设置与所述主架上，与所述主梁连接以驱动所述主梁靠近或远离所述主架；

其中，所述传动绳设置于所述主梁的运动路径上，以在所述主梁远离所述主架的过程中抵压于所述传动绳，从而使得所述传动绳绷紧并拉动所述锁止机构相对于所述主梁转动，进而使得所述锁止机构插入所述卡槽锁止所述储物柜。

2.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，所述锁止装置包括弹性机构，所述弹性机构的一端与所述锁止机构连接，另一端与所述主梁连接，以在所述锁止机构插入所述卡槽的过程中，所述弹性机构在所述锁止机构的拉动作用下产生弹性形变，进而使得所述主梁靠近所述主架的过程中，所述锁止机构在所述弹性机构的弹力作用下脱离锁止状态。

3.根据权利要求2所述的锁止装置，其特征在于，所述主梁设有容置槽，以在所述锁止机构锁止所述储物柜或脱离锁止状态时，所述锁止机构至少部分伸出或收容于所述容置槽。

4.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，所述主梁包括主梁主体及滑轮组件，所述主梁主体与所述驱动机构连接，所述滑轮组件与所述主梁主体转动连接且在所述主梁主体上升的过程中抵压于所述传动绳。

5.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，所述锁止机构包括连接件及锁止件，所述连接件与所述传动绳的另一端固定连接，所述锁止件分别与所述主梁及所述连接件转动连接，以在所述传动绳拉动所述连接件时，所述锁止件分别相对于所述主梁及所述连接件转动。

6.根据权利要求5所述的锁止装置，其特征在于，所述锁止件的数量为多个，所述设置于所述连接件的同一侧，以相对于所述主梁及所述连接件同步转动。

7.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，所述锁止装置还包括磁吸机构，所述磁吸机构设置于所述主梁上以磁吸吸附所述储物柜。

8.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，所述锁止装置还包括导向机构，所述导向机构包括导向柱及缓冲件。

9.一种无人小车，其特征在于，所述无人小车包括权利要求1-8中任一项所述的锁止装置。

10.一种室外机器人，其特征在于，所述室外机器人包括权利要求9所述的无人小车。

Images