CN211193928U - 一种机器人抓取手动快换接头 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓取手动快换接头，包括锥形插接连接的公头和母头，公头与母头插接连接后通过压紧机构压紧固定，且通过限位键限制相对转动。本申请的快换接头可标准化设计，锥形插接配合的公头和母头分别安装在机器人本体和机器人抓具上，可实现机器人抓具的快速更换，极大地提高机器人的工作效率。

Description

一种机器人抓取手动快换接头

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人抓取手动快换接头。

背景技术

抓取机器人的应用已经非常广泛，为了定位准确，现有机器人抓具与机器人本体之间通常采用螺栓紧固的方式连接，该连接方式在更换抓具时需要拆卸所有螺栓，换新抓具后再装配、紧固，费时费力，尤其是在需要频繁换抓具的场合其工作效率大为降低；也有采用气动快换接头的连接方式，但是该方式虽然更换速度较快，但其结构复杂，且价格昂贵，很多用户不能接受。

实用新型内容

为解决现有现有机器人抓具与机器人采用螺栓连接的方式工作效率低下，采用气动快换接头连接方式结构复杂，成本高的问题，本实用新型提供一种工业机器人的手动快换接头，其结构简单，制造成本低，定位精确，更换速度快，工作效率高。

本实用新型采用技术方案是：

一种机器人抓取手动快换接头，包括公头和母头，公头包括用于连接机器人抓具的第一法兰部，与母头插接配合的锥形插接部，及连接所述法兰部和锥形插接部的第一压紧定位部，第一压紧定位部的外侧面设有第一定位凹槽；母头包括用于连接机器人本体的第二法兰部及第二压紧定位部，第二压紧定位部的轴向中心部设有与公头插接配合的锥形槽，第二压紧定位部的外侧面上设有第二定位凹槽，第二定位凹槽内固定安装有用于限定公头与母头相对转动的限位键，限位键与第一定位凹槽插接连接；公头与母头插接连接后通过压紧机构压紧固定。

进一步地，压紧机构包括安装在公头上的第一压紧件和安装在母头上的第二压紧件，第二压紧件翻转向上后与第一压紧件钩合连接。

更进一步地，所述第一压紧件为挂钩，第二压紧件包括固定件、转轴、第一连接件、第二连接件及U形杆件；固定件固定安装在第二压紧定位部的外侧面，第一连接件的上端通过转轴可转动安装在固定件上，第二连接件活动穿过第一连接件的中下部，U形杆件开口端的两端分别穿过第二连接件的两端通过螺母锁紧固定，U形杆件的闭口端与挂钩钩接。

进一步地，公头和母头之间还设有安全插销。

进一步地，第一定位凹槽内设有耐磨刚衬套。

本实用新型的有益效果：本申请的快换接头可标准化设计，锥形插接配合的公头和母头分别安装在机器人本体和机器人抓具上，可实现机器人抓具的快速更换，极大地提高机器人的工作效率；锥形配合的公头与母头可保证两连接件的同心度，提高机器人抓具的抓取精度。限位键的设计不仅可保证机器人抓具的快速更换同时还起到限定公头与母头之间的相对转动，保证机器人抓具的稳定性，提高其抓取精度。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的机器人抓取手动快换接头的立体装配示意图。

图2是图1的分解示意图。

图3是图1的主视图。

图4是图1的侧视图。

图5是图1的俯视图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及一种优选的实施方式对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。

参阅图1～图5，本实施例提供一种机器人抓取手动快换接头，包括公头10和母头20，公头10与母头20插接连接，且通过压紧机构30压紧固定。

公头10包括用于连接机器人抓具的第一法兰部11，与母头插接配合的锥形插接部13，及连接所述法兰部11和锥形插接部13的圆台状的第一压紧定位部12，第一法兰部11、锥形插接部13及第一压紧定位部12同轴连接，外径依次减小。第一压紧定位部的外圆周侧面的相对两侧设有两个沿轴向延伸的第一定位凹槽41，第一定位凹槽41的下端敞口，在本实施例中第一定位凹槽为矩形槽，顶面为弧形面。两个第一定位凹槽41之间设有两个压紧件第一安装平面。第一安装平面上通过螺钉固定安装有第一压紧件，在本实施例中第一压紧件为挂钩31。锥形插接部13呈上大下小的圆锥体形，其下端径向贯通设有安全销第一安装通孔131。

母头20包括同轴连接的用于连接机器人本体的第二法兰部21和圆柱状第二压紧定位部22，第二压紧定位部22的轴向中心部设有与公头锥形插接部13插接配合的锥形槽221，第二压紧定位部的外圆周侧面的相对两侧设有与第一定位槽41一一对应设置的第二定位凹槽，第二定位凹槽内通过螺钉固定安装有扁平状限位键42，限位键42上端延伸出第二定位槽与第一定位槽41插接配合连接，限位键42用于限定公头10与母头20之间的相对转动。两个第二定位槽之间设有压紧件第二安装平面，第二安装平面上通过螺钉固定安装有第二压紧件32。第二压紧定位部22上径向贯通设有与安全销第一安装通孔131对应的安全销第二安装通孔222。

在本实施例中，第二压紧件32包括固定件321、转轴325、第一连接件322、第二连接件323及U形杆件324；固定件321通过螺钉固定安装在第二安装平面上，第一连接件322的上端通过转轴325可转动安装在固定件321上，第二连接件323活动穿过第一连接件322的中部，U形杆件324开口端的两端分别穿过第二连接件323的两端且通过螺母锁紧固定，U形杆件324的闭口端与挂钩31钩接。

本申请的手动快换接头使用时，根据一个机器人所需的一套抓具的不同尺寸设计相应法兰尺寸的一套公头，将公头10通过螺栓连接在各个机器人抓具上，将母头20连接在机器人本体上，母头第二定位凹槽中的限位键42与公头第一定位凹槽41对正，母头压紧件第二安装平面与公头压紧件第一安装平面对正；将公头锥形插接部13插入母头锥形槽221中，限位键42插入第一定位凹槽41中，母头第二压紧定位部22的上端面抵靠公头第一压紧定位部12的下端面，将U形杆件324的闭口端翻转向上挂在挂钩31的钩头上，然后向下翻转第一连接件322将U形杆件324锁紧定位在挂钩31上。最后将安全销51穿过安全销第一安装通孔131、安全销第二安装通孔222，尾部穿入插销52，用于防止压紧机构失效时公头与母头的连接定位。需要更换抓具时，只需拔掉安全销51，向上翻转第一连接件放松U形杆件324，然后向下翻转U形杆件324断开公头与母头的连接，即可实现机器人抓具的快速更换。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种机器人抓取手动快换接头，其特征在于，包括公头和母头，公头包括用于连接机器人抓具的第一法兰部，与母头插接配合的锥形插接部，及连接所述法兰部和锥形插接部的第一压紧定位部，第一压紧定位部的外侧面设有第一定位凹槽；母头包括用于连接机器人本体的第二法兰部及第二压紧定位部，第二压紧定位部的轴向中心部设有与公头插接配合的锥形槽，第二压紧定位部的外侧面上设有第二定位凹槽，第二定位凹槽内固定安装有用于限定公头与母头相对转动的限位键，限位键与第一定位凹槽插接连接；公头与母头插接连接后通过压紧机构压紧固定。

2.根据权利要求1所述的机器人抓取手动快换接头，其特征在于，压紧机构包括安装在公头上的第一压紧件和安装在母头上的第二压紧件，第二压紧件翻转向上后与第一压紧件钩合连接。

3.根据权利要求2所述的机器人抓取手动快换接头，其特征在于，所述第一压紧件为挂钩，第二压紧件包括固定件、转轴、第一连接件、第二连接件及U形杆件；固定件固定安装在第二压紧定位部的外侧面，第一连接件的上端通过转轴可转动安装在固定件上，第二连接件活动穿过第一连接件的中下部，U形杆件开口端的两端分别穿过第二连接件的两端通过螺母锁紧固定，U形杆件的闭口端与挂钩钩接。

4.根据权利要求1或2所述的机器人抓取手动快换接头，其特征在于，公头和母头之间还设有安全插销。

5.根据权利要求1或2所述的机器人抓取手动快换接头，其特征在于，第一定位凹槽内设有耐磨刚衬套。

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